Claims (2)
ЭКСКАВАТОРА-ДРАГЛАЙНА положительному зажиму источника опорного напр жени , катод третьего диода подключен ко входу третьего операционного усилител , выход которого соединен с электроприводом т гн. На фиг. изображена функциональна схема устройства; на фиг. 2 - схемы расположени датчиков усилий в опорах подшипников узлов направл ющих и головных блоков. Устройство взаимосв занного управлени электроприводами 1 подъема и 2 т ги содержит два датчика скорости приводов 3 подъема и 4 т ги, два датчика 5 усили в опорах подшипников узла головных блоков и узла направл ющих блоков, три операционных усилител 7, 8 и 9 с блоками 10, 11 и 12 ограничени в цеп х их обратных св зей, три диода 13, 14 и 15 источник 16 опорного напр жени и резистор 17. Датчики 5 и б усилий установлены на опорах ПОДП1ИПНИКОВ соответственно узла 18 головных блоков и узла 19 направл ющих блоков, причем выход датчика 5 усили в опоре подшипников узла головных блоков подключен ко входу первого операционного усилител 7, а выход датчика 6 усили в опоре поди1иг1ников узла нагфавл ющих блоков подключен ко входу второго операционного усилител 8. Выход датчиков скорости приводов 3 подъема и 4 т ги подключены ко входам операционных усилителей 7 и 8, выходы ы которых подключены к и второго диодов, аноды катодам нервого которых вместе с анодом третьего д,иода соединены в общую точку и через резистор подключены к юложительному зажиму источника опорного напр жени , катод третьего диода подключен ко входу третьего операциоиного усилител , выход которого соедипен с электроприводом т ги. Катод третьего диода 15 подключен ко входу третьего операционного усилител 9, выход которого соединен с управл юц 1.им входом привода 2 т ги. Устройство работает следующим обраНа вход устройства подаютс сигналы с четырех датчиков. Сигналы датчиков скоростей 3 и 4 приводов подъема и т ги пропорциоиальны скорост м этих приводов. Сигналы датчиков 5 и 6 усилий в опорах подшипников содержат информацию о. положении ковща и о его загрузке. Усилие в опоре подшипников головных блоков измер етс датчиком 5 и при его установке в соответствии с рисунком (фиг. 2) определ етс зависимостью г df усилие в опоре подшипников направл ющих блоков измер етс датчиком 6 и при го установке в соответствии с рисунком (фиг. 2) определ етс зависимостью V . -, Vn-aTglf (-% м5Т1 гдеРп Р. - усили в канатах подъема ит -узлы между осью стрелы и направлением канатов подъема и т ги; -угол наклона стрелы к плоскости горизонта; -угол между осью стрелы и верхней ветвью подъемного каната; a,8,c.d,t -линейные размеры блоков наводки и след щих блоков (фиг.2). , rj .ICAllMnA VJ. Ц}Ш . Цсицц -весслед щих блоков наводки. Посто нные составл ющие показаний датчиков 5 и 6, определ емые весом узлов головных и направл ющих блоков Q и Q, могут быть учтены при определении положени линией АВ и CD (фиг. 2) или скомиенсированы соответствующей установкой датчиков. В случае их. компенсации усилие с. принимает нулевое значение при f;, jf , т.е. при положении ковща на линии АВ (фиг. 2). Аналогично усилие Fn.n. .,..™.« равно нулю при fT-« -earct 5 т. е. на линии CD (фиг. 2). В зоне BED оба указанные усили положительны; в зоне СЕВ F,c.0, а в зоне AED 1ъ.с., а го. в зоне АЕС Ед.е.0 .0. в зоне BED, если ковщ не движетс но направлению к стреле, то есть алгебраическа сумма скоростей приводов подъема и т ги, получаема на первом и втором усилител х 7 и 8 по сигналам датчиков 4 и 3 скоростей приводов равна О, а Ел.с. и FO,H. положительны, то первый и второй диоды 13 и 14 открыты, так как потенциалы их анодов положительны . В то же врем потенциал анода третьего диода 15 отрицателен и он заперт, а значит управл ющий сигнал на вход привода 2 -т ги от устройства не поступает и устройство не вмещиваетс в работу привода . В зоне АЕ второй диод 14 запираетс положительным потенциалом, по вл ющимс на выходе второго операционного усилител 8, так как Е.