SU837922A1

SU837922A1 - Gripper

Info

Publication number: SU837922A1
Application number: SU792843125A
Authority: SU
Inventors: Евгений Валентинович Пашков
Original assignee: Севастопольский Приборостроительныйинститут
Priority date: 1979-09-20
Filing date: 1979-09-20
Publication date: 1981-06-15

Description

1one

Изобретение относитс к средствам автоматизации погрузочно-разгрузочных работ и может быть использовано в качестве захватного органа промышленных роботов и манипул торов.The invention relates to automation of material handling and can be used as a gripping body for industrial robots and manipulators.

Известно захватное устройство, содержаидее корпус, мембрану и силовой цилиндр 1}.A gripping device is known, containing a body, a membrane and a power cylinder 1}.

Это устройство характеризуетс ограниченными технологическими возможност ми , что св зано с невозможностью осуществл ть надежный захват деталей, размерные параметры которых отличаютс от размерной дискретности расположени втулок с пгшьцами, завис щей от толщины стенок втулок, диаметра пальцев и прочности перемычек мембраны между соседними втулками . Больша размерна дискретность расположений пальцев приводит к го-, му, что число пальцев, одновременно контактирующих с объектом захвата, невелико, это может привести к его выпаданию из схвата в процессе транспортировани . По этой.же причине низка надежность з.акреплени деталей сложной конфигурации. Концентраци усилий зажима при малом числе контактирующих с объектом захвата пальцев не позвол ет закрепл ть без дефор2This device is characterized by limited technological capabilities, which is due to the inability to carry out reliable capture of parts whose dimensional parameters differ from the size discreteness of the arrangement of the sleeves with bolts depending on the wall thickness of the sleeves, the diameter of the fingers and the strength of the membrane jumpers between adjacent sleeves. The large size discreteness of the location of the fingers leads to the fact that the number of fingers that are simultaneously in contact with the gripping object is small, this can lead to its falling out of the gripper during transportation. For this reason, the reliability of fixing parts of complex configuration is low. The concentration of the clamping forces with a small number of fingers in contact with the gripping object does not allow fixing without deformations.

маадии и опасности разрушени тонкостенные и хрупкие детали.Maadia and the dangers of destruction thin-walled and fragile parts.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей захватного устройства.The purpose of the invention is to expand the technological capabilities of the gripping device.

Дл достижени поставленной цели оно снабжено закрепленными на обращенной к захватному объекту стороне мембраны захватными элементами в ви0 де упругих игл, наклоненных к центру мембраны, котора выполнена в лой , причем с другой стороны этой мембраны размицен шток силового цилиндра . To achieve this goal, it is provided with gripping elements fixed on the side of the membrane facing the gripping object in the form of elastic needles tilted to the center of the membrane, which is made in the barrel, and on the other side of this membrane, the power cylinder rod is applied.

5five

Ца фиг. 1-показано захватное устройство , общий вид, разрез; на фиг. 2 - вид С на фиг. 1/ на фиг. 3 - схема захвата детали упругими игольчатыми элементами.Tsa FIG. 1 shows a gripping device, general view, section; in fig. 2 is a view of C in FIG. 1 / in FIG. 3 is a diagram of the capture of a part by elastic needle elements.

00

Захватное устройство (см. фиг. 1 и 2) содержит корпус 1, в нижней части которого с помощью кольца 2 укреплена мембрана 3, например стальна , конструктивно выполненна в 5 лой, т.е. имеюща посто нную выпуклость в центре, котора может быть с любой ее стороны в зависимости от направлени действи внешней сила (состо ние мембраны, соответствующее положению А или В). На сторо0The gripping device (see Figs. 1 and 2) comprises a housing 1, in the lower part of which, using a ring 2, a membrane 3 is fixed, for example steel, structurally designed in 5th, i.e. having a constant bulge in the center, which can be from any side of it depending on the direction of the external force (the state of the membrane corresponding to the position A or B). On the side

не мембраны, обращенной к захватываемой детали, укреплены эластичные . секторы 4 с упругими игольчатыми элементами 5, вл ющимис захватными элементами, выполненными, например , стальными и наклоненными к центру мембраны (игольчата или корднс1 лента). В верхней части корпуса выполнен силовой цилиндр одностороннего действи , шток б которого св зан с поршнем 7 и в исходном положении расположен на некотором рассто нии от мембраны. Отверстие 8 в крышке 9 служит дл подачи рабочего тела в бесштоковую полость силовогоno membrane facing the gripped part, reinforced elastic. sectors 4 with elastic needle elements 5, which are gripping elements made, for example, steel and inclined towards the center of the membrane (needle or cord tape). In the upper part of the housing there is a single-acting power cylinder, the rod of which is connected with the piston 7 and in the initial position is located at a certain distance from the membrane. Hole 8 in the lid 9 serves to feed the working fluid into the rodless cavity of the force

