SU737801A1 - Устройство дл определени параметров шарнирного сферического механизма - Google Patents

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ ШАРНИРНОГО СФЕРИЧЕСКОГО МЕХАНИЗМА Изобретение относитс  к области машиностроении и может быть использовано дл  определени  параметров шарнирных сферических механизмов, примен емых, например, дл -сочленени  звеньев мани- пулйторов. . Известно устройство, с помощью которого возможно определение некоторых параметров шарнир11ых cфepичecкиk механизмов , содержащее основание со стойками и смонтированными на них держател ми дл  закреплени  входного и выходного звеньев этого механизма fl . Конструкци  этого устройства не o6ec печивает замера такого параметра как положение внутреннего звена сферического шарнирного механизма в зависимости . от положени  оси сочленени  промежуточно го звена с наружным и угла поворота послед него относительно его оси поворота, а также не обеспечивает определени  вли ни  точности изготовлени  отдельных элементов механизма на его точность в целом. Цель изобретени  заключаетс  в увеличении замер емых параметров и определении точности изготовлени  отдельных элементов механизма на его точность в целом. Это достигаетс  тем, что держатель звена шарнирно установлен на стойке и выполнен с направл ющей вращательного движени , при этом ось держател  выходного звена перпендикул5фна оси шарнира держател  входного звена. На фиг. i изображено описьюаемое устройство в изометрии, общий,вид, на фиг. 2 - то же, с установленным испытываемым механизмом в разрезе на фиг. 3 - разрез А-А на фиг. 2. Устройство состоит из основани  1, опоры 2, между которыми на шарнирньж опорах 3 установлен держатель 4, поворотный относительно горнзонтальной оси 5, проходхвцей через центры шарнирных опор 3. На держателе 4 выполнена базова  проточка 6 дл  ориентированного по шкале 7 и оси 5 разме737801 Щени  входного (наружного) звена 8 исследуемого шарнирного сферического механизма, а на наружной поверхности держател  4 установлена направл юща  9 вращательного данжени , шкала 10 которой, предаазначен1на  дл  определе нн  угла наклона входного звена 8, нанесена на держатель 11 выход1юго звена . Начало отсчета шкалы 10 лежит в одной горизонтальной плоскости, прохо д щей через ось 5 поворота Держател  4. Один конец держател  11 жестко присо единен к основанию 1, а.на другом конце смонтирован диск 12 со шкалой 13, пред назначенной дл  определени  угла разворота внутреннего звена 14 исследуемого механизма. Указатель 15 шкалы 13 установлен на оси 16, совмещенной с вертикальной осью 17, проход щей через центр держател  4. При проектировании шарнирньге сферических четырехзвенников изготовл5пот м дали этих четырахзвенников с проектной точностью по верхнему и нижнему допуску прин того при проектировании класса точности. Это делают дл  того, чтобы определить возможное отклонение от теоретических Даннь1х при работе шар нирного сочленени  в манипул торе, выз ванное неточностью иет отовпени . В соответствии с конструкцией и назначением исследуема  модель шарнирного сферического четырехзвенника состоит, например, из наружного звена 8 в виде кольца, соединенного с промежуточным , звеном 18 также в виде кольца шарнир ными опорами 19, и внутреннего звена | 14 в виде стержн , соедин емого с промежуточным звеном 18 шарнирными tjr опорами 20 и имеющего базовые отёер« ти  дл  его установки в предлагаемом устройстве на ocscs 16 и 21. Модель шарнирного сферического чётырехзвенн ка устанавливают в устройство , при этом наружное звено 8. разме щают в проточке 6 держател  4 и фиксируют зажимом 22, что обеспечивает сов метение его продольной оси с вертикальной рЬью устройства. Внутреннее звено 14 устанавливают на оси 10 и 21 и фиксируют винтом 23, там самым жестко соедав куг его с указателем 15, При этом прс сходит совмещение центра Модели шарнирного сферического четырехзве }шка с центром держател  4,

Устройство работает следующим о&pasoM .

замеров размещают соответствующие датчики .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Устройство дл  определени  параме ров шарнирного сферического механизма, содержащее осжжание со стойками и смонтированными на них держател ми дл  .закреплени  входного и выходного звеньев В исходном положении направл ющую 9 устанавливают в нулевое положение по шкала 10 наклона наружного звена и фиксируют зажимом 24. Поворотом внутреннего звена 14 совмещают одну из перпендикул рных между собой осей шарнирных опор 19 или 2О с началом отсчета шкалы 7 и фиксируют в этом положении зажимом 22. Указатель 15 совмещают с началом отсчета шкалы 13 noBopoTia внутреннего звена 14. Направл юща  9 расфиксирует и производит повфот держател  4 относительно горизонтальной оси 5 на заданный угол. В нулевом положении опор 19 или 20 (совмещенное с осью 5 держател  4) разворот внутреннего звена 14 не происходат. Если будет в ука занном положении некоторое отклонение стрелки указател  15, то это уназьгоает на неточность регулировки устройства. Затем повфачивйют наружное звено 8 на соответствующий угол по шкапе 7 и фиксируют его положение в держателе 4 зажимом 22, после чего последовательно поворачивают направл ющую 9 на соответствующие углы по шкале 10. При этом, так как наружное звено 8 модели сферического четырехзвенника; заневолено ни основании 1 и оно лишено возможности разворачиватьс  вокруг вертикальной оси 17, разворачиваетс  внутреннее звено 14 на соответствуюпщй уго  в соответствуюшем направлении, что фвксируетс  отклонением указател  15 по шкале 13, Затем снова поворачивают наружное звено 8, последовательно поворачивают направл ющую 9 на соотватствукйвие и фиксируют повфот указатели 15 по шкале 13 и т. д Отклонение стрелки указател  15 от заданного попечени  при перемещении направл ющей 9 указыЁ ает величину и направление развфота внутреннего звё- на относительно наружного, При исследсжании модели по силовым параметрам даржатель 4 нагружают единичным или номинальным моментом и производ т замеры при рйзных положени х звеньев модел- шарн1фа, дл  чего в зоне

   этого механизма, отпичающеес   тем; что, с целью увеличени  чиола замер емых параметров, а также определени  точности изготовлени  отдельных элементов механизма на его.точность в целом, держатель входного эвена шарнирSHO установлен на стойке и выполнен с направл ющей вращательного движени 

   при этом ось держател  выходного звена перпендикул рна оси шарнира держател  входного звена.

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Аратоболевский И. И. Механизмы в современной технике. М., Т. 1, 197О, с. 334.

   I/

   2 If

   13

   11