SU725941A1

SU725941A1 - Vehicle with stepping and wheeled propelling gear

Info

Publication number: SU725941A1
Application number: SU782588797A
Authority: SU
Inventors: Иван Федорович Кажукало; Михаил Михайлович Кузьмин
Original assignee: Предприятие П/Я А-7701
Priority date: 1978-03-09
Filing date: 1978-03-09
Publication date: 1980-04-05

Description

(54) ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО С КОЛЕСНОШАГАЮЩИМИ ДВИЖИТЕЛЯМИ(54) VEHICLE WITH WHEEL-READING MOTORS

парно соединены дифференциальным механизмом , выходные валы которых снабжены тормозами с индивидуальным управлением .pairwise connected by a differential mechanism, the output shafts of which are equipped with individually controlled brakes.

Изобретение иллюстрируетс Г чертежами, где на фиг. 1 дана кинематическа схема привода транспортного средства; на фиг. 2 схёма подвески колёса.The invention is illustrated by the drawings, where in fig. 1 given the kinematic diagram of the drive vehicle; in fig. 2 scheme wheel suspension.

TpMtu&prnge с рёдство корпус 1, к которому с помощью поперечных рычагов 2-4 прикреплены колеса 5. Рычаги 2 и 4 прикреплены к корпусу 1 и ступице колеса 5 с помощью двухстепенных шарниров Гука, причем в месте соединени с корпусом 1 они соединены с упругим элементом подвески торсионом 6. Выходной вал т гового двигател 7 соединен с коническим дифференциалом , состо щим из шестерен 8-10 и сателлитов 11. Шестерни 10 установлены жестко на полуос х 12, которые с помощью синхронных шарниров 13 (н рйШр карданов Рцеппа) и рычага 3 соединены с ос ми колес 5. Рычаги 2 пЪдвескй колёс соединены с приводами 14 колебагельных движений , например гидроцилиндрами. Полуоси 12 соединены с индивидуальньши управл емыми тормозами 15.TpMtu & prnge is equipped with housing 1, to which wheels 5 are attached with the help of wishbones 2-4. Levers 2 and 4 are attached to housing 1 and wheel hub 5 by means of Hook’s two-stage hinges, and they are connected to elastic housing in conjunction with housing 1 the torsion bar 6. The output shaft of the thrust motor 7 is connected to a bevel differential consisting of gears 8-10 and satellites 11. Gears 10 are fixed rigidly on semi-axes x 12, which are connected using synchronous hinges 13 (n Ш Chr cardans Rtsepp) and lever 3 with wheel axles 5. Levers 2 n dvesky wheels are connected with the actuators 14 kolebagelnyh movements, for example hydraulic cylinders. Axles 12 are connected to individually controlled brakes 15.

Транспортное средство работает следующим образом. r:.::v::::.:-r::.:;7:-;rr:-;,,.a,S;.±;:.-...:;.;.The vehicle operates as follows. r:. :: v ::::.: - r ::.:; 7: -; rr: -; ,,. a, S;. ±;:.-...:;.;.

В колесном режиме привод колебательных движений 14 застопорен. От т гового двигател 7 вращение через конический дифференциал (шестерни 8-11) полуоси 12, шарниры 13, рычаг 3 передаетс на колеса 5. Наличие межколесного дифференциала обеспечивает автоматическое приспособление угловых скоростей колес в зависимости от траектории движени . Длина рычагов 2- 4 выбрана так, что боковые юзы колес при Шгвёртйк;альныхШреШ1даШгХ8тёуШвуют, причем рычаг 3 в данном случае выполн ет как функций элёМёнтгПТбдаёСКй,так И функции кинематической цепи :приводаIn wheel mode, the oscillating drive 14 is locked. From the traction engine 7, rotation through the bevel differential (gears 8-11) of the axle shaft 12, the hinges 13, the lever 3 is transmitted to the wheels 5. The presence of the cross-wheel differential ensures automatic adaptation of the angular speeds of the wheels depending on the trajectory of movement. The length of the levers 2-4 is chosen so that the lateral axis of the wheels at Shgwertyk; Ш Ш в в, and the lever 3 in this case performs both the functions of the element and the kinematic chain: the drive

