SU738866A1

SU738866A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU738866A1
Application number: SU772561272A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Владимирович Бабич; Василий Васильевич Савельев; Виктор Иванович Мелихов; Валерий Григорьевич Николаев
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6930
Priority date: 1977-12-27
Filing date: 1977-12-27
Publication date: 1980-06-05

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР(54) MANIPULATOR

Изобретение относитс к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипул торам , предназначенным дл работы с технологическим оборудованием в автоматическом цикле.The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots and manipulators, designed to work with process equipment in an automatic cycle.

Известен мансшул тор, предназначенный дл работы с технологическим оборудованием в автоматическом цикж, в котором содержитс механическа рука, смонтированна на основании {1.A famous manschulor is designed to work with technological equipment in an automatic cycle, which contains a mechanical arm mounted on the {1.

Недостатком указанного манипул тора вл етс то, что он не обладает ишрокими технологическими возможност ми вследствие ограниченной подвижности механической руки.The disadvantage of this manipulator is that it does not possess the high technological capabilities due to the limited mobility of the mechanical arm.

Известен также манипул тор, содержащий смонтированную н поворотной платформе механическую руку с приводом качани вокруг оси и с радиально выдвигающейс кистью, механизм поперечного перемещени руки, включакшшй каретку и привод, и коллектор передачи знергоносител , расположенный внутри платформы 2.A manipulator is also known, comprising a mechanical arm with a rocking drive around an axis and a radially extending brush, a mechanism for lateral displacement of the arm, including a carriage and an actuator, and a transfer carrier, located inside the platform 2, mounted on a turntable.

Однако этот манипул тор не обладает ъы сокими эксплуатационными качествами и технологическими возможност ми вследствие того, что установка поворотной платформы на поступательно двигающуюс каретку позвол ет проводить работы в декартовых коорданатах только в одном положении робота, при котором направл ющие руки перпендикул рны направл ншщм поперечного сдвига; а также того, что рашоложение impmipa качани руки над осью поворота платформы затрудн ет получение большой зоны обслуживани в вертикальной плос10 кости, так как угол качани руки ограничен основанием робота и также затрудн ет смену уплотнительного элемента в подвижном коллекторе передачи энергоноснтел .However, this manipulator does not have any operational performance and technological capabilities due to the fact that the installation of the turntable on the forward-moving carriage allows work to be carried out in Cartesian coordinates only in one position of the robot, in which the guiding hands are perpendicular to the transverse shear direction; and the fact that the deployment of the arm swing impmipa over the axis of rotation of the platform makes it difficult to obtain a large service area in the vertical plane of the bone, since the arm swing angle is limited to the base of the robot and also makes it difficult to replace the sealing element in the mobile transmission manifold of the energy carrier.

Цель изобретени вл етс повышение эк15 сплуатационных качеств и расширение технологических возможностей манипул тора.The purpose of the invention is to improve the operational performance and expand the technological capabilities of the manipulator.

Указанна цель достигаетс тем, что платформа выполнена в виде планщайбы, в верхней части механизма поперечного перемещени This goal is achieved by the fact that the platform is made in the form of a plate washer, in the upper part of the mechanism for transverse movement

