SU813360A1

SU813360A1 - Устройство дл управлени адаптивным РОбОТОМ

Info

Publication number: SU813360A1
Application number: SU782687007A
Authority: SU
Inventors: Михаил Аркадьевич Гладштейн; Валерий Михайлович Комаров; Олег Тимофеевич Сахаров; Серго Матвеевич Гуревич
Original assignee: Рыбинский Авиационный Технологическийинститут
Priority date: 1978-11-21
Filing date: 1978-11-21
Publication date: 1981-03-15

Description

Изобретение относится к работотехнике и может быть использовано для управления адаптивным роботом при автоматизации производственных процессов.

Известно устройство для управления адаптивным роботом, содержащее блок ввода изображения, операционный блок, коммутатор команд, блок памяти, блок формирования сигналов перемещения, ’ нуль-орган, приводы и датчики исполнительного органа робота [1].

Однако это устройство имеет низкую точность вычисления угла ориентации.

Наиболее близким по технической 1 сущности и достигаемому результату к предлагаемому является устройство, содержащее блок ввода изображения, установленный на схвате исполнительного органа робота·, последовательно 2 соединенные операционный блок, коммутатор команд, блок памяти, блок формирования сигналов перемещения, приводы и датчики положения исполнительного органа робота, выход ко- 2: торого подключен к.о второму выходу блока формирования сигналов перемещения , второй выход блока памяти соединен со входом нул-ь-органа, блок круговой развертки и последователь- 31 но соединенные блок управления, блок/ формирования прямоугольного растра, второй выход которого соединен с первым входом операционного блока и коммутатор разверток, выход которого подключен к входу блока ввода изображения, а второй вход - к первому выходу блока круговой развертки, второй выход которого соединен со вторым входом операционного блока, второй выход которого подключен к первому входу блока управления, второй вход которого соединен со вторым выходом блока формирования сигналов перемещения, третий вход - с выходом нуль-органа, второй выход с третьим входом блока формирования сигналов перемещения, третий выход со вторым входом коммутатора команд, четвертый выход - с третьим входом Операционного блока, а пятый выход с третьим входом коммутатора разверτόκ [2].

Недостатком такого устройства является низкая точность измерения угла ориентации детали, что не позволяет использовать его’ для выполнения точных операций.

Цель изобретения - повышение точности устройства.

Поставленная цель достигается тем, что устройство содержит блок выделения границ объекта и последовательно соединенные распределитель , импульсов, блок анализа положения объекта и блок выбора начальных то- g чек круговой развертки, выход которого подключен к первому входу блока круговой развертки, второй вход которого соединен с первым выходом блока выделения границ объ- (Q екта, второй выход которого подключен к четвертому входу операционного блока, а вход - к выходу блока ввода изображения и входу блока анализа положения объекта, первый выход которого соединен с пятым входом операционного блока, а второй выход -- с третьим входом блока, круговой развертки, четвертый вход которого подключен ко второму выходу распределителя импульсов, входом соединенного с шестым выходом блока управления.

На фиг. 1 представлена функцио- ^5 нальная схема устройства; на фиг.2 примеры расположения объектов.

Устройство содержит блок 1 ввода изображения, операционный блок 2, коммутатор 3 команд, блок 4 памяти, блок 5 формирования сигналов пере- Зи метения, приводы 6, датчик 7 положения исполнительного органа робота, нуль-орган 8, блок 9 круговой развертки , блок 10 управления, блок 11 формирования прямоугольного растра, 35 коммутатор 12 разверток, определитель 13 импульсов, блок 14 анализа ' положения объекта, блок 15 выделения границ объекта, блок 16 выбора начальных точек круговой развертки. 40 Положение детали на рабочей поверхности определяется координатами ее центра тяжести , У_с и углом ориентации оси симметрии детали относительно некоторой линии отсчета. Вычисление координат положения детали на рабочей поверхности начинается с момента поступления импульса передачи управления из блока 5 формирования сигналов перемещения в блок 10 __ управления. При расположении блока 1 ³· Ввода изображения в схвате робота это свидетельствует о выходе схвата в центр заданной зоны обзора. Вычисление интересующих параметров осуществляется путем обработки оптичес- 55 кой информации о положении детали в зоне обзора, формируемой блоком 1 ввода изображения. Чувствительным элементом блока 1 ввода изображения является фотоприемная матрица, на матричное фоточувствительное поле которой с помощью объектива проектируется изображение детали.

