SU796173A1 - Device for damping oscillation of load-gripping member on flexible suspension - Google Patents

Device for damping oscillation of load-gripping member on flexible suspension Download PDF

Info

Publication number
SU796173A1
SU796173A1 SU792742037A SU2742037A SU796173A1 SU 796173 A1 SU796173 A1 SU 796173A1 SU 792742037 A SU792742037 A SU 792742037A SU 2742037 A SU2742037 A SU 2742037A SU 796173 A1 SU796173 A1 SU 796173A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
flexible
load
guides
suspension
rod
Prior art date
Application number
SU792742037A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Сергей Иванович Громенко
Георгий Порфирьевич Ксюнин
Георгий Николаевич Катаев
Original Assignee
Новочеркасский Ордена Трудовогокрасного Знамени Политехнический Институтим. Серго Орджоникидзе
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Новочеркасский Ордена Трудовогокрасного Знамени Политехнический Институтим. Серго Орджоникидзе filed Critical Новочеркасский Ордена Трудовогокрасного Знамени Политехнический Институтим. Серго Орджоникидзе
Priority to SU792742037A priority Critical patent/SU796173A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU796173A1 publication Critical patent/SU796173A1/en

Links

Landscapes

  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Vibration Prevention Devices (AREA)

Description

Изобретение относится к подъёмно транспортному машиностроению, а именно к устройствам для демпфирования колебаний грузозахватного органа на Гибкой подвеске.The invention relates to lifting transport engineering, and in particular to devices for damping oscillations of a load-gripping body on a flexible suspension.

Известно устройство для демпфирования колебаний грузозахватного органа на гибкой подвеске, содержащее штангу, установленную на подъемнотранспортном средстве, направляющие для гибкого органа, связанные с последним между точкой подвеса гибкого..A device for damping oscillations of a load-gripping body on a flexible suspension, comprising a rod mounted on a truck, guides for a flexible body associated with the latter between the suspension point of the flexible ..

органа, связанные с последним мевду точкой подвеса гибкого органа и грузозахватным органом, и демпферы продольных и поперечных колебаний, которые подключены к регулирующему устройству и установлены на штанге [13 и [2 ].a body connected to the last point between the suspension point of the flexible body and the load gripping body, and dampers of longitudinal and transverse vibrations that are connected to the control device and mounted on the rod [13 and [2].

Недостатком известного устройства является ограниченная область при менения.A disadvantage of the known device is the limited scope.

Цель изобретения - расширение области применения устройства.The purpose of the invention is the expansion of the scope of the device.

Поставленная цель -достигается 25 тем, что устройство снабжено продольными и поперечными направляющими, закрепленными на штанге, ползунами, расположенными в продольных и поперечных направляющих и кинематически jq связанными с демпферами продольных й поперечных колебаний, и траверсами , жестко соединенными с ползунами причем направляющие для гибкого органа расположены на траверсах, штанга выполнена телескопической и снабжена приводом выдвижения, смонтированным на подъемно-транспортном средстве, при этом регулирующее устройство снабжено датчиками веса гру•за, длины подвеса грузозахватного органа и расстояния между точкой подвеса гибкого органа и направляющими для гибкого органа, причем упомянутые датчики подключены ко входу регулирующего устройства.The goal is achieved 25 in that the device is equipped with longitudinal and transverse guides mounted on the rod, sliders located in longitudinal and transverse guides and kinematically jq connected with dampers of longitudinal and transverse vibrations, and traverses rigidly connected to the sliders, and guides for a flexible organ located on the traverses, the rod is made telescopic and is equipped with an extension drive mounted on a truck, while the control device is equipped with weight of GRU • sensors for, lifting body suspension length and the distance between the point of suspension of the flexible body and the guides for the flexible body, wherein said sensors are connected to the input of the regulating device.

Кроме того, устройство снабжено демпфером крутильных колебаний, который расположен на подъемно-транспортном средстве и кинематически связан со штангой, и опорно-поворотным узлом, посредством которого штанга установлена на подъемно-транспортном средстве.In addition, the device is equipped with a torsional vibration damper, which is located on the truck and kinematically connected with the rod, and a support-and-rotary unit, by means of which the rod is mounted on the truck.