в{уаг1Цёнй колес in {wheel}

Организаци шагающего режима заключаетс в следующем. Если одноШлёШ засто-т т & т б 1тжёШвту ттт9крагное увеличение скорости вращени . Это свойство дифференциального приШдайстгбльзуетс дл реализации Щагающего режима, а управление этим режимом осуществл етс тормозами 15 и приводами 14 колебательных движений. Допустим, в данный моментThe organization of the walking mode is as follows. If one is stubborn & t b 1 tzshtvtu ttt9kragnoe increase in the speed of rotation. This property of differential transmission is implemented for the implementation of the Watching mode, and this mode is controlled by the brakes 15 and the drives 14 of oscillatory movements. Let's say at the moment

тормоз 15 Левого колеса движител включен, а правого отключен. При этом колесо (см. фиг. 1) не вращаетс , а его привод 14 колебательных движений, использу высокие т говые свойства остановленного колеса, перемещает корпус 1 вперед. Правое колесо, вращающеес с удвоенной скоростью, перемещаетс вперед по опорной поверхности как ведущее от собственного момента на колесо (от привода 7) и гидроцилиндра, кото рый компенсирует возможную недостающуюbrake 15 of the left wheel drive is switched on, and the right wheel is off. In this case, the wheel (see Fig. 1) does not rotate, and its drive 14 oscillating movements, using the high tractive properties of the stopped wheel, moves the body 1 forward. The right wheel, which rotates at double speed, moves forward along the bearing surface as leading from its own moment to the wheel (from the drive 7) and the hydraulic cylinder, which compensates for the possible missing

0 силу т ги. Как только колеса достигнут крайних положений, фазы их переме1.цений измен ютс , дл чего отключаетс , тормоз 15 леюго колеса и включаетс тормоз правого , а приводы 14 обеспечивают противоположные перемещени . Таким образом реализуетс шагающий режим движени , когда за счет поочередного заторможени колес обеспечиваетс автоматическое приспособление угловых скоростей вращени колес к необходимомурежиму шагани , к которому0 force t gi. As soon as the wheels have reached their extreme positions, the phases of their displacement change, for which the brake is switched off, the brake 15 of the leugo wheel and the brake of the right wheel are activated, and the drives 14 provide the opposite movements. Thus, a walking mode of movement is realized, when due to the alternate wheel braking, the angular rotational speeds of the wheels are automatically adjusted to the required pacing mode, to which

O приспосабливаетс привод 14 колебательных движений, а корпус 1 транспортного средства перемещаетс равномерно, со скоростью передвижени в колесном режиме.O, the oscillating motion drive 14 is adjusted, and the vehicle body 1 is moved uniformly, at a traveling speed in a wheeled mode.

Изобретение позвол ет значительно упростить конструкцию транспортного средства с колесно-шагающими движител ми и использовать конструктивные узлы современных колесных движителей. Кроме того, оно позвол ет осуществить кинематический поворот вместо бортового, что повышает маневренность.The invention makes it possible to significantly simplify the design of a vehicle with wheel-walking thrusters and to use the constructive components of modern wheel thrusters. In addition, it allows for a kinematic turn instead of a side turn, which increases maneuverability.

Claims

Invention Formula

A vehicle with wheel-stepping engines containing sided wheels, each of which is mounted on the body by means of a hinged-lever system associated with a power swing drive, characterized in that, in order to simplify its design, the wheels of opposite sides of a pair of couples output whose shafts are equipped with individual controlled brakes. mozami with individual management.

, Sources of information taken into account in the examination 1. US patent No. 3842926, cl. 180-8, 1974.

2. USSR author's certificate No. 569475, cl. In 62 D 57/02, 1976.