Изобретение относитс к машинам ма:нипул торного типа и может быть использовано при создании лесозаготовительных машин. Известен манипул тор лесозаготовител ньк машин, включающий поворотную стрелу , руко ть с рабочим органом, две шарнирно сочлененные т ги, соедин ющие стрелу с руко тью, и гндропровод с гидроцилиндрами поворота стрелы, руко ти и рабочего органа 1J. Недостатком этого манипул тора вл етс то, что при использовании его в лесозаготовительной машине перемещение рабочего органа с отделенньтм от пн деревом по заданной траектории приводит к быстрому износу и поломкам шарнирных соединений. Известен манипул тор лесозаготовительной машины, включающий колонну, на которой шарнирно смонтированы поворотные стрела и руко ть с рабочим органом , шарнирно сочлененные т ги, гидроцилнндры повсчзота стрелы и рабочего с эгана , и плунжерный регул тор расхода жидкости плунжер которого контактирует с кулачком, смонтированным на оси шарнира , соедин ющего стрелу и колонну 27. Недостатком этого манипул тора вл етс то, что он работает по определенному закону перемещени рабочего органа , т.е. по заданной траектории, только на определенном вылете манипул тора, например максимальном, что отрицательно вли ет на производительность работы. Цель изобретени - повышение производительности . Это достигаетс тем, что кулачок выполнен с уменьшающимс по своей оси поворота поперечным сечением и снабжен приспособлением дл его перемещени вдойь этой оси, которое смонтировано на колонне и кинематически св зано с одной из т г. Кроме того, кулачок имеет кольцевую проточку. Приспособление дл его перемещени вдоль оси поворота выполнено в виде винтовой пары, гайка которой снабжена вилкой, котора расположена в про- точке, а кинематическа св зь приспособ лени дл перемещени кулачка с одной из т г вьтолнена в виде вала, один конец которого св зан с осью шарнира этой т ги, а другой - с винтом винтовой пары. На чертеже изображен предлагаемый манипул тор. Он содержит поворотную колонну 1, на которой смонтированы 2, руко ть 3, имеюща рабочий орган 4, т ги 5 и 6, гидроцилиндры 7,8 и 9 соответственно поворота стрелы, руко ти и рабочего органа. Длины стрелы, руко ти, рычага и т ги 6 вьгаолнены так, что при работе манипул тора обеспечиваетс перемещение рабочего органа по пр молинейной траектории. Дл достижени траек тории, отличной от основной заданной, т га б может быть выполнена раздвиж-; ной. . В труботтровод Ю гидроцилиндра 7 вмонтирован укрепленный на поворотной колонне 1 плунжерный регул тор 11 расхода жидкости, плунжер 12 которого кон тактирует при помощи пружины регул тор с установленным подвижно вдоль оси поворота стрелы и св занным с ней кулачком 13, сечение которого уменьшаетс вдоль этой оси. Кулачок перемещаетс вдоль оси стре лы при помощи широкоходовой винтовой пары, гайка 14 которой снабжена вилкой установленной в кольцевом пазу кулачка а винт жестко соединен с осью шарнира т ги 5 посредством вала 15. Манипул тор лесозаготовительной машины работает следующим образом. На определенном вылете при запертых полост х гидроцилиндра 8 включением штоковой полости гидроцилиндра 7 произ водитс перемещение по пр молинейной траектории рабочего органа 4 к срезаемому дереву. Это же перемещение можно произвести под действием сил т жести стрелы, руко ти, т ги 6 и рабочего орга на, создающих момент поворота относительно оси поворота стрелы, при переводе гидроцилиндра 7 в плавающее положение . После отделени ствола дерева от пн включением поршневой полости гидроцилиндра 7 производ т перемещен ке комлевой части ствола по пр молинейной траектории к месту укладки, например, в приемное устройство машины. Одновременно включением штоковой полости гидр цилнндра 9 дереву придают начальный наклон в сторону направлени вшки, а 17 затем гидроцилиндр 9 перевод т в плавающее положение дл обеспечени свободного падени дерева. При повороте стрелы 2 поворачиваетс кулачок 13 и перемещает контактирующий с ним плунжер 12 плунжерного регул тора 11 расхода жидкости . При перемещении по вьтолненному в соответствии с заданным законом движени криволинейному поперечному профилю кулачка 13 плунжер 12 в нача-. ле перемещени постепенно открьшает расходное отверстие плунжерного регул тора расхода жидкости,, увеличива количество жидкости, поступающей в поршневую полость гидроцилиндра 7, который ускор ет перемещение органа 4 с комлем падающего дерева. В конце поворота стрелы и перемещени рабочего органа 12 постепенно закрывает расходное отверстие плунжерного регул тора расхода жидкости и уменьшает количество жидкости , поступающей в поршневую полость гидроцилиндра 7, который замедл ет перемещение рабочего органа с комдем дерева. При работе на разных вылетах манипул тора и уклонах необхрдимо измен ть угол наклона траектории перемещени к горизонту и соответственно закон перемещени по этой траектории рабочего органа, так как угол поворота стрелы мен етс . Дл этого включением гидроцилиндра 8 производ т поворот т ги 6 относительно поворотной колонны 1. Одновременно поворачиваетс винт винтовой иары, гайка 14 которой перемещает вдоль оси стрелы кулачок 13, который за счет cвoего переменного продольного сечени перемещает плунжер 12 в соответствии с заданным законом перемещени рабочего органа на измененном вылете манипул тора . Переводом гидроцилиндра 8 в запертое положение фиксируют этот вылет, манипул тора, а затем повтор ют процесс подвода рабочего органа 4 к дереву, отделени ствола дерева от пн и переметени комлевой части свободно падающего дерева в приемное устройство машины, описанной выше. Подбор поваленных на землю деревьев производитс аналогичным образом, причем в качестве рабочего органа может быть использован захват. Эффективность предлагаемого манипул тора по сравненшо с известньш состоит в обесйечении заданного закона переме щени по заданной траектории на различных вылетах манипул тора. Использование изобретени , кроме то-, го, позволит за счет снижени динами57The invention relates to machines of the ma: nipulator type and can be used to create logging machines. There is a well-known logging machine for machines that includes a swivel boom, a handle with a working body, two articulated rods connecting the boom with a handle, and a conduit with hydraulic cylinders for turning the boom, arm and working body 