20 руки закреплены направл ющие, а коллектор расположен между направл юцдами, при этом платформа снабжена вставкой, установленной на верхних плоскост х кареток, а ось и лри37 вод качани руки расположены на этой встав ice за габаритом платформы со стороны кисти. На фиг. 1 изображен предлагаемый ма шпул тор , разрез; ан фиг. 2 - разрез А-А фиг. 1. Манипул тор состоит из рамы 1, на кото рой установлена несуща ; ось 2. На подшипниках 3 и 4 установлена поворотна платформа 5, верхМ часть которой вьшолйена в виде планшайбы. Внутри нес)ацей оси 2 имеютс каналы подвода энергоносител к подвижным част м манипул тора. С поворотной платформой жестко св зан подвижный коллектор б, в котором каналы подвода знергоносител уплотнены кольцами 7. На верхний торец планшайбы поворотной платформы 5 установлен kb Пус 8 Механизма nonfepeimoro перемещени руки а на нижнем торце планцгайбы установлена Приводна шестерн 9, с которрй .св зан привод 10 поворота платформы 5. В центральной части корпуса 8 имеетс полость дл размещени подвижного коллектора С боковь1ми част ми корпуса 8 жестко св заны Две направл юпдае И, механизма поперечного перемещени руки. На направл ющих на шарнирах 12 установлены две каретки 13 и 14, наход щиес по разные стороны корпуса 8 и жестко св занные одна с другой элементом 1 имеющим в центральной части окно дл досту па к коллектору 6.-, Привод 16 механизма поперечного перемещени руки расположен сбоку от направл ющих и кинематически св зан с кареткой 13. На верхней плоскости элётйента 15 жестко закреплена вставка 17 коробчатой формы со ско сом в верхней части. В центральной ча;сти кор1 уШ йаетЪ скосе имеетс окно дл доступа к коллектору 6. Щ правом торце вставки 17 установлен привод 18 механизма качани руки На верхнем торце вставки 17 установлен кронштейн 19, в котором на подшипниках 20 шарнирно установлен корпус 21 руки 22. Рука 22 имеет кисть 23, котора поступательно переме тцаётс - отеесительно корпусу руки по йап авл ющим 24. Последние установлены под лом 90° к направл ющим 11 механизма поперечного перемещени руки. Манипул тор работает следующим образом. Из устройства программного управлени подаютс сигналы на привод движений коллектора 6 манипул тора, которые в автоматичес: ком цикле отрабатывают заданные значени перемещений. Поворотна платформа 5 в подшипниках 3 и 4 поворачиваетс вокруг несущей оси 2. Вместе с платформой 5 поворачиваютс коллектор 6, корпус 8 механизма поперечного перемещени руки, вставка 17 с установленным на ней Приводом 18 качани РУ1СИ 22. . Привод механизма поперечного перемещени руки перемещает по направл ющим П каретки 13 и 14 и св занные с ним элемент 15 и вставку 17 с установленньпу на ней приводом 18 качани руки. Привод 18 механизма качани руки Производит качание руки относительно подшипника .20, установленного в кронштейне 19. Привод кисти через кинематические св зки приводит в Движение исполнительные органы кисти. Ф о р мула из об р е т е н и I Манипул тор, содержащий смонтированную на поворотной платформе механическую руку с приводом качани вокруг оси и с радиально выдвигающейс кистью, механизм поперечного йеремещен руки, включающий каретку и привод , и коллектор передачи энергоносител , расположенный внутри платформы, отличающийс тем, что, с целью повышени эксплуаташ онных качеств и расщирени технологических возможностей манипул тора, платформа вьтолнена в виде плаишайбьь в верхней части механизма поперечного перемещени руки закреплены направл ющие, а коллектор расположен между направл ющими, при этом платформа снабжена вставкой, установленной на плоскост х кареток, а ось и привод качани руки расйоложены на этой вставке за габаритом платформы со стороны кисти. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе , 1.Патент США № 3575301, кл. 214-1, 1971. 2. Робот Kawasaki Unimate 5030 Pebelopment and Application report in the are welding and assembly operation bythe High- perfomanee Robot Symposium oh Indystrial Robots. Tokyo. 1974.20 hands are fixed guides, and the collector is located between the guides, while the platform is provided with an insert installed on the upper planes of the carriages, and the axis and the left of the swing arm are located on this ice plug behind the platform size from the wrist side. FIG. 1 shows the proposed ma shpulor, section; en fig. 2 - section A-A of FIG. 1. The manipulator consists of frame 1, on which the carrier is mounted; axis 2. A rotatable platform 5 is installed on bearings 3 and 4, the upper part of which is molded as a face plate. Inside the carrier axis 2, there are channels for the supply of energy to the moving parts of the manipulator. A movable collector b is rigidly connected to the turntable, in which the feedwater supply channels are sealed with rings 7. The upper end of the faceplate of the turntable 5 is installed kb Start 8 Mechanism of hand movement nonfepeimoro and Drive gear 9 is installed on the bottom end of the drive gear, which is driven 10 rotations of the platform 5. In the central part of the housing 8 there is a cavity for accommodating a movable collector. The lateral parts of the housing 8 are rigidly connected. Two directions are AND, a mechanism for the transverse movement of the arm. Two carriages 13 and 14 are mounted on the guides on the hinges 12, which are located on opposite sides of the housing 8 and are rigidly connected with one another element 1 having a window in the central part to reach the collector 6.-. The box 17 is rigidly fixed to the side of the guides and kinematically connected with the carriage 13. On the upper plane of the element 15, a box-shaped insert 17 is rigidly fixed in the upper part. The central box of the chassis has a window for access to the collector 6. On the right side of the insert 17, an actuator 18 of the hand swing mechanism is installed. At the upper end of the insert 17 there is a bracket 19, in which the body 21 of the arm 22 is pivotally mounted on the bearings 20. 22 has a wrist 23, which is progressively moved around the body of the hand along the length of 24. The latter are installed under the scrap 90 ° to the guide 11 of the mechanism for the transverse displacement of the arm. The manipulator works as follows. Signals are sent from the software control device to the drive of the collector 6 of the manipulator, which in an automatic cycle work out the specified values of the movements. The rotary platform 5 in bearings 3 and 4 rotates around the bearing axis 2. Together with platform 5, the collector 6, body 8 of the mechanism for lateral movement of the arm, insert 17 with the Swing Drive RU1SI 18 mounted on it turn. The drive of the mechanism for the transverse movement of the arm moves along the guides P of the carriage 13 and 14 and the associated element 15 and the insert 17 with the rocking arm 18 mounted on it. The drive 18 of the hand swing mechanism Makes the swing of the hand relative to the .20 bearing mounted in the bracket 19. The drive of the hand through the kinematic links drives the actuators of the hand to Motion. Formula and I manipulator A manipulator containing a mechanical arm mounted on a turntable with a swing drive around an axis and with a radially extending brush, a cross-shifted arm mechanism including a carriage and a drive, and an energy transfer collector located inside the platform, characterized in that, in order to increase the operational qualities and enhance the technological capabilities of the manipulator, the platform is made in the form of a faceplate in the upper part of the mechanism of transverse movement of the arm fixed The guides are located, and the collector is located between the guides, while the platform is provided with an insert installed on the planes of the carriages, and the axis and swing of the arm are located on this insert behind the platform dimension on the brush side. Sources of information taken into account in the examination, 1. US patent number 3575301, cl. 214-1, 1971. 2. High-perfomanee Robot Symposium oh Indystrial Robots. Tokyo 1974.

« &"&

Л)L)

.4..four.

тт tt

«9 Ckl"9 Ckl

Claims

Claim

I

A manipulator comprising a mechanical arm mounted on a turntable with a swing drive around an axis and with a radially extendable brush, a lateral arm movement mechanism including a carriage and a drive, and an energy transfer collector located inside the platform, characterized in that, in order to improve performance and expanding the technological capabilities of the manipulator, the platform is made in the form of a faceplate, guides are fixed in the upper part of the mechanism for lateral movement of the arm, and the collector Position the between the guide, the insert is provided with a platform mounted on the upper plane of the carriages, and the axis of swing and drive arms are located on this insert for clearance from the brush platform. "