н.0, однако первый диод 13 остаетс открытым, что не допускает подачу сигнала на вход привода 2 т ги. Аналогично устройство действует в зоне СЕВ с той лишь разницей, что занираетс первый диод 13, а открытым остаетс второй диод 14. При переходе ковша в зону оба диода 13 и 14 оказываютс запертыми, так и р9.. а следовательно на выходах первого и второго операционноUQ Dt-rvr nov ПОПОГ Г П IJ 1ЭТГЧП/-ЧПГ а г о (t 11Л11 т т го усилител 7 и 8 положительные сигналы . Углубление ковша в зону АЕС приводит к росту положительного потенциала на аноде третьего диода 15, который открываетс и пропускает управл ющий сигнал на третий операционный усилитель 9, выходной сигнал которого поступает на управл ющий вход привода 2 т ги, вызыва изменение скорости т гового каната и выход ковща на линию ЛЕС. Причем управл ющим сигналом дл привода 2 т ги служит меньший по,абсолютной величине из двух выходных сигналов первого и второго операционного усилителей 7 и 8, т.е. выще линии АЕ управл ющим вл етс усилитель 7, а выще линии СЕ - усилитель 8. В том случае,.когда алгебраическа сумма скоростей приводов подъема и т ги отлична от О, происходит коррекци положени линий АВ и СД, улучща работу устройства в динамике. Так, приположительной величине суммы скоростей приводов подъема и т ги линии АВ и СД удал ютс от стрелы на рассто ние пропорциональное величине этой суммы, т. е. чем быстрее ковщ приближаетс к стреле, тем дальще от стрелы срабатывает защита. При отрицательной у величине суммы скоростей и нахождени ковша в зоне АЕС сигналы, поступающие с датчиков скоростей 3 и 4, способствуют плавному выходу ковща на границу этой зоны. Из сказанного следует, что действие устройства заключаетс в предотвращении опасного приближени ковша, к стреле с последующим его выводом на траекторию, транспортировки, близкую к ломаной линии АЕС. Таким образом предлагаемое устройство повышает маневренность, т. е. качество управлени экскаваторами, благодар управлению приводом т ги в функции усилий в опорах подшипников узлов направл ющих и головны-х блоков, а также алгебраической суммы скоростей приводов подъема и т ги, контролю знаков усилий в опорах и формированию сигнала управлени только при отрицательных сигналах обоих датчиков усилий, причем пропорционально NjenbuiOMy из них по абсолютной величине. Кроме этого существующие датчики усилий обладают высокой надежностью и долговечностью и не требуют больших усилий при их o6c.iyживании , что собственно важно в т желых услови х эксплуатации экскаваторов. Формула изобретени Устройство взаимосв занного управлени электропривода.ми подъема и т ги экскаватора-драглайна , содержащее два датчика усили , один нз которых устаьовмрн в направл ющих блоках, отличающеес ; тем, что, с целью повышени качества управлени экскаватором, оно снабжено датчиками скоростей приводов подъема и т ги , трем операционными сил 1тел л11 с блоками ограничени в цеп х их обраг;,:-:х св зей, источником опорного напр жеи,и . а один из датчиков VCHJIMH устаков. з головных блоках, причем выход датч.ик,; усили в головных блоках подключен ко входу первого операционного усилител , выход датчика усили в направл ющих блоках подключен ко входу второго операцнонного усилител , выходы датчиков скорости приводов подъема и т ги подключены одновременно ко входам первого и второго операционных усилителей, выходы которых подключены к катодам первого и второго диодов , аноды которы.х вместе с анодом третьего диода соединены в общую точку и через резистор подключены к положительному зажиму источника опорного напр жени , катод третьего диода подключен ко входу третьего операционного усилител , выход которого соединен с .электроприводом т ги. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № 537168, кл. Е 02 F 3/18, 1976 EXCAVATOR-DRAGLINE A positive terminal of the source of the reference voltage, the cathode of the third diode is connected to the input of the third operational amplifier, the output of which is connected to the electric drive. FIG. shows a functional diagram of the device; in fig. 2 shows the arrangements of the force sensors in the bearings of the bearings of the guide and head units. The device of interconnected control of electric drives 1 lifting and 2 tons contains two speed sensors of drives 3 lifting and 4 tons, two force sensors 5 in bearing bearings of the head unit assembly and the guide block assembly, three operational