SU772845A1

SU772845A1 - Шарнир манипул тора

Info

Publication number: SU772845A1
Application number: SU792733480A
Authority: SU
Inventors: Николай Павлович Артеменко; Владимир Григорьевич Зоря; Александр Иванович Полетучий
Original assignee: Харьковский авиационный институт им. Н.Е.Жуковского
Priority date: 1979-02-27
Filing date: 1979-02-27
Publication date: 1980-10-23

Description

1

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в конструкци х манипул торов и в других маханизмах, в которых соедин емые звень совершают относительное прост-5 ранственное движение.

Известен шарнир манипул тора, содержащий крестовину, св зывающую вилки соседних звеньев, и двигатели ij.

Недостатками известного шарнира 10 вл ютс мала область возможных перемещений звеньев манипул тора, что снижает его технологические возможности , а также низка точность и недостаточна плавность перемеще- |5 НИИ Этих звеньев.

Цель изобретени - расширение технологических возможностей, повышение точности и плавности перемещени звеньев.20

Поставленна цель достигаетс тем, что шарнир снабжен сдвоенными дл каждого звена волновыми пере- дачами, жесткие колеса каждой пары св заны с вилкой соответствующего 25 звена и с крестовиной, а генераторы волновых передач каждого звена попарно соединены между собой посредством торсионных валов, расположенных в отверсти х с непересекающи- 30

мис ос ми, выполненными в крестовине .

На фиг. 1 изображена кинематическа схема универссшьного шарнира; на фиг. 2 - продольный разрез шарнира по одной ветке крестовины.

Claims

Шарнир манипул тора содержит крестовину 1, соедин ющие вилки 2 и 3 соответственно звеньев 4 и 5 манипул тора . Вилка 2 звена 4 св зана с жесткими зубчатыми колесами 6 и 7 сдвоенных волновых передач. Аналогично вилка 3 звена 5 св зана с жесткими колесами 8 и 9 таких же сдвоенных волновых передач. Жесткие колеса 6 и 7, 8 и 9 волновых передач наход тс в зацеплении с гибкими колесс1ми 10, 11, 12 и 13 волновых передач . Последние, в свою очередь, зацепл ютс с жесткими колесами 14, 15, 16 и 17 волновых передач, св занными с крестовиной 1. Внутри гибких колес 10, 11, 12 и 13 наход тс генераторы 18, 19, 20 и 21. Волногенераторы 18 и 19 волн св заны торсионным валом 22, расположенным внутри отверсти 23 крестовины. Аналогично генераторы 20 и 21 св заны торсионным валом 24, расположенным внутри отверсти 25 второй ветки крестовины. Генератор 18 волн (фиг. 2) содержит кулачок 26, наружна поверх ность которого представл ет подшип скольжени , св занный радиальными каналами 17 с коллектором 28. В кулачке 26, как в обойме, расположены , по крайней мере, два параллельных и смещенных относительно его оси в противоположные стороны ротора 29 и 30 пластинчато-шарнирного гидродвигател , кото рые установлены на эксцентричных шейках неподвижной оси 31, содерх .ащей каналы дл подвода .и слива масла. В кулачке 26 генератора роторы гидромотора закрыты с двух сторон фланцами 32 и 33. Крестовина 1 расположена в подшипниках 34. Жесткие колеса 14, 15, 16 и 17, св занные с крестовиной 1, опираютс на подшипники 34, установленные в расточках вилок 2 и 3. Устройство работает следующим о разом. Если звено 4 неподвижно, то неподвижны также жесткие колеса 6 и 7. При вращении генераторов 18 и 1 волн деформируютс гибкие колеса 1 и 11, вызыва вращение жестких колес 14 и 15. Так как они жестко св заны с крестовиной 1, то последн также получает вращение относитель но вилки 2 и звена 4. При этом крестовина 1 и звено 5 вращаютс в подшипниках 34 относительно оси вала 22. Одновременно .с вращением крестовины 1 и звена 5 вокруг оси вала 22 возможно вращение звена 5 вокруг оси всша 24. Дл этого прив д т в движение генераторы 20 и 21 В этом случае жесткие колеса 16 и св занные с крестовиной 1 (при пр вильном соотношении моментов), от носительно нее неподвижны, а при д формации гибких колес 12 и 13 пол чают вращение жесткие колеса 8 и Вместе с колесами 8 и 9 вращаютс относительно оси вала 24 вилка 3 и звено 5. Варьиру числом оборотов генераторов волн вокруг осей валов 22 и 24, получают любой заданный закон движени звена 5. Св зь генераторов 18 и 19 волн с торсионным валом 22, а генераторов 20 и 21 с торсионным валом 24 необходима дл синхронизации вращени генераторов и жестких колес, св занных с крестовиной. Гидродвигатели устанавливаютс дл каждого генератора в одной ветке крестовины, В случае применени гидродвигател , совмещенного с генератором волн, они работают следующим образом (фиг. 2), Масло под высоким давлением подаетс к роторам 29 и 30 пластинчатошарнирного гидродвигател , привод их во вра1дение совместно с кулачком 26 генератора и с фланцами 32 и 33. Через коллектор 28 и каналы 27 масло подаетс в зазор между трущимис по- . верхност ми генератора и гибкого колеса волновой передачи. Формула изобретени 1.Шарнир манипул тора/ содержащий крест-овину, св зывающую вилки соседних звеньев, и двигатели, от личающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей и повышени точности и плавности перемещени звеньев, он снабжен сдвоенными дл каждого звена волновыми передачами, жесткие колеса каждой пары св заны с вилкой соответствующего звена и с крестовиной , а генераторы волновых передач каждого звена попарно соединены между собой посредством торсионных валов.
2.Шарнир по п. 1, отличающийс тем,, что Зз крестовине выполнены отверсти с непересекающимис ос ми, а торсионные валы расположены в этих отверсти х. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР 422580, кл. В 25 J 17/00, 1972.