SU844834A1

SU844834A1 - One-coordinate servosystem

Info

Publication number: SU844834A1
Application number: SU792831868A
Authority: SU
Inventors: Валентин Владимирович Трусов
Original assignee: Рыбинский Авиационный Технологи-Ческий Институт
Priority date: 1979-10-24
Filing date: 1979-10-24
Publication date: 1981-07-07

Description

Изобретение относитс к области гидроавтоматики и может быть использовано , например, в системах числового программного управлени станков и промышленных роботов.The invention relates to the field of hydraulics and can be used, for example, in numerical control systems for machine tools and industrial robots.

Известна однокоординатна след ща система, содержаща задающий электродвигатель, св занный зубчатой передачей с золотниковым дросселирующим гидроусилителем, дросселирующие щели которого образованы золотниковыми по сками и взаимодействующими с ними наружными окнами, подключенным к источнику питани , сливу и двум реверсивным гидромоторам, гидравлически св занным через гидроусилитель при посто нном взаимном . смещении с источником питани и сливом , и соединенным валами, с дифференциальным механизмом, выходной вал которого св зан винтовой передачей с исполнительным органом и гидроусилителем Tl .A one-coordinate tracking system is known, comprising a driver motor connected by a gear with a spool-type choke hydraulic booster, the throttling slots of which are formed by spool valves and interacting external windows connected to a power source, a drain and two reversible hydraulic motors connected hydraulically through hydraulic motors connected to them through hydraulic ports connected to a power source, a drain and two reversible hydromotors connected through hydraulic ports. constant mutual. displaced with a power source and drain, and connected by shafts, with a differential mechanism, the output shaft of which is connected by a screw gear with an actuator and hydraulic booster Tl.

Недостатком известной системы вл етс сложность конструкции гидроусилител , состо щего из двух взаимносмещенных четырехкромочйых золотников .A disadvantage of the known system is the complexity of the design of the hydraulic booster, consisting of two mutually offset four-rim spools.

Целью изобретени вл етс упрощение конструкции.The aim of the invention is to simplify the design.

Цель достигаетс тем, что гидроусилитель выполнен в виде двухпо скового золотника, при этом окна, образующие с по сками дросселирующие щели, попарно смещены друг относительно друга в осевом направлении и подключены к гидромоторам, а торцы золотника сообщены со сливом.The goal is achieved by the fact that the hydraulic booster is made in the form of a two-piece spool, while the windows forming throttling slots with comforts are pairwise displaced relative to each other in the axial direction and connected to the hydraulic motors, and the ends of the spool are in communication with the drain.

Сущность изобретени по сн етс BRIEF SUMMARY OF THE INVENTION

10 чертежом, на котором изображена однокоординатна след ща система.10 with a single co-ordinated tracking system.

Система содержит задающий, например , шаговый электродвигатель 1, св занный зубчатой передачей (пони15 жающиП редуктор) 2 с золотниковым дросселирующим гидроусилителем, выполненным в.виде двухпонскового золотника 3, торцы которого сообщены со сливом, а окна которого 4, 5, 6 The system contains a driver, for example, a stepper motor 1, connected by a gear (pinning gearbox) 2 to a spool-type hydraulic booster, made in the form of a two-button spool 3, the ends of which are connected to the drain, and whose windows are 4, 5, 6

20 и 7, образующие с по сками 8 и 9 дроссепирующие щели, попарно смещены друг относительно друга и подключены к гидромоторам 10 и 11, валы которых (на чертеже не изображены) 20 and 7, forming with thrusts 8 and 9 throttling slots, are pairwise offset from each other and connected to hydraulic motors 10 and 11, the shafts of which (not shown)

25 св заны с механическим дифференциальным механизмом 12, выходной вал 13, которого через винтовую передачу гайка 14 - винт 15, св зан с исполнительным органом, например, резцедержателем 16 и через винтовое сравнивающее устройство 17 - с золотнико 3. Смещение окон 4 и 5 относительно окон 6 и 7 на величину 2Ьр обеспечивает фазовое смещение в работе гидромоторов 10 и 11.25 are associated with a mechanical differential mechanism 12, the output shaft 13, of which the nut 14 is screw 15 through a screw gear, is connected with an actuator, for example, the tool holder 16 and through a screw comparison device 17 with the zoloto 3. Displacement of windows 4 and 5 relative to windows 6 and 7 at a magnitude of 2bp provides phase shift in the operation of hydraulic motors 10 and 11.

Источник питани (на чертеже не изображен) подключен к золотнику 3.The power source (not shown) is connected to the spool 3.

Система работает следующим образом .The system works as follows.

При отсутствии входных управл ющих импульсов от шагового электродвигател 1, золотника 3 занимает относительно 4, 5, б и 7 среднее положение, при котором образуютс четыре одинаковых дросселирующих щели длиной hp. В этом состо нии гидромоторы 10 и 11 имеют одинаковые скорости вращени , но разного направлени . На выходе дифференциального механизма 12 скорость вала 13 равна нулю и ходовой винт 15 неподвижен.In the absence of input control pulses from the stepper motor 1, the spool 3 is 4, 5, b and 7 relative to the middle position at which four identical throttling slots hp are formed. In this state, the hydraulic motors 10 and 11 have the same rotational speeds, but in different directions. At the output of the differential mechanism 12, the speed of the shaft 13 is zero and the lead screw 15 is fixed.

При подаче управл ющих импульсов шаговый электродвигатель 1 через понижающий редуктор 2 с помощью винтового сравнивающего устройства 17 смещает золотник 3 из среднего положени . Две дросселирующие щели станов тс больше, а две другие меньше При этом скорость одного гидромотора возрастает, а другого - убывает. В результате ходовой винт 15 получает вращение со скоростью, пропорциональной разности частот вращени гидромоторов (идет рабоча подача). При дальнейшем увеличении частоты подачи управл ющих импульсов растет рассогласование в размерах дросселирующих щелей золотника 3. Наконец наступает момент, когда один гидромотор останавливаетс и при дальнейшем увеличении рассогласовани мен ет свое направление вращени . С этого момента скорости гидромоторов 10When control pulses are supplied, the stepping motor 1, through a reduction gear 2, by means of a screw comparing device 17, displaces the valve 3 from the middle position. Two throttling slots become larger, and the other two are smaller. At the same time, the speed of one hydraulic motor increases, and the other decreases. As a result, the lead screw 15 receives rotation at a speed proportional to the difference in rotational frequency of the hydraulic motors (the working feed goes). With a further increase in the frequency of supplying control pulses, the mismatch in the sizes of the throttling slots of the spool 3 increases. Finally, there comes a moment when one hydraulic motor stops and with a further increase in the mismatch changes its direction of rotation. From this point on, the speed of the hydraulic motors 10

и 11 начинают суммироватьс (холос .той ход) .and 11 begin to stack (idle. move).

Применение данного изобретени в системах числового программного управлени станков и промышленных роботов позволит упростить их конструкцию и, тем самым повысить их точность.The use of this invention in systems of numerical control of machines and industrial robots will simplify their design and, thereby, increase their accuracy.

Claims

1. USSR author's certificate 0 No. 620684, cl. F 15 B 9/10, 1976.