SU798694A1 - Reduction-gear free drive - Google Patents

Reduction-gear free drive Download PDF

Info

Publication number
SU798694A1
SU798694A1 SU792718819A SU2718819A SU798694A1 SU 798694 A1 SU798694 A1 SU 798694A1 SU 792718819 A SU792718819 A SU 792718819A SU 2718819 A SU2718819 A SU 2718819A SU 798694 A1 SU798694 A1 SU 798694A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
output
input
drive
signal
control
Prior art date
Application number
SU792718819A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Вадим Петрович Грызлов
Александр Геннадьевич Микеров
Original Assignee
Предприятие П/Я А-7162
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я А-7162 filed Critical Предприятие П/Я А-7162
Priority to SU792718819A priority Critical patent/SU798694A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU798694A1 publication Critical patent/SU798694A1/en

Links

Landscapes

  • Hydraulic Clutches, Magnetic Clutches, Fluid Clutches, And Fluid Joints (AREA)

Description

Союз СоветскихUnion of Soviet

СоциалистическихSocialist

Республик <«·> 798694Republic <"·> 798694

(72) Авторы изобретения (71) Заявитель(72) Authors of the invention (71) Applicant

ОПИСАНИЕDESCRIPTION

ИЗОБРЕТЕНИЯInventions

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву - (22) Заявлено 25.01.79 (21) 2718819/18-24 с присоединением заявки NS (23) Приоритет -TO AUTHOR'S CERTIFICATE (61) Additional to author. certificate-wu - (22) Declared 01/25/79 (21) 2718819 / 18-24 with the addition of the application NS (23) Priority -

Опубликовано 23.01.81. Бюллетень № зPublished 01/23/81. Bulletin No. h

Дата опубликования описания 2 5.01В 1Date of publication of the description 2 5.01B 1

В; П. Грызилов и А. Г. Микеров (54) БЕЗРЕДУКТОРНЫЙ ПРИВОД который с валом ис.полнительнепосредступравляемого является привода как мощность управЙзобретение относится к автомати ке и может быть использовано в следящих .системах и системах стабилизации платформ в пространстве, размещаемых на подвижных объектах.IN; P. Gryzilov and A. G. Mikerov (54) NON-REDUCED DRIVE, which with a shaft and an additional direct drive is the drive as the control power.

Известен безредукторный привод, содержащий урилите.пь и ный двигатель, венно соединен объекта fl] .Known gearless drive containing urilite. Pi and ny engine, venno connected object fl].

Недостатком сложность, так ления двигателя больше полезной мощности, отдаваемой в нагрузку, что требует применения мощных’ усилителей .The disadvantage is complexity, so the engine is more than the useful power given to the load, which requires the use of powerful amplifiers.

Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому является привод, содержащий блок задания перемещений объекта, первый выход которого кинематически соединен с входным валом электромагнитной муфты, выходной вал которой кинематически соединен с объектом управления, -блок управления, первый вход которого подключен Ко входу привода, а выход к обмотке управления электромагнитной муфты Г2] .The closest in technical essence to the proposed one is a drive containing a unit for setting the object’s movements, the first output of which is kinematically connected to the input shaft of the electromagnetic coupling, the output shaft of which is kinematically connected to the control object, is a control unit, the first input of which is connected to the input of the drive, and the output to the control winding of the electromagnetic clutch G2].

Недостатком известного привода является его сложность, обусловленная (51)М. Кл.3 A disadvantage of the known drive is its complexity due to (51) M. Cl. 3

Q05 В 11/01 (53) УДК 62-50 (088.8) § ................ ?Q05 B 11/01 (53) UDC 62-50 (088.8) § ................?

сложностью устройстеЭ' -б’Ц§'Нл'ё1ШЙ7’'·состоящего, по крайней мере, из двух электромагнитных муфт ческих передач, и как го - малая надежностьthe complexity of the device 'б ’§' Н л 1 1 1 1 7’ ’· · consisting of at least two electromagnetic clutch gears and, as such, low reliability

Цель изобретения дежности привода.The purpose of the invention is the reliability of the drive.