На фиг. 1 изображено устройство, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1 и функциональная схема регулирующего устройства: на фиг. 3 ·· вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез В-В на фиг. 1.In FIG. 1 shows a device, a General view; in FIG. 2 is a section AA in FIG. 1 and a functional diagram of a control device: in FIG. 3 ·· view B in FIG. 2; in FIG. 4 is a section BB of FIG. 1.

Устройство содержит телескопическую штангу 1, закрепленную с помощью опорно-поворотного узла 2 на подъемно-транспортном средстве, например грузовой тележке 3, выполненной с поворотным кругом 4. Демпферы 5 и 6 продольных и поперечных колебаний подключены к регулирующему устройству, содержащему, например, управляемый клапан 7, электромеханический преобразователь 8, тиристорный усилитель 9 и счетно-решающий блок 10, к которому подключены датчики 11, 12 и 13.соответственно веса груза, длины подвеса грузозахватного органа и расстояния между точкой подве,са гибкого .органа и направляющими для гибкого органа. Демпферы 5 и 6 закреплены на штанге 1, на которой установлены также и поперечные направляющие 14 и 15, в которых расположены ползуны 16 и 17. Траверсы 18 и 19 жестко связаны с ползунами 16 и 17, которые кинематически соединены с демпферами 5 и 6, например посредством тросов 20 и 21. Направляющие. 22 и 23 для гибкого органа 24 расположены на траверсах 18 и 19 и связаны с ним между его точкой 25 подвеса и грузозахватным органом 26. Штанга 1 снабжена, механизмом 27 выдвижения, смонтированным на круге 4 тележки 3 и содержащим, на'пример, трос 28. .Устройство может быть снабжено демпфером 29: крутильных колебаний, кинематически связанным со штан гой 1 посредством, например, троса 30 и шкива 31.The device comprises a telescopic rod 1, mounted with a support-rotary assembly 2 on a lifting vehicle, for example, a freight trolley 3, made with a turntable 4. Dampers 5 and 6 of longitudinal and transverse vibrations are connected to a control device containing, for example, a controlled valve 7, an electromechanical converter 8, a thyristor amplifier 9, and a computing unit 10, to which sensors 11, 12, and 13 are connected, respectively, of the weight of the load, the length of the suspension of the load-gripping member, and the distance between the point p two, sa flexible .organa and guides for the flexible body. The dampers 5 and 6 are fixed on the rod 1, on which the transverse guides 14 and 15 are also installed, in which the sliders 16 and 17 are located. The traverses 18 and 19 are rigidly connected to the sliders 16 and 17, which are kinematically connected to the dampers 5 and 6, for example via cables 20 and 21. Guides. 22 and 23 for the flexible organ 24 are located on the cross beams 18 and 19 and connected with it between its suspension point 25 and the load gripping organ 26. The rod 1 is equipped with an extension mechanism 27 mounted on the circle 4 of the trolley 3 and containing, for example, a cable 28 The device can be equipped with a damper 29: torsional vibrations kinematically connected with the rod 1 by means of, for example, a cable 30 and a pulley 31.

Устройство работает следующим об разом.The device operates as follows.

При отклонении органа 26 от вертикали гибкие органы 24 перемещают траверсы 18 и 19 относительно штанги 1. Благодаря кинематической связи траверс 18 и 19 с демпферами 5 и 6 последние оказывают силовое демпфирующее воздействие на гибкие органы 24,' величина которого зависит от показаний датчиков 11-13, управляющих через счетно-решающий блок 10 и усилитель 9 электромеханическим преобразователем 8, осуществляющим соответствующую . настройку клапана 7·, чем и определяется величина силового «демпфирующего воздействия, в частности, демпфера 6. Поскольку эффективность устройства возрастает с увеличением длины штанги 1, оператор стремится полностью использовать длину последней. Однако для исключения наезда штанги 1 с траверсами 18 и 19 на технологическое оборудование, расположенное в рабочей зоне, оператор может уменьшить длину штанги 1 посредством привода 27.When the organ 26 deviates from the vertical, the flexible organs 24 move the traverses 18 and 19 relative to the rod 1. Due to the kinematic connection of the traverse 18 and 19 with the dampers 5 and 6, the latter exert a damping effect on the flexible organs 24, the magnitude of which depends on the readings of sensors 11-13 controlling through a counting-decisive block 10 and an amplifier 9 with an electromechanical transducer 8, implementing the corresponding. setting the valve 7 ·, which determines the magnitude of the force “damping effect, in particular, damper 6. Since the efficiency of the device increases with increasing length of the rod 1, the operator seeks to fully use the length of the latter. However, to exclude the collision of the rod 1 with traverses 18 and 19 on the processing equipment located in the working area, the operator can reduce the length of the rod 1 by means of the drive 27.

