SU737206A1 - Grab - Google Patents
Grab Download PDFInfo
- Publication number
- SU737206A1 SU737206A1 SU772547447A SU2547447A SU737206A1 SU 737206 A1 SU737206 A1 SU 737206A1 SU 772547447 A SU772547447 A SU 772547447A SU 2547447 A SU2547447 A SU 2547447A SU 737206 A1 SU737206 A1 SU 737206A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- compressed air
- cavity
- fingers
- finger
- cavities
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
(54) ЗАХВАТ(54) CAPTURE
Изобретение .относиис к област1И маши .ностроани , а именно, к за ватам ма.нипул т ров , предназначенных дл а втоматизаци сборочных работ.The invention relates to the field of machine construction, namely, for the wagons of the mats designed for automating the assembly work.
Известен захват (манипул тора, предна- 5 значевного дл автоматизаци различных технолотическйх операщий, в котором обеспечена возможность надежного креплени детали упругими губками i.A gripper is known (a manipulator, which is important for automating various technological operations, in which it is possible to securely secure the part with elastic jaws i.
Недостатком захвата Я вл ет с слож- Ю «ость конструкции и незначительный перечень видов деталей, которые может брать данный захват.The disadvantage of capturing the I is the complexity of the design and the insignificant list of the details that this capture can take.
Наиболее близким решением (К изобретению вл етс зах1в.ат, в котором -содер- 15 жашс установленные на корпусе эластичные пустотелые пальцы, снабженные гибкой нераст гивающейс лластйной, и систему подачи IB них сжатого вюздуха 2The closest solution (to the invention is a scoop.at.at, in which the ––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––––– box
Недостаток такого захвата заключает- 20 с IB том, что он не О1бес:печи1вает возможности захватывать детали как за наружные , так и за внутренние паверхности.The disadvantage of such a capture is 20 with IB that it is not O1: the furnaces are capable of capturing parts for both external and internal surfaces.
Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей иутем 25 Обеопечени захвата деталей как за наружные , так и за внутренние поверхности.The aim of the invention is the expansion of technological capabilities and by introducing 25 gripping parts for both external and internal surfaces.
Цель достигаетс тем, что каждый палец снабже жесткими кольцами, закрепленными на его наружной поверхности, а 30The goal is achieved by providing each finger with rigid rings attached to its outer surface, and 30
пластина расположена внутри пальца и образует с его внутренней по.ве(рхностью изоли1рова:нные полости, св занные с системой подачи сжатого воздуха, а также тем, что на одном из колец выполнено сквозное отверстие , соедин ющее лолость пальца с атмосферой , причем на входе сжатого воздуха в эту полость установлен управл емый дроссель.the plate is located inside the finger and forms with its internal surface (insulation is isolated: the cavities associated with the compressed air supply system and the fact that one of the rings has a through hole connecting the hollow of the finger to the atmosphere, and at the entrance compressed air in this cavity is installed controlled throttle.
На фиг. 1 изображен захват, разрез; на фиг. 2 - вид по стрелке Л на фиг. 1; на фиг. 3-5 - разрез по Б-lE на фиг. 1 (варианты ); на фиг. 6 - работа захвата в фазе сближени с деталью; на фиг. 7 - то же, при уде|рживании детали за наружную поверхность, зажим; на фи1Г. 8 - то же, при удерживании детали за внутреннюю поверхность , разжим; на фиг. 9 - рабрта очувствленного пальца захвата при удерживании детали.FIG. 1 shows the capture, cut; in fig. 2 is a view along arrow L in FIG. one; in fig. 3-5 is a section along B-lE in FIG. 1 (options); in fig. 6 — capture operation in the phase of approaching the part; in fig. 7 - the same, when securing the part by the outer surface, clamp; on fi1g. 8 - the same, while holding the part of the inner surface, unclamp; in fig. 9 - working of the sensitive finger grip while holding the part.
Захват состоит из 1ко.ль1це1вого корпуса J с двум полост ми - коллекторами 2 и 3, сообщающимис через каналы в руке 4 и через .соответствующие распределители (|не показаны) с системой подачи сжатого воздуха.The gripper consists of a single body J with two cavities — manifolds 2 and 3, communicating through channels in hand 4 and through appropriate distributors (not shown) with a compressed air supply system.
В корпусе / 1вьшолнен;0 центральное отверстие 5, служащее дл помещени там регулируемого упора .или да прохода толкател (не показаны).In the housing (1), 0; a central opening 5, which serves to place there an adjustable stop. Or a pusher passage (not shown).