amplifiers 7, 8 and 9 with blocks 10 11 and 12 limitations in the feedback circuits, three diodes 13, 14 and 15 are the source 16 of the reference voltage and the resistor 17. The sensors 5 and 6 of the forces are mounted on the supports SUB1IPNIKOV respectively of the node 18 of the head blocks and the node 19 of the guide blocks moreover, the output of the sensor 5 efforts in bearing bearing head unit assemblies are connected to the input of the first operational amplifier 7, and the output of the sensor 6 of the force in the driver's stand of the knockout unit is connected to the input of the second operational amplifier 8. The output of the speed sensors of the 3 lift drives and 4 ti are connected to the inputs of the operational amplifiers 7 and 8 The outputs of which are connected to the second diode, the anodes of the cathodes of the nerve which, together with the anode of the third d, iodine are connected to a common point and through a resistor connected to a compulsory terminal of the source of the reference voltage, the cathode of the third di and connected to an input of the third amplifier operatsioinogo whose output soedipen electric thrust. The cathode of the third diode 15 is connected to the input of the third operational amplifier 9, the output of which is connected to the control 1. with the drive input 2 tons. The device operates as follows. The device inputs signals from four sensors. The signals from the speed sensors 3 and 4 of the drives for lifting and ty are proportional to the speeds of these drives. The signals of the sensors 5 and 6 efforts in the bearings bearings contain information about. the position of the bucket and its loading. The force in the bearing of the head blocks is measured by the sensor 5 and when installed in accordance with the drawing (Fig. 2) is determined by the dependence of d df the force in the bearing of the guide blocks is measured by the sensor 6 and when mounted in accordance with the drawing (Fig. 2) is determined by the dependence V. -, Vn-aTglf (-% m5T1 where Rp R. - efforts in the lifting cables of it-nodes between the boom axis and the direction of the lifting cables and pull; -the angle of the boom to the horizon plane; -the angle between the boom axis and the upper branch of the lifting rope; a, 8, cd, t are the linear dimensions of the pickup blocks and the tracking blocks (Fig. 2)., rj .ICAllMnA VJ. C} W. Csicz, the next pickup blocks. The readings of the sensors 5 and 6, defined The weight of the nodes of the head and guide blocks Q and Q can be taken into account when determining the position of the line AB and CD (Fig. 2) or scaled by the corresponding y installation of sensors. In the case of their compensation, the force of the force takes a zero value at f ;, jf, that is, when the bucket is in the AB line (Fig. 2). Similarly, the force Fn.n., .. ™. zero at fT- "-earct 5, i.e., on the CD line (Fig. 2). In the BED zone, both of these efforts are positive; in the CEB zone F, c.0, and in the AED zone, 1 ... p. and go. in the zone AES Ed.0.0.0 in the zone BED, if the bucket does not move in the direction of the boom, i.e., the algebraic sum of the speeds of the lifting drives and the pull, obtained at the first and second amplifiers 7 and 8 by the signals of the sensors 4 and 3 speeds of drives is equal to O, and El.s. and fo, h. are positive, then the first and second diodes 13 and 14 are open, since the potentials of their anodes are positive. At the same time, the potential of the anode of the third diode 15 is negative and it is locked, which means that the control signal to the input of the drive 2 does not come from the device and the device does not fit into the operation of the drive. In zone AE, the second diode 14 is blocked by a positive potential that appears at the output of the second operational amplifier 8, since E.n.0, however, the first diode 13 remains open, which prevents the signal from entering the drive 2 tons. Similarly, the device operates in the CEB zone with the only difference that the first diode 13 is lowered, and the second diode 14 remains