SU830297A2

SU830297A2 - Device for positioning object

Info

Publication number: SU830297A2
Application number: SU792808139A
Authority: SU
Inventors: Александр Иванович Капусенко; Юрий Георгиевич Вонятыцкий; Татьяна Николаевна Гальчевская
Original assignee: Предприятие П/Я Х-5827
Priority date: 1979-05-17
Filing date: 1979-05-17
Publication date: 1981-05-15

Description

Изобретение относитс к автоматике и может быть использовано в различных прецизионных цифровых системах регулировани и управлени . По основному, авт.св. № 706820 известно устройство дл приведени объекта в заданное положение, содержащее задатчик, выход которого через преобразователь код-Код соединен с одними входами сумматора, испо нительный блок кинематически св занный с объектом и датчиком положени , выходы которого через преобразовател код-код соединены с другими входами сумматора, выходы которого в определенном пор дке св заны с двум элементами 2И-НЕ и элементом (п+1) И-2 ИЛИ-НЕ. Недостатками этого устройства вл ютс ограниченные функциональные воз1« жности (односкоростное управление перемещением объекта). Цель изобретени - расширение функциональных возможностей уст|ройства дл приведени объекта в заданное положение. Поставленна цель достигаетс тем, что в устройство дл приведени объекта в заданное положение дополнительно вводитс триггер, блок установки порогов второй скорости , элемент , первые входы И которого соединены с соответствующими входами элемента (n+l) Й-2ШШ-НЕ, а вторые входы И - с . входами блока установки порога второй скорости, первые выходы которого подсоединены к первому выходу сумматора, вторые выходы - к второму выходу сумматора, первый выход элемента (n+l) И-2ИЛИ-НЕ и выход элемента соеданены с S-входами триггера, R-вход которого подключен ко второму выходу элемента (п+1)И-2ШШ-НЕ а выход - ко входу исполнительного блока. В. свою очередь элемент (п +|)И-21ШИ-НЕ состоит из элемента 2И-НЕ и элементов (m+1 ))И-2ИЛИ и (n-m+l) И-2ИЛИ, выходы которых соединены с двум входами элемента 2И-НЕ, один из которых подключен к первому выходу элемента (п+1)И-2ИЛИ-НЕ,. ко второму выходу которого подсоединен выход элемента 2И-НЕ. На чертеже представлена функциональна схема предлагаемого устройства . Устройство состоит из объекта 1, задатчика 2,св занного через преобразователь 3 код-код со входами сумматора 4, другие входы которого св заны с датчиком 5 положени объекта через преобразователь 6 кодкод , а пр мой и инверсный выход пере носа сумматора 4 соединены со входами первого и второго элементов 2И-НЕ 7 и 8, выходы которых св заны с исполнительным блоком 9, вторые входы элементов 2Й-НЕ 7 и 8 соединены с выходом элемента (n+l) И-2ИЛИ-НЕ 10 входы которого определенным образом св заны с выходами сумматора 4, m младших разр дов сумматора 4 (пр мых и инверсных) св заны с первыми вход ai И элемента 2И-2т ИЛИ 12, вторые входы И которого через блок 11 установки порога второй скорости 18 св заны с пр мым и инверсным выходом п реноса сумматора 4,а выход элемента 2И-2т ИЛИ 12 и пр мой выход n-m старших разр дов элемента (n-t-1) И-2Ш1И-НЕ 10 св заны по И с S-входом триггера 5,К-вход которого 74 соединен с выходом элемента (п+1)И-2ИЛИ-НЕ 10 и вторыми входами элементов 2И-НЕ 7 и 8, выход триггера 15 соединен с исполнительным блоком 9, кроме того входы элементов (п+1. )И-2ШШ-НЕ 10 разбиты на две группы старших n-m и младших m разр дов, соединенных соответственно со входами элементов (n-m+l)И-2ИЛИ 13 и (т+1)И-2ИЛИ 14, выходы которых соединены со входами элемента 2И-НЕ 16, выход которого вл етс выходом элемента (п+1)И2ИЛИ-НЕ 10, а выход элемента (n-m+l) И-2ИЛИ 14 вл етс пр мым выходом n-m старших разр дов элемен .та(п +1)И-2ИЛИ-НЕ 10. Устройство работает следующим образомо Координаты объекта 1, задаваемые задатчиком 2 в некотором цифровом кoдe, преобразуютс преобразователем 3 код-код в стандартный двоичный код Ng ,инверсное значение которого N-J поступает на входы второго числа сумматора 4, Координаты текущего положени объекта 1 воспринимаютс датчиком 5 положени объекта и, выдаваемые в некотором цифровом коде, преобразуютс преобразователем 6 код-код в стандартный двоичный код N-T-, поступающий на входы первого числа сумматора 4, В зависимости ОТ соотношени кодов N-p на выходах сумматора 4 возможны три X ар акт ерных случа :The invention relates to automation and can be used in various