Устройство работает следующим образом. 65

Блок 10 управления запускает блок 11 формирования прямоугольного растра Выходные' сигналы блока 11 поступают на вход коммутатора 12 разверток. Под действием сигнала, поступающего из блока 10 управления на вход коммутатора 12 разверток, выходные сигналы блока 11 формирования прямоугольного растра через коммутатор 12 разверток подаются на вход блока 1 ввода изобрежения. На выходе блока 1 ввода изображения появляется сигнал, логическое значение которого соответствует оптической информации, воздействующей на выбранный элемент информационного поля фотоприемной матрицы. На основании логических значений сигналов, поступающих с выхода блока ввода изображения через блок 15 выделения границ и с выхода блока 11 формирования прямоугольного растра, операционный блок 2 вычисляет значение координаты Х_сцентра тяжести детали. После окончания вычисления координаты Х_с с выхода операционного блока 2 на вход блока 10 управления поступает сигнал, свидетельствующий об этом, и блок 10 управления через коммутатор 3 команд обеспечивает запись информации о координате Х_с с выхода операционного блока 2 в соответствующую ячейку блока 4 памяти. После этого блок 10 управления переключает коммутатор 3 команд и коммутатор 12 разверток в режим определения координаты У_с. Вычисление и запись информации у₀ в блок 4 памяти осуществляются,аналогично Х_с.

После вычисления координат центра тяжести блок 10 управления выдает в блок 5 формирования сигналов перемещения команду на отработку полученной информации. В процессе отработки этой информации приводами 6 исполнительного органа робота схват робота с установленным на нем блоком 1 ввода изображения перемещается в позицию, находящуюся над центром тяжести детали . В момент окончания отработки информации о центре тяжести, что Фиксируется по совпадению информации, заданной на отработку, и информации, полученной с датчиков 7 положения исполнительного органа робота, из блока 5 формирования сигналов перемещения в блок 10 управления поступает импульс конца отработки.

По этому сигналу блок 10 управления снова выдает команду на вычисление координат центра тяжести детали, что необходимо для контроля совершенного движения и повышения помехоустойчивости устройства адаптивного управления. При определении в последующем цикле вычислений нулевых 'значений координат цейтра тяжести срабатывает нуль-орган 8. Под действием сигнала с выхода нуль-органа блок 10 управления включает режим определения угла ориентации детали. Точность вычисления угла ориентаций детали с использованием круговой развертки существенно зависит от положения детали относительно центра развертки и ее начальной точки . Минимальная погрешность вычисления угла ориентации обеспечивается при совпадении центра круговой развертки с центром тяжести детали и несовпадении начальной точки круговой развертки с изображением детали. Очевидно, что выполнение указанных условий в общем случае для устройств управления адаптивными роботами невыполнимо вследствие имеющихся погрешностей вывода центра информационного поля фотоприемной матрицы (центра схвата) над центром тяжести детали. При наличии смещения центра круговой развертки относительно центра тяжести детали вычисляется угол ориентации Ч*¹ отличающийся от искомого угла ориентации Ψ на величину погрешности Л.Ч⁵¹ (Фиг,. 2а)

Ч^Ч'-ДЧ’' .» с.

arcs™ р; ι (фиг. 2а) . реализация при замене ее дугами, где С - смещение центра круговой развертки от центра тяжести .детали;

R - радиус круговой развертки.

Для минимизации погрешности вычисления угла ориентации детали при смещении ее центра тяжести относительно центра развертки необходимо вычислять угол ориентации по обоим сечениям изображения детали круговой раз. Верткой. В этом случае погрешности дф’идф измерения угла при обработке каждого сечения будут равны по величине и противоположны по знаку, что компенсирует общую погрешность вычисления угла ориентации

Простейшая техническая устройства обеспечивается полной круговой развертки формируемыми в угловых интервалах, заключенных между начальными радиусами и радиусами, проходящими через точки выхода круговой развертки из изображения детали (Фиг. 26). В этом случае, для компенсации погрешности вычисления угла ориентации за счет принадлежности начальных точек круговой развертки изображению детали необходимо перед началом вычисления угла анализировать положение детали. Если положение детали таково, что начальные точки 0_Ί и О^не принадлежат изоб-? ражению детали, то они и выбираются в качестве начальных точек' дуг круговой развертки (фиг. 26).

