SU810476A1

SU810476A1 - Manipulator gripper

Info

Publication number: SU810476A1
Application number: SU782697320A
Authority: SU
Inventors: Петр Григорьевич Мудров; Александр Григорьевич Мудров
Original assignee: Казанский Ордена "Знак Почета" Сельс-Кохозяйственный Институт Им.M.Горького
Priority date: 1978-12-14
Filing date: 1978-12-14
Publication date: 1981-03-07

Description

(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА(54) CAPTURE MANIPULATOR

Параметры шарнирного механизма определ ютс .исход из свойств подиимаемых грузов: формы, габаритов, твердостиThe parameters of the hinge mechanism are determined from the properties of the loads being carried: shape, size, hardness.

и т. Дцand t. Dz

Длина звеньев / выбираетс исход из максимальных габаритов поднимаемого груза и 1ИЗ общей комлоновки всего манипул тора .The length of the links / is chosen based on the maximum dimensions of the load being lifted and 1 of the total amount of the whole manipulator.

Углы а и р выбираетс из возможного максимальнаго раскрыти захватиых губок и ,их положени В сжатом состо нии, т. е. из диапазона захвата грузов разных форм и габаритов. При этом большее значение угла а .соответствует большему раскрытию захватных -губок.The angles a and p are selected from the possible maximum opening of the gripping jaws and, their position in the compressed state, i.e. from the gripping range of loads of various shapes and sizes. At the same time, a larger value of the angle a. Corresponds to a greater disclosure of the gripping sponge.

Усилие сжати губок иа поднимаемый предмет разной формы и габаритов можно регулировать либо длиной звеньев механизма , либо моментом 1на .ведущем кривощипе , момент можно регулировать муфтой предельного момента (на чертеже не показана ).The compression force of the jaws and the lifted object of various shapes and dimensions can be adjusted either by the length of the links of the mechanism, or by the moment 1 on the leading crankshist, the moment can be adjusted by the clutch of the limiting moment (not shown).

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

:Крут щий момент передаетс ведущему кривошипу ,Л который приводит в движение рычаги 2, 3, 4 и 5. Благодар тому, что .нечетные рычаги имеют скрещивающиес под углом а оси шарниров, а четные звень - под углом р, дополн ющим угол а до ISO, и все звень имеют одинаковую длину, захватывающие губки 7, 8 и 9 одноBpeMOHiHo поворачиваютс относительно звеньев 2, 4 и 5, а звень 7 и 8 будут перемеу: The torque is transmitted to the driving crank, L which drives the levers 2, 3, 4 and 5. Thanks to the fact that the odd levers have intersecting axes of an hinge at an angle, and even links - at an angle p that complements the angle a to ISO and all links have the same length, gripping jaws 7, 8 and 9 with one BpeMOHiHo rotate with respect to links 2, 4 and 5, and links 7 and 8 will be variable

щатьс навстречу друг другу, т. е. захват закрываетс и зажимает объект с трех сторон (см. фиг. 1).touch each other, i.e. the grip closes and clamps the object from three sides (see Fig. 1).

При противоположном вращении ведущего кривоши1па звень перемещаютс в обратном .направлении и губки 8, 7 и 9 раскрываютс (см. фиг. 2). ; Если манипул тор работает только на одном виде груза, то можно отрегулировать закрытие губок и их от1 рытие при од .ном направлении ,В|ращеви кривошипа /, что очень важно .при автоматическом режиме работы манипул тора.When the leading crank is rotated in the opposite direction, the links move in the opposite direction and the jaws 8, 7 and 9 open (see Fig. 2). ; If the manipulator works only on one type of cargo, then it is possible to adjust the closing of the jaws and their opening in one direction, the crank /, which is very important, in the automatic mode of operation of the manipulator.

Claims

1. USSR author's certificate No. 440249, cl. B (25 J 16/00, 19.74.

(./

Fiá.1