и двух механиследствие этопривода .. повышение наЭта цель достигается тем, что в известном безредукторном приводе второй выход блока задания перемещений объекта подключен ко второму входу блока управления, что в нем блок управления содержит ключ, падения знаков сигналов и усилитель мощности, вход которого соединен с первым входом блока управления, а выход - с первыми входами ключа и элемента совпадения знаков сигналов, второй вход которого подключен ко второму входу блока управления, а выход - ко второму входу ключа, выход блока.управления соединен с выходом ключа, и что в нем блок задания перемещений объекта содержит вибратор и генератор колебаний, выход которого соединен со вторым выходом блока задания перемещений объекта и через вибратор с первым выходом блока задания перемещений объекта.and two mechanical consequences of this drive .. increasing this goal is achieved by the fact that in the known gearless drive, the second output of the unit for setting the object’s movements is connected to the second input of the control unit, in which the control unit contains a key, signal sign drops and a power amplifier, the input of which is connected to the first control unit input, and the output with the first inputs of the key and the signal sign matching element, the second input of which is connected to the second input of the control unit, and the output - to the second key input, the output of the control unit. connected to the key output, and that the unit for setting the object’s movements contains a vibrator and an oscillator, the output of which is connected to the second output of the unit for setting the object’s movements and through the vibrator with the first output of the unit for setting the object’s movements.

элемент сов20 • На фиг. 1 приведена функциональная схема беэредукторного привода;element sov20 • In FIG. 1 shows a functional diagram of a gearless drive;

на фиг. 2 и 3 - эпюры напряжений сигналов.in FIG. 2 and 3 are diagrams of signal voltages.

где: привод содержит электромагнитную муфту 1, состоящую из входного в^да 2, выходного вала 3 и обмотки уп-( Давления 4, объект 5 управления (пла)?форма), опоры 6, блок 7 заданий перемещения объекта, состоящий из вибратора 8 (двигатель с колебательным движением вала) и генератора 9 колебаний, блок 10 управления, состоящий из усилителя 11 мощности, ключа 12 и элемента совпадения знаков сигналов 13; выходной сигнал генератора колебаний Ur, входной сигнал привода ϋ6χ, выходной сигнал усилителя мощности ии , открывающее напряжение ис и управляющее напряжение .where: the drive contains an electromagnetic coupling 1, consisting of input ^ 2, output shaft 3 and winding up- (Pressure 4, control object 5 (pla? shape), bearings 6, block 7 of the object movement task, consisting of a vibrator 8 (an engine with oscillatory motion of the shaft) and an oscillation generator 9, a control unit 10, consisting of a power amplifier 11, a key 12, and a signal matching element 13; the output signal of the oscillation generator U r , the input signal of the drive ϋ 6χ , the output signal of the power amplifier and and , opening voltage and with and control voltage.

Безредукторный привод работает следующим образом. Генератор 9 колебаний блока 7 задания перемещений объекта генерирует выходной сигнал переменного напряжения и,-, поступающий на вибратор 8, который реверсируется с частотой этого сигнала и осуществляет реверс входного вала 2 электромагнитной муфты 1.Gearless drive operates as follows. The oscillation generator 9 of the unit 7 for setting the object's movements generates an output signal of alternating voltage and, -, arriving at the vibrator 8, which is reversed with the frequency of this signal and reverses the input shaft 2 of the electromagnetic coupling 1.

