SU816855A1

SU816855A1 - Stepping-wheeled running gear

Info

Publication number: SU816855A1
Application number: SU792769668A
Authority: SU
Inventors: Иван Федорович Кожукало; Михаил Михайлович Кузьмин; Виктор Иванович Комиссаров; Римма Александровна Володина
Original assignee: Предприятие П/Я А-7701
Priority date: 1979-05-22
Filing date: 1979-05-22
Publication date: 1981-03-30

Description

1one

изо&ретение относитс к трайспортному машиностроению, в частности, к движител м транспортных средств, ис- . пользующих принцип колесного шагани .The invention relates to transport engineering, in particular, to the drivers of vehicles, is-. using the principle of wheeled walk.

известен движитель транспортного средства, использующий принцип колесного шагани ,, механизм которого состоит из двух шарнирно св занных рычагов , управл емых гидроцилиндрами, причем один укреплен шарнирно к корпусу, а ко второму прикреплено мотор-колесо 1 .a vehicle propulsion device is known which uses the principle of wheel pitch, the mechanism of which consists of two pivotally connected levers controlled by hydraulic cylinders, one being pivotally attached to the body and the motor-wheel 1 attached to the second.

иднако движитель имеет следующие , недостатки: шагание и вращение .колеса осуществл етс трем разделительными приводами; затруднено управление машиной в режиме шагани ; возможны только прерывные походки, если вынос колес производитс без отрыва от грунта , ввиду отсутстви кинематического согласовани угловой скорости вра-. щени колес и его поступательной скорости, уменьшаетс устойчивость машины, если вынос колес производитс с отрывом от грунта.However, the propeller has the following disadvantages: the stepping and rotation of the wheel is carried out by three separation drives; difficult to control the machine in the mode of walking; only discontinuous gaits are possible if the wheels are carried out without detachment from the ground, due to the lack of kinematic agreement of the angular velocity of the wind. Pulling the wheels and its forward speed decreases the stability of the machine if the wheels are carried out with separation from the ground.

Другой известный колесно-шаганиций движитель содержит колесо, установленное посредством шарнирной подвески на корпусе транспортного средства, привод качательного движени подвески , механизм изменени угловой скорости колеса, обеспечивающий ее соответствие скорости поступательного движени и карданную передачу, соедин ющую колесо с трансмиссией транспортного средства.Another well-known pacing wheel propulsion unit comprises a wheel mounted by means of a hinge suspension on the vehicle body, a swinging drive, a mechanism for varying the angular velocity of the wheel, ensuring that it corresponds to the speed of translational motion and cardan transmission, which connects the wheel to the vehicle transmission.

этот движитель обесечивает простоту управлени и чистоту колесношагающего движени , поскольку в каж0 дый момент времени углова скорость колеса соответствует скорости его поступательного перемещени Г2.This propulsor ensures the ease of operation and the purity of the wheeled movement, since at each instant of time the angular velocity of the wheel corresponds to the speed of its translational movement T2.

Однако наличие карданной передачи делает этот движитель сложным в из5 готовлении и монтаже.However, the presence of cardan transmission makes this engine difficult in preparation and installation.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату вл етс еще один ко.г1есно-шагающий движитель, содержа0 щий снабженное приводом вращени колесо , его подвеску, выполненную в виде шарнирного четырехзвенника, св занного с приводом качательного движени , и :механизм изменени угловой Closest to the proposed technical essence and the achieved result is another co-ordinally-walking propeller, containing a wheel provided with a rotational drive, its suspension, made in the form of a hinge four-barter, connected with a rocking motion drive, and: an angular change mechanism

5 скорости колеса, Обеспечивающей ее соответствие скорости поступательного перемещени Гз.5 wheel speed, ensuring its compliance speed of translational movement Gz.

Недостатком последнего движител вл етс то, что колесо установлено The disadvantage of the last drive is that the wheel is mounted

0 на конце вертикального звена шарнирного четырехзвенника, который в колесно-шагающем режиме движени вместе с колесом перемещаетс по дуге окружности, что вызывает вертикальные колебани корпуса, ухудшает плавность .хода машины и значительно ограничивает длину возможного шага. J Цель изобретени - уменьшение вертикальных колебаний корпуса транспортного средства.0 at the end of the vertical link of the four-arm hinge, which in the wheel-walking mode of movement together with the wheel moves along an arc of a circle, which causes vertical oscillations of the body, impairs the smoothness of the machine's movement and significantly limits the length of the possible pitch. J The purpose of the invention is to reduce the vertical oscillations of the vehicle body.

Поставленна цель достигаетс тем, что в колесно-шагающем движителе, содержащем снабженное приводом вращени колес, его подвеску, выполненную в виде шарнирного четырехзвенника, св занного с приводом качательного движени ми механизм изменени угловой скорости колеса, обеспечивающий ее соответствие скорости поступательного перемещени , одно из звеньев четыре звенника - корпус с транспортного средства, а колесо установлено на про тивоположном- корпусу звене.The goal is achieved by the fact that in a wheel-stepping propulsor containing a wheel-mounted rotation, its suspension, made in the form of an articulated four-link, connected with a swinging-motion drive, the wheel angular velocity change mechanism, ensuring that the translational speed corresponds to the translational movement, is one of the links four links - the body from the vehicle, and the wheel is installed on the opposite link to the body.