1J. The disadvantage of this manipulator is that when it is used in a forest machine, moving the tool with a separate tree from a tree along a given trajectory leads to rapid wear and breakage of the hinged joints. A logging machine manipulator is known, including a column on which pivotally mounted swivel boom and arm with a working body, articulated rods, hydraulic cylinders of boom and workpiece from egan, and plunger fluid flow regulator whose plunger contacts with the cam mounted on the shaft the hinge connecting the boom and the column 27. The disadvantage of this manipulator is that it operates according to a certain law of movement of the working body, i.e. along a predetermined path, only at a certain reach of the manipulator, for example, the maximum, which negatively affects the work performance. The purpose of the invention is to increase productivity. This is achieved by the cam having a cross-section decreasing along its axis of rotation and provided with a device for moving it around this axis, which is mounted on the column and kinematically connected with one of the tons. In addition, the cam has an annular groove. A device for its movement along the axis of rotation is made in the form of a screw pair, the nut of which is provided with a fork, which is located in the spacer, and the kinematic connection of the device for moving the cam from one of the rims is made in the form of a shaft, one end of which is connected the axis of the hinge of this cable, and the other with the screw of the screw pair. The drawing shows the proposed manipulator. It contains a rotary column 1, on which 2 are mounted, a handle 3 having a working body 4, rods 5 and 6, hydraulic cylinders 7,8 and 9, respectively, turning the boom, the arm and the working body. The lengths of the boom, the arm, the lever, and the pull-rod 6 are exaggerated so that, when the manipulator is in operation, the working member is moved along a linear trajectory. In order to achieve a trajectory different from the main one specified, it can be extended by sliding; Noah. . A plunger flow rate regulator 11 mounted on a rotary column 1 mounted on a hydraulic cylinder 7 is mounted on the swivel column, the plunger 12 of which is controlled by means of a spring with a regulator movably mounted along the axis of rotation of the boom and the cam 13 connected to it, whose cross section decreases along this axis. The cam is moved along the axis of the arrow by means of a wide-running screw pair, the nut 14 of which is equipped with a fork installed in the annular groove of the cam and the screw is rigidly connected to the axis of the hinge shaft 5 by means of the shaft 15. The logger of the logging machine operates as follows. At a certain departure, when the cylinder of the hydraulic cylinder 8 is locked, the rod cavity of the hydraulic cylinder 7 is switched on, moving along the straight path of the working body 4 to the tree being cut. The same movement can be carried out under the action of the force of the body of the boom, the arm, the pulling rod 6 and the working body, which create the moment of rotation relative to the axis of rotation of the boom, when the hydraulic cylinder 7 is in the floating position. After separation of the tree trunk from the mon, the piston cavity of the hydraulic cylinder 7 is turned on, the butt of the butt part of the trunk is moved along a straight path to the place of installation, for example, into the receiving device of the machine. At the same time, by turning on the rod end of the hydraulic cylinder 9, the tree is given an initial inclination towards the lug direction, and 17 then the hydraulic cylinder 9 is placed in a floating position to ensure the free fall of the tree. When the boom 2 is rotated, the cam 13 rotates and moves the plunger 12 of the plunger flow rate regulator 11 in contact with it. When moving along the curvilinear transverse profile of the cam 13, which is complete in accordance with the given law of motion, plunger 12 in the beginning. As the displacement progresses, the discharge opening of the plunger flow rate regulator gradually opens, increasing the amount of fluid entering the piston cavity of the hydraulic cylinder 7, which accelerates the movement of the organ 4 with the falling tree butt. At the end of the rotation of the boom and the movement of the working body 12 gradually closes the discharge opening of the plunger fluid flow regulator and reduces the amount of fluid entering the piston cavity of the hydraulic cylinder 7, which slows down the movement of the working body with the tree commander. When working on different arms and slopes, it is necessary to change the angle of inclination of the path of movement to the horizon and, accordingly, the law of movement along this path of the tool, as the angle of rotation of the boom varies. For this, turning on the hydraulic cylinder 8 rotates the rod 6 relative to the rotary column 1. At the same time the screw of the screw screw is rotated, the nut 14 of which moves the cam 13 along the axis of the boom, which, due to its variable longitudinal section, moves the plunger 12 according to the specified movement of the working member on the modified departure of the manipulator of the torus. By transferring the hydraulic cylinder 8 to the locked position, this overhang is fixed, the manipulator, and then the process of supplying the working body 4 to the tree, separating the tree trunk from the mon and repeating the butt part of the freely falling tree into the receiving device of the machine described above is repeated. Selection of trees fallen on the ground is carried out in a similar way, and seizure can be used as a working tool. The effectiveness of the proposed manipulator, as compared to the known one, consists in desiccating a given law of movement along a given trajectory on various sorties of the manipulator. The use of the invention, besides that, will allow due to a decrease in the dynamics57
ческнх нагрузок снизить массу манипул тора повысить его надежность, производительность и облегчить труд оператора.chesky loads reduce the weight of the manipulator to increase its reliability, performance and facilitate the work of the operator.