Для демпфирования крутильных колебаний предназначен демпфер 29. Оптимальная величина силового демп фирующего воздействия определяется по расчетной формуле ' F х _1<.Р ,4г-нУ~ H-b ’ где F - величина силового воздействия;Damper 29 is designed for damping torsional vibrations. The optimal value of the force damping effect is determined by the calculation formula ' F x _1 <.Р, 4г-нУ ~ Hb' where F is the value of the force action;

к - коэффициент; р - вес груза;k is the coefficient; p is the weight of the cargo;

г - расстояние от точки подвеса гибкого органа до точки приложения силового демпфирующего воздействия;g is the distance from the suspension point of the flexible organ to the point of application of force damping effects;

g - ускорение свободного падения; Н - высота подвеса грузозахватного органа.g is the acceleration of gravity; N - suspension height of the load gripping body.

Claims (2)

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ДЕМПФИРОВАНИЯ КОЛЕБАНИЙ ГРУЗОЗАХВАТНОГО ОРГАНА НА ГИБКОЙ ПОДВЕСКЕ Устройство содержит телескопическую штангу 1, закрепленную с помощью опорно-поворотного узла 2 на подъемно-транспортном средстве, например грузовой тележке 3, выполненной с поворотным кругом 4. Демпферы 5 и 6 продольных и поперечных колебаний подключены к регулирующему устройст ву, содержащему, например, управл емый клапан 7, электромеханический преобразователь 8, тиристорный усилитель 9 и счетно-решающий блок 10, к которому подключены датчики 11, 12 и 13. соответственно веса груза, длины подвеса грузозахватного органа и рассто ни  между точкой подве .са гибкого .органа и направл ющими дл  гибкого органа. Демпферы 5 и б зaкpeпJжeны на штанге 1, на которой установлены также и поперечные направл ющие 14 и 15, в которых расположены ползуны 16 и 17. Траверсы 18 и 19 жестко св заны с ползунами 16 и 17, которые кинематически соединены с демпферами 5 и 6, например посредством тросов 20 и 21. Направл ющие . 22 и 23 дл  гибкого органа 24 расположены на траверсах 18 и 19 и св заны с ним между его точкой 25 подвеса и грузозахватным органом 26 Штангс. 1 снабжена, механизмом 27 выдвижени , смонтированным на круге 4 тележки 3 и содержащим, например, трос 28. .Устройство может быть снаб жено демпфером 2В крутильных колеба ний, кинематически св занным со шта гой 1 посредством, например, троса 30 и шкива 31. Устройство работает следующим об разом.. При отклонении органа 26 от вертикали гибкие органы 24 перемещают траверсы 18 и 19 относительно штанги 1. Благодар  кинематической св зи траверс 18 и 19 с демпферами 5 и б последние оказывают силовое демпфирующее воздействие на гибкие орга ны 24, величина которого зависит от показаний датчиков 11-13, управл ющих через счетно-решающий блок 10 и усилитель 9 электромеханическим преобразователем 8, осуществл ющим соответствующую . настройку клапана 7 чем и определ етс  величина силового Демпфирующего воздействи , в час ности, демпфера 6. Поскольку эффективность устройства возрастает с увеличением длины штанги 1, операто стремитс  полностью использовать дл ну последней. Однако дл  исключени  наезда штанги 1 с траверсами 18 и 1 на технологическое оборудование, ра положенное в рабочей зоне, оператор может уменьшить длину штанги 1 посредством привода 27. Дл  демпфировани  крутильных колебаний предназначен демпфер 29. Оптимальна  величина силового демпфирующего воздействи  определ етс  по расчетной формуле .. КР .4/ -,Г величина силового воздействи ; коэффициент вес груза; рассто ние от точки подвеса гибкого органа до точки приложени  силового демпфирую- щего воздействи ; ускорение свободного падени ; высота подве::а грузозахватного органа. Формула изобретени  1.Устройство дл  демпфировани  колебаний грузозахватного органа на гибкой подвеске, содержащее штангу, установленную на пйдъемно-транспортном средстве, направл ющие дл  гибкого органа/ св занные с последниммежду точкой подвеса гибкого органа и грузозахватным органом, и .демпферы продольных и поперечных колебаний, которые подключены к регулирующему устройству и установлены на штанге, отличающеес  тем, что, с целью расширени  области применени , оно снабжено продольными и поперечными направл ющими, закрепленными на штанге, ползунами, расположенными в продольных и поперечных направл ющих и кинематически св зан ными с демпферами продольных и поперечных колебаний, и траверсами, жестко соединенными с ползунами, причем направл ющие дл  гибкого органа расположены на траверсах, штан- га выполнена телескопической- и снабжена приводом вьвдвижени , смонтированным на подъемно-транспортном средстве , при.этом регулирующее устройство снабжено датчиками веса груза, длины Подвеса грузозахватного органа и рассто ни  между точкой подвеса гибкого органа и направл ющими дл  гибкого органа, причем упом нутые датчики подключены ко входу регулирующего устройства. 2.Устройстйо поп. 1, отлич а, юще.е с   тем, что оно снабжено демпфером крутильных колебаний который расположен на подъемноттранспортном средстве и кинематически св зан со штангой, и опорно-поворотным узлом, посредством которого штанга установлена на подъемно-транспорт- .