open. When the bucket enters the zone, both diodes 13 and 14 turn out to be locked as well as p9 .. and therefore at the outputs of the first and second operational-uQ Dt-rvr nov ADR G P IJ 1 ETGPP / -ChPG ago (t 11L11 of the second amplifier 7 and 8. positive signals. Bucket deepening into the AES zone leads to an increase in the positive potential at the anode of the third diode 15, which opens and passes the control signal to the third operational amplifier 9, output b the drive of which is fed to the control input of the drive 2 tons, causing a change in the speed of the haul rope and the exit of the ladle to the WOOD line, and the control signal for the drive 2 tons serves the smaller, absolute value of the two output signals of the first and second operational amplifiers 7 and 8, i.e., lower than the AE line, the control is the amplifier 7, and higher than the CE line, the 8. amplifier. In the event that the algebraic sum of the speeds of the lifting and grip drives is different from O, the position of the AB and LED lines is corrected , improving the performance of the device in the dynamics. Thus, at a positive value of the sum of the drives of the ascent and the pull of the line AB and SD, the distance from the boom is proportional to the amount of this sum, i.e. the faster the machine approaches the boom, the further the protection from the boom is triggered. When the sum of speeds is negative and the bucket is in the AES zone, the signals from the speed sensors 3 and 4 contribute to a smooth exit of the bucket to the boundary of this zone. It follows from the foregoing that the device’s operation is to prevent the bucket from approaching dangerously, to the boom and then taking it to a trajectory, transportation close to the AEC broken line. Thus, the proposed device improves maneuverability, i.e., the quality of excavator control, by controlling the drive of thrust as a function of efforts in bearings of bearings of guide and head block assemblies, as well as the algebraic sum of speeds of lifting drives and thrust, control of signs of effort in supports and the formation of a control signal only with negative signals of both force sensors, and in proportion to Njenbui OMS of them in absolute value. In addition, the existing force sensors have high reliability and durability and do not require much effort when they are installed, which is important in the severe conditions of operation of excavators. Claims of the Invention A device for interconnecting the control of an electrically driven lift and an excavator dragline pull, comprising two force sensors, one for which there is a pressure sensor in the guide blocks, which is different; so that, in order to improve the quality of control of the excavator, it is equipped with speed sensors for lifting drives and pulling, three operating forces of 1 tel 11 with limiting units in their circuits;,: -: x connections, reference voltage source, and. and one of the sensors VCHJIMH ustakov. 3 head units, with the output of the sensor ;; the force in the head units is connected to the input of the first operational amplifier, the output of the sensor force in the guide blocks is connected to the input of the second operational amplifier, the outputs of the speed sensors of the lifting drives and ti are connected simultaneously to the inputs of the first and second operational amplifiers, the outputs of which are connected to the cathodes of the first and the second diode, the anodes of which.x together with the anode of the third diode are connected to a common point and through a resistor connected to the positive terminal of the reference voltage source, the cathode of the third diode connected to the input of the third operational amplifier, the output of which is connected to an electric drive rod. Sources of information taken into account in the examination 1. USSR author's certificate number 537168, cl. E 02 F 3/18, 1976
2.Авторское свидетельство СССР по за вке № 2538062/03, кл. Е 02 F 3/48. 1977.2. USSR author's certificate for application number 2538062/03, cl. E 02 F 3/48. 1977.
Фиг. 1FIG. one