Если же положение детали таково, что хотя бы одна точка 0^ или 0^ принадлежит изображению детали, то в качестве начальных точек дуг круговой развертки выбираются точки 0₃ и Од (фиг. 2в). При выборе в качестве начальных- точек 0₃ и 0₄ для получения правильного результата необходи. мо скорректировать вычисленное значение угла ориентации на угол 177т .

После включения режима определения . ,угла ориентации осуществляется анализ положения детали. Для этого управляющие сигналы, поступающие из блока 10 управления в режиме определения угла ориентации на вход коммутатора 12 разверток, обеспечивают прохождение сигналов с выхода блока 9 круговой развертки на вход блока 1 ввода изображения. В исходном состоянии на выходе блока 9 круговой развертки присутствуют координаты точки 0₁ , что обеспечивает ее выбор-для анализа. Если логическое значение оптической информации в точке 0., соответствует логическому нулю, т.е. отсутствию изображения детали, то в следующем такте анализа по команде из распределителя 13 импульсов из блока 14 анализа положения детали .в блок 9 круговой развертки переписывается адрес точки 0._г , что обеспечивает ее выбор для анализа. Если логическое значение оптической информации и в точке 0-2 равно логическому нулю, то по команде из распределителя 13 импульсов блок 9 круговой развертки начинает формирование дискретной круговой развертки вокруг, центра тяжести детали, начиная с точки Од . .

Если же логическое значение оптической информации в точках 0^ или 0,_; равно логической единице, то блок 14 анализа положения детали видает сигнал, по которому в блоке 16 выбора начальных точек круговой развертки формируются адреса начальных точек и 04 , а в операционном блоке 2 запоминается необходимость коррекции вычисленного значения угла ориентации. После этого по команде из распределителя 13 импульсов в блок 9 круговой развертки из блока 16 выбора начальных точек круговой развертки переписывается адрес точки 0₃ и, начиная с нее, осуществляется формирование круговой развертки. Одновременно с формированием круговой развертки на выходе блока 9 круговой развертки вырабатывается значение угловых расстояний, разделяющих две соседние точки дискретной круговой развертки. На основании значений угловых расстояний управляющих сигналов с выхода блока 1'0 управления и логических значений сигналов с выхода блока.1 ввода изображения, поступающих через блок 15 :выделения границ, операционный блок вычисляет значение угла ориентации.

813 36.0

В момент выхода развертки из изображения детали блок 15 выделения границ вырабатывает сигнал, по которому из блока 16 выбора начальных точек круговой развертки переписывается адрес второй начальной точки. (0_и или 0₄ ) и продолжается вычисление угла ориентации. Вычисление угла заканчивается в момент выхода круговой 'развертки из изображения детали второй раз. В этот момент блок 15 выделения границ вырабатывает сигнал, по которому осуществляется коррекция результата. После окончания вычисления угла ориентации его значение с выхода операционного блока 2 с помощью коммутатора 3 команд по сигналу из блока 10 управления записывается в определенную ячейку блока 4 памяти. Затем блок 10 управления выдает в блок 5 формирования сигналов перемещения команду на обработку полученной информаций’. После разворота схвата робота на величину угла ориентации детали' на вход блока 10 управления из блока 5 формирования сигналов перемещения поступает импульс конца отработки, по которому повторяется цикл вычислений угла ориентации. При получении нулевого значения угла ориентации срабатывает нуль-орган 8 и блок 10 управления выдает в блок 5 формирования сигналов перемещения команду на взятие детали.

Применение изобретения позволяет существенно повысить точность измерения угла ориентации детали, что обеспечивает выполнение роботом точных операций.