precision digital control systems. Basically, auth. No. 706820, a device for bringing an object to a predetermined position is known, which contains a reference device, the output of which is connected to one of the inputs of the adder through the converter, the control unit is kinematically connected with the object and the position sensor, the outputs of which through the converter of the code-code are connected to other inputs adder, the outputs of which in a certain order are associated with two elements 2I-NOT and an element (n + 1) I-2 OR-NOT. The disadvantages of this device are limited functional capabilities (one-speed control of the movement of an object). The purpose of the invention is to expand the functionality of the device to bring the object to a predetermined position. The goal is achieved by the fact that a trigger is additionally inserted into the device for bringing the object to a predetermined position, a second speed threshold setting block, an element, the first inputs I of which are connected to the corresponding inputs of the element (n + l) I-2Sh-NO, and the second inputs I - with . the inputs of the second speed threshold setting block, the first outputs of which are connected to the first output of the adder, the second outputs to the second output of the adder, the first output of the element (n + l) I-2, OR-NOT and the output of the element are connected to the S inputs of the trigger, R input which is connected to the second output of the element (n + 1) I-2ShSh-NOT and the output to the input of the executive unit. V. turn element (n + |) I-21SHI-NOT consists of element 2I-NOT and elements (m + 1)) I-2ILI and (n-m + l) I-2ILI, the outputs of which are connected to two inputs element 2I-NOT, one of which is connected to the first output of the element (n + 1) I-2, OR-NOT ,. to the second output of which the output of the element 2I-NOT is connected. The drawing shows a functional diagram of the device. The device consists of object 1, setpoint 2, connected through converter 3, code to code with inputs of adder 4, the other inputs of which are connected to sensor 5 of the position of the object through code 6 converter, and direct and inverse output of transfer of adder 4 are connected to inputs the first and second elements 2I-NOT 7 and 8, the outputs of which are connected to the executive unit 9, the second inputs of the elements 2Y-HE 7 and 8 are connected to the output of the element (n + l) I-2, OR-NOT 10 whose inputs are definitely connected with the outputs of the adder 4, m younger bits of the adder 4 (direct and and versa) are connected to the first input ai AND element 2I-2t OR 12, the second inputs And which through block 11 set the threshold for the second speed 18 are connected to the direct and inverse output of adder 4, and the output element 2I-2t OR 12 and the direct output nm of the higher bits of the element (nt-1) I-2Sh1I-NOT 10 is connected by AND to the S-input of the trigger 5, the K-input of which 74 is connected to the output of the element (n + 1) I-2, OR-NOT 10 and the second inputs of the elements 2I-NOT 7 and 8, the output of the trigger 15 is connected to the Executive unit 9, in addition to the inputs of the elements (n + 1. ) I-2ShSh-NOT 10 are divided into two groups of older nm and younger m bits, connected respectively to the inputs of the elements (n-m + l) I-2ILI 13 and (t + 1) I-2ILI 14, the outputs of which are connected to the inputs of element 2I-NOT 16, the output of which is the output of the element (n + 1) I2IL-NOT 10, and the output of the element (n-m + l) II-2ILI 14 is the direct output of nm higher bits of the element ( p +1) I-2ILI-NOT 10. The device works as follows: The coordinates of object 1, given by setpoint 2 in some digital code, are converted by converter 3, code code to standard binary code Ng, inverse whose NJ is fed to the inputs of the second number of the adder 4, the coordinates of the current position of the object 1 are sensed by the sensor 5 of the position of the object and, given in some digital code, are converted by the converter 6 the code code to the standard binary code NT- arriving at the inputs of the first number of the adder 4, Depending on the ratio of the Np codes at the outputs of adder 4, three X actor cases are possible:

Claims

In case of a mismatch of the coordinates Ny, the sign of the mismatch and the direction of movement of the object 1 is determined by the 1 st level of the transfer signals P or P coming through the allowed IS-NE 7 or 8 elements to the execution unit 9, which starts moving the object 1 at high speed, reducing the mismatch Np - N-, before position NY The maximum threshold value for the transition to a low speed N is determined by the size m of the unit 11 of setting the threshold 11 and any value can be set within its size. The established threshold value, depending on the presence of a single level at the transfer outputs P or P, is fed to the inputs of element 2I-2SH1I 12 in the forward or reverse code, where it is compared with the code values from the corresponding m lower-order bits of the adder 4 Coincidence of the older nm bits N is determined by element 14. At point H, the coincidence of the output signals of elements 12 and 14 of the trigger 15 is translated into one state. The output signal of the trigger 15. The executive unit 9 is switched to low speed, continuing to move object 1 to the set position NO. At coincidence of coordinates KjH-N- |. determined by elements, 16 according to coincidence of unit levels from direct or inverse outputs of adder 4 with inverse or direct B-output of a transfer signal, executive unit 9 is blocked by the inhibitory potential coming from the output of element 16 to the second inputs of elements 2I-NOT 7 and 8, the same potential, arriving at the R input of the trigger 15, sets it to the zero state. Using the proposed image allows you to extend the functionality of the device to bring the object to a predetermined position (enter two speeds of working the specified position) and as a result, y end overshoot and reverse the object, and therefore reduce the installation time of the object to the desired position and produce more smoothly. The splitting of the element (n + 1) AND-2, OR-NOT into three allows to obtain the coincidence signals of the higher bits without introducing an additional element) and use it to control the speed of the execution unit, as well as to agree on the limits (for specific systems of elements) by the allowable number inputs I. Control of the unit for setting the second speed threshold (setting the side of the transition to the second speed on the left and the right) with a forward and inverse transfer signal simplifies this unit and uses one element 2I-2 TILE. Claims. 1. A device for bringing an object to a predetermined position according to auth.St. No. 706820, which is distinguished by the fact that, in order to expand the functionality of the device, a trigger, a second speed setting block, element 2И2тШ1И, the first inputs And which are connected to the corresponding inputs of the element (n + 1) and -2 OR-NOT, are entered into it And inputs - with the inputs of the second speed threshold setting unit, the first outputs of which are connected to the first output of the adder, the second outputs - to the second output of the adder, the first output of the elec. ment (n + 1) I-2, OR-NOT and the output of the element 2H-Z 1PI are connected to the S-inputs of the trigger, the R-input of the second one is connected to the second output of the element (n + 1) I2, OR-NOT, and the output is to the input of the executive unit ..

2. The device according to p. I, that is, in order to expand the functional capabilities of the device, the element (n + i) AND-2, OR does NOT consist of the element 2I-NOT and the elements 1) TH-2ILI and (p-pN-1) I-2ILI, the outputs of which are connected to two inputs of the element 2И-НЕ, one of which is connected to the first output of the element (п + 1) И-2ИЛИ-НЕ, к BTOpoi -iy - the output of which is connected to the output element 2I-NOT. Sources of information taken into account during the examination 1. USSR Author's Certificate No. 706820, cl. G 05 B 11/01, .1978 (prototype).