ном средстве. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР 216204, кл. В 66 С 13/06, 18.03.67. (54) DEVICE FOR DAMPING THE OSCILLATIONS OF THE LOADING ORGAN ON A FLEXIBLE SUSPENSION oscillations are connected to a regulating device containing, for example, a controllable valve 7, an electromechanical converter 8, a thyristor amplifier 9, and a counting unit 10 to which sensors 11, 12, and 13 are connected. respectively load weight, the suspension length of the lifting body and the distance between the point rootstock .sa flexible .organa and guides for the flexible body. Dampers 5 and b are fixed on rod 1, on which transverse guides 14 and 15 are also installed, in which sliders 16 and 17 are located. Traverses 18 and 19 are rigidly connected to sliders 16 and 17, which are kinematically connected to dampers 5 and 6 e.g. by means of cables 20 and 21. Guides. 22 and 23 for the flexible body 24 are located on the cross-arms 18 and 19 and are connected with it between its suspension point 25 and the load-gripping body 26 Stangs. 1 is provided with an extension mechanism 27 mounted on the wheel 4 of the trolley 3 and containing, for example, a cable 28. The device may be provided with a damper 2B of torsional vibrations, kinematically connected with head 1 by means of, for example, a cable 30 and a pulley 31. The device works as follows. When the body 26 deviates from the vertical, the flexible bodies 24 move the crossheads 18 and 19 relative to the rod 1. Due to the kinematic connection, the traverse 18 and 19 with the dampers 5 and b last have a strong damping effect on the flexible bodies 24, which depends on the sensor readings of 11-13, through actuating resolver unit 10 and the amplifier 9 electromechanical transducer 8 is carried yuschim appropriate. setting the valve 7 and this determines the magnitude of the force damping effect, in particular, the damper 6. As the efficiency of the device increases with increasing length of the rod 1, the operator tends to be fully used for the latter. However, to prevent the boom 1 from running across the crossbars 18 and 1 to the process equipment located in the working area, the operator can reduce the length of the boom 1 by means of the actuator 27. A damper 29 is designed for damping torsional vibrations. The optimal value of the force damping effect is determined by the calculated formula. КР .4 / -, Г is the magnitude of the force action; load weight ratio; the distance from the point of suspension of the flexible organ to the point of application of the force damping effect; acceleration of free fall; height of floor: a load-gripping body. Claim 1. A device for damping vibrations of a load gripping body on a flexible suspension, containing a bar mounted on a lifting vehicle, guides to a flexible body / associated with the last point of a flexible body and a load gripping body, and longitudinal and transverse oscillation dampers, which are connected to a regulating device and mounted on a rod, characterized in that, in order to expand the field of application, it is provided with longitudinal and transverse guides fixed on the rod, sliders arranged in longitudinal and transverse guides and kinematically connected with dampers of longitudinal and transverse oscillations, and traverses rigidly connected to the sliders, while the guides for the flexible organ are located on the crossheads, the bar is made telescopic- and equipped with the drive is mounted on the truck, with this regulating device equipped with sensors for the weight of the load, the length of the suspension of the load gripping body and the distance between the point of suspension of the flexible body and guides for a flexible member, with said sensors being connected to the input of the regulator. 2.Ustroystyo pop. 1, differs in that it is provided with the fact that it is equipped with a torsional vibration damper which is located on the lifting vehicle and is kinematically connected with the rod, and a turntable with which the boom is mounted on the lifting vehicle. Sources of information taken into account in the examination 1. The author's certificate of the USSR 216204, cl. B 66 C 13/06, 18.03.67. 2.Смехов А.А. и Ерофеев Н.И., Опти1Р альноё управление подъемно-транспортными машинами. М., Машиностроение , 1975, с. 169, рис. 50 (прототип ).2.Smehov A.A. and Yerofeev N.I., Optimal control of hoisting-and-transport machines. M., Mechanical Engineering, 1975, p. 169, fig. 50 (prototype). 2525 TtTt ЮYU А-АAa К поз. 5To pos. five 2020 -У-Y ЛL 621&идБ 2 Фиг. 621 & idB 2 FIG.
SU792742037A 1979-03-26 1979-03-26 Device for damping oscillation of load-gripping member on flexible suspension SU796173A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU792742037A SU796173A1 (en) 1979-03-26 1979-03-26 Device for damping oscillation of load-gripping member on flexible suspension