Claims

Изобретение относитс к работотехнике и может быть использовано дл управлени адаптивным роботом при автоматизации производственных процессов. Известно устройство дл управлен адаптивным роботом, содержащее блок ввода изображени , операционный бло коммутатор команд, блок пам ти, бло формировани сигналов перемещени , нуль-орган, приводы и датчики испол нительного органа робота 1, Однако это устройство имеет низк точность вычислени угла ориентации Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату к предлагаемому вл етс устройство содержащее блок ввода изображени , установленный на схвате исполнитель ного органа робота-, последовательно соединенные операционный блок, коммутатор команд, блок пам ти, блок ф01л 1ировани сигналов перемещени , приводы и датчики положени исполнительного органа робота, выход которого подключен К.О второму выходу 6jiOKa формировани сигналов перемещени , второй выход блока пам ти соединен со входом нулъ-органа, бло круговой развертки и последовательно соединенные блок управлени , блок/ формировани пр моугольного растра, второй выход которого соединен с первым входом операционного блока и коммутатор разверток, выход которого подключен к входу блока ввода изображени , а второй вход - к первому выходу блока круговой развертки, второй выход которого соединен со вторым входом операционного блока, второй выход которого подключен к первому входу блока управлени , второй вход которого соединен со вторым выходом блока формировани сигналов перемещени , третий вход - с выходом нуль-органа, второй выход с третьим входом блока формировани сигналов перемещени , третий выход со вторым входом коммутатора команд, четвертый выход - с третьим входом операционного блока, а п тый выход с третьим входом коммутатора разверTdK 2. Недостатком такого устройства, вл етс низка точность измерени угла ориентации детали, что не позвол ет использовать его дл выполнени точных операций. Цель изобретени - повышение точности устройства. Поставленна цель достигаетс те что устройство содержит блок выделени границ объекта и последовательно соединенные распределитель импульсов, блок анализа положени объекта и блок выбора начальных точек круговой развертки, выход которого подключен к первому входу блока круговой развертки, второй вход которого соединен с первым выходом блока выделени границ объакта , в.торой выход которого подключен к четвертому входу операционного блока, а вход - к выходу блока ввода изображени и входу блока, ана . лиза положени объекта, первый выход которого соединен с п тым входом операционного блока, а второй выход - с третьим входом блока круговой развертки, четвертый вход которого подключен ко второму выходу распределител импульсов, входом соединенного с шестым выходом блока управлени . На фиг, 1 представлена функциональна схема устройства; на фиг„2 примеры расположени объектов. Устройство содержит блок 1 виода изображени , операцконный блок 2, коммутатор 3 команд, блок 4 пам ти блок 5 формировани сигналов перемещени , приводы б. датчик 7 положени исполнительного оргалча робота нуль-орган 8, блок 9 круговой развертки , блок 10 управлени , блок 1 формировани пр моугольного растра коммутсггор 12 разверток, определитель 13 импульсов, блок 14 анализа положени объекта, блок 15 вь делени границ объекта, блок 16 выбора начальных точек круговой развертки Положение детали на рабочей поверхности определ етс координатам ее центра т жести Х, У,- и углом ориентации оси симг/1етрии детали от носительно некоторой линии отсчета Вычисление координат положени дет ли на рабочей поверхности начинает с момента поступлени импульса пер дачи управлени из блока 5 формиро вани сигналов перемещени в блок управлени . При расположении блока Ввода изображени в -схвате робота свидетельствует о выходе схвата в центр заданной зоны обзора. Вычисление интересующих параметров осуществл етс .путем обработки оптиче кой информации о положении детали зоне обзора, формируемой блоком 1 ввода изображени , Чувствительньлм элементом блока 1 ввода изображени вл етс фотоприемна матрица, на тричное фоточувствительное поле ко торой с помощью объектива проектируетс изображение детали. Устройство работает следующим образом, Блок 10 управлени запускаетблок 11 формировани пр моугольного растра, Выходные сигналы блока 11 поступают на вход коммутатора 12 разверток. Под действием сигнала, поступающего из блока 10 управлени на вход коммутатора 12 разверток, выходные сигналы блока 11 формировани пр моу- гольного растра через коммутатор 12 разверток подаютс на вход блока 1 ввода изобрежени . На выходе блока 1 ввода изображени по вл етс сигнал, логическое значение которого соответствует оптической информации, воздействующей на выбранный элемент информационного пол фотоприемной матрицы. На основании логических значений сигналов, поступающих с выхода блока ввода изображени через блок 15 выделени границ и с выхода блока 11 формировани пр моугольного растра, операционный блок 2 вычисл ет значение координаты Xj,центра т жести детали . После окончани вычислени координаты X (.