Крышка 6 црижвмает к корпусу / пальцы 7, «ап.рИмер пр моугольйото сечеии (фИГ. 1 и 2). Пальцы ;вьтол;Нвны из эластичного материала, например резины. Каждый налец 7 имеет внутреннюю продольную перегрродку 8, образованную армнроваиную гибкой 1нераст гн1вающейс пластиной 9, «апример ютальной. ПластинаThe cover 6 is cut to the body / fingers 7, "ap.Imer mogoliyoto cross section (FIG. 1 and 2). Fingers; Vitol; Nvny from elastic material, for example rubber. Each nailec 7 has an internal longitudinal overcast 8, formed by an armor-black flexible 1nearing plate 9, for example, a natural one. Plate
91может быть выполнена цельной или перфорированной , а также она может быть выполнена из р да гибких нфают т-ввающихс тросов, цепей .и т. п. элементов. Образующиес 1В.нутр.и пальца 7 Изолироваиные полости 10 и // сообщаютс соответстeeiHHo с ;колекторам.и 2 и системы нодаtjH сжатопо воздуха.91 can be made solid or perforated, and it can also be made of a number of flexible cables, chains, chains, etc., elements. The inner and inner fingers 7 formed. Isolation cavities 10 and // are reported to correspond with the collectors and 2 and compressed air systems.
Снаружи на палнцах 7 устаиоелены жест1кие кольца 12, служащие дл оохранени формы палыцев три работе захвата. Количест)во нальцев IB захвате .и количество полостей В каждам из пальцев может быть различным.On the outside of the pallets 7, rigid rings 12 are used, which serve to protect the shape of the pals three work of gripping. Number of IB seizures and number of cavities In each of the fingers may be different.
Захват работает следующим образом.Capture works as follows.
В исходном положении зах1вата сжатый воздух в коллекторы 2 и 3, а следовательно в полости 10 и // пальцев 7, «е подаетс . Поэтому пальцы 7 в исходном положении пр мые. Захватыванию подлежит деталь 13.In the initial position of the gripper, compressed air is supplied to the collectors 2 and 3, and therefore in the cavity 10 and // fingers 7, "e is supplied. Therefore, the fingers 7 in the initial position are straight. Clamping is subject to item 13.
Возможны 4 алгоритма работы . 4 algorithms are possible.
Захватывание путем зажима малых деталей , наружные размеры которых меиьще диа/метра В (фиг. 2), а котором уста«овлены пальцы. При таком варианте работы пальцы свод т.Gripping by clamping small parts, the outer dimensions of which are smaller than a / meter B (Fig. 2), and with which the fingers are worn. In this version of the work, the fingers are reduced.
Захватываиие путем разжима изнутри деталей с полост ми, размеры которых (полостей ) более диаметра Г (фиг. 2), на котором устаио/влены пальцы. При таком варианте работы пальцы раз1вод т.Gripping from the inside of parts with cavities, the dimensions of which (cavities) are larger than the diameter G (Fig. 2), where the fingers are located. In this version of the work, the fingers are spread out.
Захватывание детал.ей, размеры которых .более размера В (фиг. 2), путем разведени пальцев, сближени зах-вата с деталью и последующего аведени пальцев.Capturing the parts, the dimensions of which are more than the size B (Fig. 2), by spreading the fingers, bringing the piece closer to the part and subsequent release of the fingers.
Захваты1в.ание деталей с полост ми, размеры которых (полостей) .менее размера Г (фиг. 2),11утем|СВёДен1И пальцев, (введени их iB полость и последующего разведени .The grips are 1 parts with cavities whose dimensions (cavities) are smaller than size G (Fig. 2), in 11th | BODY, of the fingers (insertion of the iB cavity and subsequent dilution.
Два первых алгоритма наиболее просты . Поэтому захвата делеоообразно рассмотреть на примере выполнени третьего алгоритма.The first two algorithms are the simplest. Therefore, the capture is considered to be an example of the third algorithm.