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU792742037A SU796173A1 (en) 1979-03-26 1979-03-26 Device for damping oscillation of load-gripping member on flexible suspension

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU796173A1 true SU796173A1 (en) 1981-01-15

Family

ID=20817511

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU792742037A SU796173A1 (en) 1979-03-26 1979-03-26 Device for damping oscillation of load-gripping member on flexible suspension

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU796173A1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1090147C (en) Elevator active drawing device
JP5107235B2 (en) Material handling apparatus having stress compensation, and winding system including the apparatus
US9850108B2 (en) Movement system configured for moving a payload
EP2287101B1 (en) System and method to minimize rope sway in elevators
US20110006023A1 (en) Methods for controlling a drive of a crane
KR970707036A (en) A method of controlling a load and a load of a crane,
CN104229604B (en) Lift facility
JP2008540296A5 (en)
FI934723A0 (en) FRIKTIONDRIFT FOER PERSONTRANSPORTANORDNING
SG47510A1 (en) Method and apparatus of damping the sway of the hoisting rope of a crane
US6216824B1 (en) Semi-active elevator hitch
JP4543207B2 (en) Virtual active hitch device
US5806696A (en) Method and equipment for controlling the operations of a crane
SU796173A1 (en) Device for damping oscillation of load-gripping member on flexible suspension
CN1046483C (en) Swing-stop control method for a crane
SU893799A2 (en) Crane load suspension
JPS58220083A (en) Center rest device for crane
FI91239C (en) Method and apparatus for controlling crane operation
JPH07267576A (en) Control device for hung object swing stopping operation
SU1645237A2 (en) Control unit of electric drive for horizontal conveyance of load suspended from flexible hanger
SU1129176A1 (en) Device for relieving span structures of travelling bridge type crane
JP2925966B2 (en) Object damping control device
JP2957117B2 (en) Object damping control device
SU839998A1 (en) Device for damping oscillation of load-engaging member of load-handling machine
SU683988A1 (en) Gantry crane