- с выхода операционного блока 2 на вход блока 10 управлени поступает сигнал, свидетельствуйщий об этом, и блок -10 управлени через коммутатор 3 команд обеспечивает запись информации о координате Х,- с выхода операционного блока 2 в соответствующую чейку блока 4 пам ти, После этого блок 10 управлени переключает коммутатор 3 команд и коммутатор 12 разверток в режим определени координаты У(, , Вычисление и запись информации у в блок 4 пам ти осутдествл ютс , аналогично Х. После вычислени координат центра т жести блок 10 управлени зьщает в блок 5 формировани сигналов перемещени команду на отработку полученной информации. В процессе отработки ЭТОЙ информации приводами 6 исполнительного органа робота схват робота с установленным на нем блоком 1 ввода изображени перемещаетс в позицию, наход щуюс над центром т жести детали , В момент окончани отработки информации о центре т жести, что фиксируетс по совпадению информации, заданной на отработку, и информации, полученной с датчиков 7 положени исполнительного органа робота, из блока 5 формировани сигналов перемещени в блок 10 управлени поступает импульс конца отработки, По этому сигналу блок 10 управлени снова выдает команду на вычисление координат центра т жести детали , что необходимо дл контрол совершенного движени и повышени помехоустойчивости устройства адаптивного управлени . При определении в последующем цикле вычислений нулевых значений координат цейтра т жести срабатывает нуль-орган 8, Под действием сигнала с выхода нуль-органа 8 блок 10 управлени включает -режим определени угла ориентации детали. Точность вычислени угла ориентации детали с использованием круговой развертки существенно зависит от положени детали относительно центра развертки и ее начальной точ ки. Минимальна погрешность вычислен угла ориентации обеспечиваетс при совпадении центра круговой развертк с центром т жести детали и несовпад нии начальной точки круговой развер тки с изображением детали. Очевидно что выполнение указанных условий в общем случае дл устройств управлен адаптивными роботами невыполнимо вследствие имеющихс погрешностей вывода центра информационного пол фотоприемной матрицы (центра схвата над центром т жести детали. При наличии смещени центра круговой развертки относительно центра т жести детали вычисл етс угол ориентации , отличающийс от искомого угла ориентации V на величину погрешности лм (Фиг,. 2а) H f-AM дЧ-агс51ч-р где С - смещение центра круговой развертки от центра т жести .детали; R - радиус круговой развертки. Дл минимизации погрешности вычис лени угла ориентации детали при сме щении ее центра т жести относительно центра развертки необходимо вычисл ть угол ориентации по обоим сечени м изображени детали круговой разйерткой . В этом случае погрешности и uf измерени угла при обработке каждого сечени будут равны по величине и противоположны по знаку, что компенсирует общую погрешность вычислени угла ориентации (фиг. 2а). Простейша техническа реализаци устройства обеспечиваетс при замене полной круговой развертки ее дугами, формируемыми в угловых интервалах, заключенных между начальными радиусами и радиусами, проход щими чер.ез точки выхода круговой развертки из изображени детгши (фиг. 26). В этом случае, дл компенсации погрешности вычислени угла ориентации за счет принадлежности начальных точек круговой развертки изображению детали необ ходимо перед началом вычислени угла анализировать положение детали. Если положение детали таково, что начальные точки 0 и принадлежат изображению детали, то они и выбираютс в качестве начальных точе1 дуг круговой развертки (фиг. 2б). Если же положение детали таково, что хот бы одна точка 0 или Q, принадлежит изображению детали, то в качестве начальных точек дуг круговой развертки выбираютс точки 0 и Од. (фиг. 2в) . При выборе в качестве начальных-точек 0 и Оц дл получени правильного результата необходимо скорректировать вычисленное значение угла ориентации на угол 57/ . После включени режима определени ,угла ориентации осуществл етс анализ положени детали. Дл этого управл ющие сигналы, поступающие из блока 10 управлени в режиме определени угла ориентации на вход коммутатора 12 разверток, обеспечивают прохождение сигналов с выхода блока 9 круговой развертки на вход блока 1 ввода изображени . В исходном состо нии на выходе блока 9 круговой развертки присутствуют координаты точки 0 , что обеспечивает ее выбор-дл анализа . Если логическое значение оптической информации в точке 0., соответствует логическому нулю, т.