Предположим, что положительному знаку сигнала иг соответствует движе/ ние вала вибратора (на чертеже не показан) 8 по часовой стрелке. Рассмотрим первоначально случай, когда входной сигнал Uft>. привода, а, следовательно, и выходной сигнал усилителя мощности 11 имеют положительную полярность (фиг. 2). В этом случае (фиг. 2) элемент совпадения знаков сигналов 13 подает на ключ 12 открывающее напряжение IIс в промежутке времени t0·; tχ-ц· ; t4~tg и т.д., что приводит к подаче на обмотку 4 уп-40 равления электромагнитной муфты 1 управляющего напряжения в те же моменты времени. Сравнение эпюр напряжений Ur и показывает ,· что электромагнитная муфта 1 сцепляется“ лишь при положительном знаке напряжения сигнала иг генератора 9 колебаний, т.е. движение объекта управления 5 осуществляется по часовой стрелке. При изменении знака входного сигнала привода (фиг. 3) .ключ 12 открывается в моменты времени t4 -tx; ti“t4 и Т-Д·» поэтому электромагнитная· муфта 1сцепляется уже при отрицательном знаке напряжения сигнала Иг и, следовательно, движение объекта управления 5 происходит против часовой стрелки. Направление вращения объекта управления соответствует знаку входного сигнала привода Usx (фиг. 2· и 3) .Suppose that the positive sign of the signal and r corresponds to the movement of the vibrator shaft (not shown in the drawing) 8 clockwise. Consider initially the case when the input signal U ft> . the drive, and, consequently, the output signal of the power amplifier 11 have a positive polarity (Fig. 2). In this case (Fig. 2), the element of coincidence of the signs of the signals 13 supplies the key 12 with the opening voltage II s in the time interval t 0 ·; t χ -c ·; t4 ~ tg, etc., which leads to applying to the winding 4 up-40 the alignment of the electromagnetic clutch 1 of the control voltage at the same time. Comparison of the voltage diagrams U r and shows that the electromagnetic coupling 1 is coupled “only with a positive sign of the signal voltage and g of the oscillation generator 9, i.e. the movement of the control object 5 is carried out clockwise. When you change the sign of the input signal of the drive (Fig. 3). Key 12 opens at time t 4 -t x ; t i “ t 4 and T -D ·” therefore, the electromagnetic · clutch 1 clings even with a negative sign of the signal voltage And g and, therefore, the movement of the control object 5 occurs counterclockwise. The direction of rotation of the control object corresponds to the sign of the input signal of the drive U sx (Fig. 2 · and 3).

Приведенное рассуждение предполагает, что вибратор 8 и электромагнитная муфта 1 срабатывают мгновенно после подачи на них управляющих напряжений, однако нетрудно убедиться, что и при наличиизапаздывания работа привода не нарушится, необходимо только подобрать время срабатывания Вибратора 8 и электромагнитной муф1 примерно равными.The above reasoning assumes that the vibrator 8 and the electromagnetic coupling 1 operate instantly after applying control voltages to them, but it is easy to verify that even if there is a delay, the operation of the drive will not be disturbed, it is only necessary to select the response time of the Vibrator 8 and the electromagnetic coupling 1 approximately equal.

Изобретение в отличие от известного содержит всего одну электромагнитную муфту (вместо двух) , и кроме того, не имеет механических зубчатых передач в устройстве сцепления. Все это приводит к упрощению привода и к повышению его надежности.The invention, in contrast to the known one, contains only one electromagnetic clutch (instead of two), and in addition, does not have mechanical gears in the clutch device. All this leads to a simplification of the drive and to increase its reliability.

Claims (2)