На фиг.1 изображен движитель, общий вид; на фиг.2 - то же, вид сверхуFigure 1 shows the propeller, a general view; figure 2 - the same, top view

движитель содержит колесо 1, подвеску в виде шарнирного четырехзвенника , образованного звень ми 2-4 и корпусом 5 транспортного средства. Звено 3 четырехзвенника подпружинено, а звено 4 св зано с приводом 6 шагани , укрепленном на корпусе транспортного средства.The propulsion unit comprises a wheel 1, a suspension in the form of a hinged four-link, formed by links 2-4 and the vehicle body 5. The link 3 of the four-link is spring-loaded, and the link 4 is connected with the 6-step drive mounted on the vehicle body.

Привод 7 вращени колеса шарнирно установлен на звене 2,а механизм изменени угловой скорости колеса выполнен , например, в виде цепной п ередачи , св зывающей корпус с приво)да 7 вращени колеса с корпусом 5 трансного средства.The drive 7 of the wheel rotation is pivotally mounted on link 2, and the mechanism for changing the angular velocity of the wheel is made, for example, in the form of a chain transmission linking the housing to the drive and 7 rotating the wheel to the housing 5 of the transient.

Цепна передача содержит звездочку , неподвижно укрепленную на корпусе транспортного средства, промежуточное звено - звездочку У, шарнирно установленную на оси, Соедин ющей звень 2 и 4, и звездочку 10, жестко св занную с корпусом привода 7 вращени колеса.The chain transmission contains an asterisk fixedly mounted on the vehicle body, the intermediate link is an asterisk U, pivotally mounted on the axis, Connecting link 2 and 4, and an asterisk 10 rigidly connected to the wheel drive housing 7.

Звездочки 8 и 9 св заны цепью li, а звездочки 8 иЮ - цепью 12.Asterisks 8 and 9 are connected by a chain li, and asterisks 8 and Y are connected by a chain 12.

движитель работает следующим образом . .propulsion works as follows. .

При отключенном приводе шагани ь движитель работает в колесном режиме . При этом реактивный момент от привода 7 вращени колеса посредством цепной передачи передаетс на корпус t) транспортного средства. В т желых дорожных услови х включаетс режим ко лесного шагани , дл этого звену 4 с помощью привода шагани б сообщаетс возвратно-качательное движение и колесо 1 начинает совершать возвратнопоступательное перемещение относительно корпуса транспортного средства, при этом размеры звеньев 2-ь обеспечивают горизонтальное перемещение колса в пределах заданного шага.When the drive is switched off, the drive moves in the wheel mode. In this case, the reactive torque from the wheel rotation drive 7 is transmitted via a chain transmission to the vehicle body t). In heavy road conditions, the pacing mode is turned on, for this, link 4 is driven by a pitch drive b, a reciprocating swinging motion is reported and wheel 1 begins to make a backward-moving movement relative to the vehicle body, while the dimensions of the links 2 provide for horizontal displacement of the wheel within a given step.

При этом дл обеспечени соответственности угловой скорости колеса скорости поступательного перемещени его оси передаточное отношение передачи звездочка 8-звездочка 9 должно, равн тьс отношению длины звена 4 к радиусу колеса плюс единица.Дл уменьшени проскальзывани колеса по грунту при деформации подпружиненного звена 3 передаточное отношение передачи : звездочка 9-звездочка 10 должно быть равным 1,так как в этом случае,при неподвижном звене 4 и повороте звена 2 вокруг оси, звездочки У и 1и, а с ней и корпус привода 7 вращени колеса , совершает планетарное вращение, а так как звездочка 9 (солнечна при этом неподвижна относительно корпуса транспортного средства, то звездочка 10 (сателлит) совершает относительно корпуса плоскопараллельное перемещение.At the same time, in order to ensure that the wheel’s angular velocity corresponds to the speed of its axial translation, the gear ratio of an 8-star sprocket 9 should be equal to the ratio of the length of link 4 to the radius of the wheel plus one. To reduce wheel slip on the ground during deformation of the spring-loaded link 3, the gear ratio is: sprocket 9-star 10 should be equal to 1, since in this case, with a fixed link 4 and turning link 2 around the axis, the asterisk U and 1i, and with it the drive case 7 of the wheel, overshaet planetary rotation, and since the sprocket 9 (solar thus fixed relative to the vehicle body, the sprocket 10 (Sat) makes plane-parallel relative movement of the housing.

Данное техническое решение умень- шает вертикальные колебани корпуса при движении в колесно-шагающем режиме и позвол ет обеспечить больший шаг, что обеспечивает увеличение сцеплени колеса с грунтом, а следовательно и т ги, .развиваемой движителем.This technical solution reduces the vertical oscillations of the hull when moving in the wheel-walking mode and allows for a greater pitch, which provides an increase in the adhesion of the wheel to the ground, and hence the thrust developed by the propeller.

Claims

1. US Patent No. 3842926, cl. 18i-8 1974.

2. USSR author's certificate No. 48599, cl. B 62 D 57 / U2, 1975

SS j $ «$ S $

W. /