е. отсутствию изображени детали, то в следующем такте анализа по команде из распределител 13 импульсов из блока 14 анализа положени детали ,в блок 9 круговой развертки переписываетс адрес точки 0,2 , что обеспечивает ее выбор дл анализа. Если логическое значение оптической информации и в точке 0. равно логическому нулю, то по команде из распределител 13 импульсов блок 9 круговой развертки начинает формирование дискретной круговой развертки вокруг, центра т жести детали, начина с точки Оа . ЕСЛИ же логическое значение оптической информации в точках 0 или 0л равно логической единице, то блок 14 анализа положени детали выдает сигнал, по которому в блоке 16 выбора начальных точек круго.вой развертки формируютс адреса начальных точек Oj и Од. , а в операционном блоке 2 запоминаетс необходимость коррекции вычисленного значени угла ориентации . После этого по команде из распределител 13 импульсов в блок 9 круговой развертки из блока 16 выбора начальных точек круговой развертки переписываетс адрес точтки Oj и, начина с нее, осуществл етс формирование круговой развертки. Одновременно с Формированием круговой развертки на выходе блока 9 круговой развертки вырабатываетс значение УГЛОВЫХ рассто ний, раздел ювдх две соседние точки дискретной крьтовой развертки. На основании значений угловых рассто ний управ ющих сигналов с выхода блока 10 управлени и логических значений игналов с выхода блока.. 1 ввода изображени , поступающих через блок 15 ыделени границ, операционный блок 2 вычи.сл ет значение угла ориентации. В момент выхода развертки из изобра жени детали блок 15 выделени границ вырабатывает сигнал, по котором из блока 16 выбора начальных .точек круговой развертки переписьшаетс адрес второй начальной точки, (О-, ил 0 ) и продолжаетс вычисление угла ориентации. Вычисление угла заканчиваетс в момент выхода круговой развертки из изображени детали вто рой раз. В этот момент блок 15 выде лени границ вырабатывает сигнал, п которому осуществл етс коррекци результата. После окончани вычисле ни угла ориентации его значение с выхода операционного блока 2 с помощью коммутатора 3 команд по сигна лу из блока 10 управлени записываетс в определенную чейку блока 4 пам ти. Затем блок 10 управлени выдает в блок 5 формировани сигналов перемещени команду на обработк полученной информации . После разворота схвата робота на величину угла ориентации детали на вход блока 10 управлени из блока 5 формировани сигналов перемещени поступает импульс конца отработки, по которому повтор етс цикл вычислений угла ор ентации. При получении нулевого зна чени угла ориентации срабатывает нуль-орган 8 и блок 10 управлени выдает в блок 5 формировани сигналов перемещени команду на вз тие детали. Применение изобретени позвол ет существенно повысить точность измер ни угла ориентации детали, что обе печивает выполнение роботом точных операций. Формула изобретени Устройство дл управлени адаптивным роботом, содержащее блок вво да изображени , установленный на схвате исполнительного органа робот последо1вательно соединенные операционный блок, коммутатор команд, бл пам ти, блок формировани сигналов перемещени , приводы и датчик положени исполнительного органа робот выход которого подключен ко втором входу блока формировани сигналов перемещени , второй выходблока пам ти соединен со входом нуль-органа, а также блок круговой развертки и последовательно соединенные блок управлени , блок формировани пр моугольного растра, второй выход которого соединен с первым входом операционного блока и коммутатор разверток, выход которого подключен к входу блока ввода изображени , а второй вход - к первому выходу блока круговой развертки , второй выход которого соединен со вторым входом операционного блока, -вторым выходом подключенного к первому входу блока управлени , второй вход которого соединен со вторым выходом блока формировани сигналов перемещени , третий вход с выходом нуль-органа, второй выход с третьим входом блока формировани сигналов перемещени , третий выход со вторым входом коммутатора команд, четвертый выход - с третьим входом операционного блока, а п тый выход с .третьим входом коммутатора разверток , отличающеес тем, что, с целью повышени точности устройства, оно содержит блок выделени границ объекта и последовательно соединенные .распределитель импульсов , блок анализа положени объекта и блок выбора начальных точек круговой развертки, выход которого подключен к первому входу блока круговой развертки, второй вход которого соединен с первым выходом блока выделени границ объекта, второй выход которого подключен к четвертому входу операционного блока, а вход - к выходу изображени и входу блока анализа положени объекта, первый выход которого соединен с п тым входом операционного блока, а второй выход - с третьим входом блока круговой развертки, четвертый вход которого подключен ко второму выходу распределител импульсов, входом соеди-. ненного с шестым выходом блока.управлени . Источники информации, прин тые во. внимание при. экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № 470791, кл. G 05 В 15/00, 1974,
2.Авторское свидетельство СССР по за вке № 2528924/18-24, кл. в 25 J 9/00, 1977.