(54) БЕЗРЕДУ Изобретение относитс  к автомати ке и может быть использовано в след щих , системах и системах стабилизации платформ в пространстве, размещаемых на подвижных объектах. Известен безредукторный привод, содержащий усилитель и исполнительный двигатель, который непосредственно соединен с валом управл емого объекта fl Недостатком привода  вл етс  сложность, так как мощность управлени  двигател  больше полезной мощ ности, отдаваемой в нагрузку, что требует применени  мощных усилителей . Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому  вл етс  привод, содержащий блок задани  перемещений объекта, первый выход которого кинематически соединен с вхо ным валом электромагнитной муфты, в ходной вал которой кинематически со единен с объектом управлени , -блок управлени , первый вход которого по ключен ко входу привода, а выход к обмотке управлени  электромагнитной муфты 2 . Недостатком известного привода   л етс  его сложность, обусловленна  Й ПРИВОД I -- I 1 грг5 М -фчШ|| I gsfeSsM wS..iitbf. ь ; ; СЛОЖНОСТЬЮ устройстеа-еШхга состо щего , по крайней мере, из двух электромагнитных муфт и двух механических передач, и как следствие этого - мала  нсццежность привода.-. Цель изобретени  - повышение надежности привода. Эта цель достигаетс  тем, что в известном безредукторном приводе вто .рой выход блока задани  перемещений объекта подключен ко второму входу блока управлени , что в нем блок управлени  содержит ключ, элемент совпадени  знаков сигналов и усилитель мощности, вход которого соединен с первым входом блока управлени , а выход - с первыми входс1ми ключа и элемента совпадени  знаков сигналов, второй вход которого подключен ко второму входу блока управлени , а выход - ко второму входу ключа, выход блока.управлени  соединен с выходом ключа, и что в нем блок задани  перемещений объекта содержит вибратор и генератор колебаний, выход которого соединен со вторым выходом блока задани  перемещений объекта и через вибратор с первым выходом блока задда ни  перемещений объекта. На фиг. 1 приведена функциональна  схема беэредукторного привода; на фиг. 2 и 3 - эпюры напр жений сиг налов. где: привод содержит электромагни ную муфту 1, состо щую из входного в ina 2, выходного вала 3 и обмотки упДавлени  4, объект 5 управлени  (пла форма), опоры б, блок 7 заданий пере мещени  объекта, состо щий из вибратора 8 (двигатель с колебательньом движением вала) и генератора 9 колебаний , блок 10 управлени , состо щий из усилител  11 мощности, ключа 12 и элемента совпадени  знаков сигналов 13; выходной сигнал генератора колебаний Uj-, входной сигнал привода Ugy, выходной сигнал усилител  мощ ности и , открывающее напр жение Uc, и управл ющее напр жение U. Безредукторный привод работает следующим образом. Генератор 9 колебаний блока 7 задани  перемещений объекта генерирует выходной сигнал переменного напр жени  U,-, поступающий на вибратор 8, который реверсиру етс  с частотой этого сигнала и осуществл ет реверс входного вала 2 электромагнитной муфты 1. Предположим, что положительному знаку сигнала U|- соответствует движе ние вала вибратора (на чертеже не по казан) 8 по часовой стрелке. Рассмот рим первоначально случай, когда вход ной сигнал и. привода, а, следовательно , и выходной сигнал U усилител  мощности11 имеют положительную пол рность (фиг. 2). В этом случае (фиг. 2) элемент совпадени  знаков сигналов 13 подает на ключ 12 открывающее напр жение U в промежутке вр мени t(, t, и т.д., что приводит к подаче на обмотку 4 у равлени  электромагнитной муфты 1 управл ющего напр жени  Uj в те же моменты вре.мени. Сравнение эпюр напр жений Uf и Uf показывает,- что электромагнитна  муфта 1 сдепл етс  лишь при положительном знаке напр жени  сигнала U генератора 9 колеба ний, т.е. движение объекта управлени  5 осуществл етс  по часовой стре ке. При изменении знака входного сиг нала привода и (фиг. 3) ,ключ 12 открываетс  в моменты времени ti-t и т.д., поэтому электромагнитна - муфта 1 сцепл ётс  уже при отрицательном знаке напр жени  сигнала Up. и, следовательно, движение объекта управлени  5 происходит против часовой стрелки. Направление вра щени  объекта управлени  соответству ет знаку входного сигнала привода Ugy (фиг. 2- и 3) . Приведенное рассуждение предполагает , что вибратор 8 и электромагнитна  муфта 1 срабатывают мгновенно после подачи на них управл ющих напр жений , однако нетрудно убедитьс , что и при наличиизапаздывани  работа привода не нарушитс , необходимо только подобрать врем  срабатывани  вибратора 8 и электромагнитной 1 примерно равными. Изобретение в отличие от известного содержит всего одну электромагнитную муфту (вместо двух) , и кроме того, не имеет механических зубчатых передач в устройстве сцеплени . Все это приводит к упрощению привода и к повышению его надежности. Формула изобретени  1.Безредукторный привод, содержащий блок задани  перемещени  объекта, первый выход которого кинематически соединен с входным валом электромагнитной муфты, выходной вал которой кинематически соединен с объектом управлени , блок управлени , первый вход которого подключен ко входу привода, а выход - к обмотке управлени  электромагнитной муфты, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности привода, в нем второй выход блока задани  перемещений объекта подключен ко второму входу блока управлени . 2.Безредукторный привод по п. 1, отличающийс  тем, что в нем блок управлени  содержит ключ, элемент совпадени  знаков сигналов и усилитель мощности, вход которого соединен с первым входом блока управлени , а выход - с первыми входами ключа и элемента совпадени  знаков сигналов , второй вход которого подключен ко, второму входу блока управлени , а выход - ко второму входу ключа, выход блока управлени  соединен с выходом ключа. 3.Безредукторный привод по п. 1, отлич ающийс  тем, что в нем блок задани5 перемещений объекта содержит вибратор и генератор колебаний , выход которого соединен со вторым выходом блока задани  переме- . щений объекта и через вибратор с первым выходом блока задани  перемещений объекта. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № 558264, кл. G05 В 11/01, 16.11.75. (54) UNLIMITED The invention relates to automation and can be used in tracking systems, systems and systems for stabilizing platforms in space that are placed on moving objects. A gearless drive is known that contains an amplifier and an executive motor, which is directly connected to the shaft of the controlled object. The disadvantage of the drive is complexity, since the drive control power is greater than the useful power delivered to the load, which requires the use of powerful amplifiers. The closest in technical essence to the present invention is an actuator containing a block for specifying displacements of an object, the first output of which is kinematically connected to the input shaft of an electromagnetic clutch, the input shaft of which is kinematically connected to the control object, the control unit, the first input of which is connected the drive input and the output to the control winding of the electromagnetic clutch 2. The disadvantage of the known drive is its complexity, due to the I DRIVE I - I 1 gr5 M - FSC || I gsfeSsM wS..itbf. l; ; COMPLEXITY is a device that consists of at least two electromagnetic clutches and two mechanical gears, and as a result of this, the drive is not enough. The purpose of the invention is to increase the reliability of the drive. This goal is achieved by the fact that, in a known gearless drive, the second output of the object dispatching unit is connected to the second input of the control unit, in which the control unit contains a key, a signal matching element, and a power amplifier, the input of which is connected to the first input of the control unit, and the output is with the first inputs of the key and the coincidence element of the signals, the second input of which is connected to the second input of the control unit, and the output to the second input of the key, the output of the control unit is connected to the output of the key, and that The unit for setting movements of the object contains a vibrator and an oscillator, the output of which is connected to the second output of the unit setting the movements of the object and through the vibrator to the first output of the block setting the movements of the object. FIG. 1 shows a functional diagram of a bespeeduktor drive; in fig. 2 and 3 are the signal voltage diagrams. where: the drive contains an electromagnetic coupling 1, consisting of an input in ina 2, an output shaft 3 and a control winding 4, a control object 5 (platform), a support b, an object displacement block 7 consisting of a vibrator 8 (motor with oscillating motion of the shaft) and oscillator 9, the control unit 10 consisting of a power amplifier 11, a key 12 and a matching element of the signs of the signals 13; the output signal of the oscillation generator Uj-, the input signal of the drive Ugy, the output signal of the power amplifier and the opening voltage Uc, and the control voltage U. The gearless drive works as follows. The oscillator 9 of the oscillating unit 7 of the object displacement generates an output signal of an alternating voltage U, -, supplied to the vibrator 8, which reverses with the frequency of this signal and reverses the input shaft 2 of the electromagnetic clutch 1. Suppose that the positive sign of the signal U | - corresponds to the vibrator shaft movement (not shown in the drawing) 8 clockwise. Consider initially the case when the input signal and. drive, and, therefore, the output signal U of the power amplifier 11 have a positive polarity (Fig. 2). In this case (Fig. 2), the element of coincidence of the signs of the signals 13 supplies the key 12 with the opening voltage U in the interval t (, t, etc.), which leads to the control coil 4 at the direction of the electromagnetic clutch 1 voltage Uj at the same time points. Comparison of the diagrams of the voltages Uf and Uf shows that the electromagnetic clutch 1 is depleted only with a positive sign of the voltage of the signal U of the oscillator 9, i.e. the movement of the control object 5 clockwise. When the sign of the input signal of the drive changes and (Fig. 3), the key 12 is open at times ti-t, etc., therefore, the electromagnetic - clutch 1 engages already at a negative sign of the signal voltage Up. and, therefore, the movement of the control object 5 is counterclockwise. The direction of rotation of the control object corresponds to the input signal of the drive Ugy (Figs. 2 and 3). The above reasoning assumes that the vibrator 8 and the electromagnetic clutch 1 are triggered instantly after the control voltages are applied to them, however, it is easy to see that the drive does not work when there is a range When it falls, it is only necessary to adjust the response time of the vibrator 8 and the electromagnetic 1 approximately equal. The invention, in contrast to the known, contains only one electromagnetic clutch (instead of two), and in addition, it has no mechanical gears in the clutch device. All this leads to a simplification of the drive and to an increase in its reliability. Claim 1. Gearless drive containing a unit for specifying the movement of an object, the first output of which is kinematically connected to the input shaft of an electromagnetic clutch, the output shaft of which is kinematically connected to the control object, the control unit, the first input of which is connected to the input of the drive, and the output to the control winding An electromagnetic clutch, characterized in that, in order to increase the reliability of the drive, in it the second output of the unit for specifying the movements of the object is connected to the second input of the control unit. 2. A gearless drive according to claim 1, characterized in that the control unit contains a key, a signal matching element and a power amplifier, the input of which is connected to the first input of the control unit, and the output with the first inputs of the key and the signal matching element of signals, the second input of which is connected to the second input of the control unit, and the output to the second input of the key, the output of the control unit is connected to the output of the key. 3. A gearless drive according to claim 1, characterized in that in it the task setting unit 5 for moving an object contains a vibrator and an oscillator, the output of which is connected to the second output of the task reference block. of the object and through the vibrator with the first output of the block setting the object's movements. Sources of information taken into account during the examination 1. USSR author's certificate No. 558264, cl. G05 B 11/01, 16.11.75. 2.Панкратьев Л. Д. и др. Импульсные и релейные приводы с электромагнитными муфтами- М., Энерги , 1970, с. 20 (прототип).2. Pankratyev LD and others. Pulsed and relay drives with electromagnetic couplings - M., Energie, 1970, p. 20 (prototype).
SU792718819A 1979-01-25 1979-01-25 Reduction-gear free drive SU798694A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU792718819A SU798694A1 (en) 1979-01-25 1979-01-25 Reduction-gear free drive