цилиндра. Пружина 10 предназначена дл возврата поршн со штоком в исходное положение. Винт 11 служит дл регулировки величины прогиба мембраны Д. .. cylinder. The spring 10 is intended to return the piston with the rod to its original position. Screw 11 serves to adjust the amount of deflection of the membrane D.

Схват работает сзледующим образом. В исходном .положении мембрана 3 с эластичным сектором 4 выгнута в сторону захватываемой детали. С помощью руки робота захватное устройство перемещаетс в зону расположени объекта захвата, и затем подаетс команда на его опускание, в процессе которого упругие элементы 5, попавшие в площадь захватываемой детали, прогибаютс . Дальнейшее опускание захватного устройства приводит к деформации мембраны 3 в сторону штока 6. В момент прохождени мембранной нейтральной (средней) плоскости, совпадающей с ее плоскостью заделкиThe grip works as follows. In the initial position, the membrane 3 with the elastic sector 4 is curved toward the part being gripped. With the help of a robot arm, the gripping device moves to the area where the gripping object is located, and then a command is given to lower it, during which the elastic elements 5 that fall into the area of the gripped part bend. Further lowering of the gripping device leads to deformation of the membrane 3 in the direction of the rod 6. At the time of passage of the membrane neutral (middle) plane, which coincides with its plane of embedding

(защемлени ) в корпусе 1 схвата, направление упругих сил, действующих на мембрану, мен етс , и она из устойчивого положени А переходит в устойчивое положение В, Дальнейшее перемещение мембраны ограничиваетс штоком б.(pinched) in the gripper housing 1, the direction of the elastic forces acting on the membrane changes, and it moves from the stable position A to the stable position B. The further displacement of the membrane is limited by the stem b.

Захват детали осуществл етс , упругими игольчатыми элементами, концы которых при перемещении мембраны из положени А в положение В (см, фиг. 3) перемещаютс по радиусу г. из точки а в точку Ь, геометрически смеща сь при этом к центру (движение захвата) на величинуд. Максимальное значение Л„ , обуславливающее максимальное значение зажимного усили , имеет место при нахождении мембраны в нейтральном положении, f вл ющемс неустойчивым,так как мембрана из-за наличи в ней распорных упругих сил стремитс зан ть одно из двух устойчивых положений - А или В,The part is gripped by elastic needle elements, the ends of which move as the membrane moves from position A to position B (see Fig. 3) and move radially from point a to point b and shifted geometrically to the center (movement of the grip) by magnitude The maximum value of Л „, which determines the maximum value of the clamping force, occurs when the membrane is in a neutral position, f which is unstable, because the membrane, due to the presence of expansion elastic forces, tends to occupy one of two stable positions - A or B,

Надежное закрепление детали при устойчивом положении мембраны наблюдаетс в том случае, когда мембрана перейдет нейтральное положение и займет положение В при минимальном допустимом значении прогиба Aij, т.е.Reliable fixing of the part with a stable position of the membrane is observed when the membrane goes into the neutral position and takes the position B with the minimum allowable deflection Aij, i.e.

5 Л Л, . Минимальное допустимое5 L L,. Minimum allowed

значение величины Д-, обеспечивающее - надежное защемление детали и устойчивое положение В мембраны, исключающее ее возврат в положение А подthe value of the value of D-, ensuring - reliable pinching of the part and a stable position B of the membrane, precluding its return to the position A under

0 дейст вием собственного веса и веса детали , обеспечиваетс с помощью регулировочного винта 11.0 by the action of its own weight and the weight of the part, provided by means of an adjusting screw 11.

Возврат мембраны в исходное положение А и расфиксаци детали осуществл етс штоком 6 при подаче рабочего тела,например сжатого воздуха,через отверстие 8 в крышке в бесштоковую полость силового цилиндра.The diaphragm is returned to its original position A and the part is uncoupled by the rod 6 when the working fluid, such as compressed air, is fed through the hole 8 in the cover into the rodless cavity of the power cylinder.

Claims

1. Copyright certificate of the USSR in accordance with the application No. 265.5619, cl. B 66 C 1/44, B 25 J 15/04, 1978.