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU792718819A SU798694A1 (en) 1979-01-25 1979-01-25 Reduction-gear free drive

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU798694A1 true SU798694A1 (en) 1981-01-23

Family

ID=20807736

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU792718819A SU798694A1 (en) 1979-01-25 1979-01-25 Reduction-gear free drive

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU798694A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4612485A (en) * 1985-03-05 1986-09-16 Suska Charles R Overhead doors operating apparatus

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4612485A (en) * 1985-03-05 1986-09-16 Suska Charles R Overhead doors operating apparatus

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Ragulʹskis Vibromotors for precision microrobots
Brockett On the rectification of vibratory motion
CN101308249B (en) Oscillator device, optical deflector and driving signal generating method
SU798694A1 (en) Reduction-gear free drive
US3381569A (en) Attitude sensor for space vehicles
US3497778A (en) Part positioning device and plural stepping motor control therefor
US4385521A (en) Ultrasonic apparatus for sector scanning
US5132979A (en) Laser frequency modulator for modulating a laser cavity
US2701328A (en) Antihunt means for electric motor follow-up systems
US4028604A (en) Servo-motor control system
JPS61124276A (en) Piezoelectric supersonic wave linear motor
Snitka et al. The status of ultrasonic motors in the former Soviet Union
US2965824A (en) Cyclic motor
US3541419A (en) Control circuit for vibratory antenna
SU646393A1 (en) Piezoelectric vibromotor
GB1045137A (en) Improvements in or relating to drive systems
US3214659A (en) Constant speed control system
Juang et al. The transfer function of a new disc-type ultrasonic motor
SU1172014A1 (en) Pulse-frequency converter
SU1192093A1 (en) Electric drive with flexible coupling between electric motor and mechanism
SU809057A2 (en) Servoelectric drive
Wen et al. Design and dynamic evaluation for a linear ultrasonic stage using the thin-disc structure actuator
US3067527A (en) Relay servomechanism
JPS6139871A (en) Piezoelectric linear motor
SU817817A1 (en) Vibromotor