Сначала сжатый воздух подают в коллектор 3, откуда он попадает в полости // паль,цев 7, создава в этих полост х давление РП. Пусть при этом давление РЮ ,в полост х 10 пальцев 7 равно атмосферному давлению Ра. Поэтому давление Рц давлени РЮ. Это вызывает удлинение эластичных полостей 11 пальцев 7 IB продольном направлении под действием раст гивающей силы , где 11 и Кю - соответственно раст гивающие силы в полост х // иFirst, compressed air is supplied to the manifold 3, from where it enters the cavities / palms, ce 7, creating RP pressure in these cavities. At the same time, let the pressure of Ryu in the cavity of 10 fingers 7 be equal to the atmospheric pressure Ra. Therefore, the pressure Rc is the pressure of Ryu. This causes the elongation of the elastic cavities of the 11 fingers 7 IB in the longitudinal direction under the action of tensile force, where 11 and Kyu are respectively tensile forces in the cavities // and
10(фиг. 6). При STOiM образуютс вз.дути 10 (Fig. 6). With STOiM, blow up
14 СНЫГПУКЛППТИ M.PЖПV ,К .ПЛКТТ,Я:МИ 14 SNYPKULPTI M.PZhPV, K. PLKTT, I: MI
Поскольку перегородки 5 пальцев 7 армированы либйими нераст гйвающимис пластинами 9, то соотнощение сил Рц и ig :выражаетс неравенством и вызывает в пальцах 7 их прогиб наружу. (Этот прием нсПОльзуют дл вз ти полых деталей 13, например деталей типа стаканов, изображенных на фиг. 8). Затем захват с разведенными пальщами 7 подвод т к детали 13 (фиг. 6). После этого коллектор 3Since the partitions 5 of the fingers 7 are reinforced by non-expanding plates 9, the ratio of the forces Rc and ig: is expressed by inequality and causes their fingers 7 to bend outwards. (This technique is not used to take hollow parts 13, for example parts like glasses, shown in Fig. 8). Then the gripper with the diluted fingers 7 is led to the part 13 (Fig. 6). After that the collector 3
(полости 11) соедин ют с атмосферой, а в коллектор 2 подают сжатый воздух. Последний попадает IB полости 10 пальцев 7, поэтому соотнощение сил выражаетс неравенством , ЧТО приводит к изгибу пальцев 7 внутрь (срунктирна лиии на фиг. 4) и захватыванию детали 13. Освобождение детали 13 происходит при подаче сжатого воздуха IB полости 1.}.(cavities 11) are connected to the atmosphere, and compressed air is supplied to the collector 2. The latter enters IB cavity 10 of fingers 7, therefore the ratio of forces is expressed by the inequality THAT leads to bending of fingers 7 inwards (in Fig. 4) and gripping part 13. The release of part 13 occurs when compressed air IB of cavity 1 is supplied}.
При необходи1мости очувств1ить захват к наличию детали 13 и к силе взаимодействи его с деталью на одном из колец 12 каждого пальца 7 (на его стороне, обращенной непооредственно к детали 13} выполн ют отверстие 15 и (соедин ют с атмосферой полость // (фиг. 4). Кроме того, на входе сжатого воздуха в коллектор 3 уста,навливают дроссель, а сам коллектор 3 соедин ют с датчиком давлени (не показаны). Если при зах1ваты1вании детали 13 подавать сжатый воздух в обе полости 10 и 11, то за счет дроосеЛ|Ировани на входе и утечек через отверсти 15 в атмосферу в проточной полости // установитс давление Рц, меньще 4ieM IB глухой полости .10, т. е. действует соотнощение . Это приведет к изгибу пальца в сторону полости //, захватыванию детали 13 и постепенному выравниванию о поверхности детали 13 вздутий 14, граничащих с кольцом 12, в которых выполнены отверсти 15 (фиг. 9). При этом рассто ние h будет уменьщатьс и вызовет соответствующее уменьшение утечек 1сжатого воздуха из камеры LI в атмосферу, а также .некоторый рост давлени в камере //. Поскольку давление Рц в полости // о братно пропор.ц)иональ.но рассто нию h и прооарционально силе в заимодействи пальца 7 с деталью 13, то по величине силы Rn при известной величине силы RIQ можно судить о наличии детали 13 в захвате и о силе воздействи пальца 7 на эту деталь. If you need to feel the grip to the presence of the part 13 and to the force of its interaction with the part on one of the rings 12 of each finger 7 (on its side facing directly to the part 13} hole 15 is made and (the cavity // is connected to the atmosphere) (FIG. 4) In addition, at the compressed air inlet to the manifold 3, the throttle is poured in and the collector 3 itself is connected to a pressure sensor (not shown). If, when part 13 is charged, compressed air is supplied to both cavities 10 and 11, Drosel | Irovani at the entrance and leaks through the openings 15 to the atmosphere in the proto The pressure Rc is less than 4ieM IB in the deaf cavity .10, i.e., the ratio is effective. This will cause the finger to bend towards the cavity //, the part 13 will be grabbed and the surface 13 of the bulges 14 bordering the ring will gradually flatten 12, in which holes 15 are made (Fig. 9). At that, the distance h will decrease and cause a corresponding decrease in leakage of compressed air from chamber LI to the atmosphere, as well as some increase in pressure in the chamber //. Since the pressure Rc in the cavity // is roughly proportional to) distance to h and proportional to the force in the borrowing of finger 7 with part 13, it is possible to judge by the magnitude of the force Rn at the known value of force RIQ that part 13 is in the gripper and force of finger 7 on this part.
Управл ть этой силой мюжно путем .изменени сечений дросселей на входе в коллектор и в п.роточны.е полости. Па.лец (фиг. 5) с четырьм полост ми 16, 17, 18 и 19 и троюиком 20, служащим нераст гивающейс вставкой, обладает .больщей подвижностью , чем двухполостной палец.This force can be controlled by changing the choke sections at the inlet to the collector and in the flow sections. Pa.lec (Fig. 5), with four cavities 16, 17, 18, and 19, and a troika 20 serving as a non-expanding insert, has greater mobility than a two-cavity finger.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU772547447A SU737206A1 (en) | 1977-11-29 | 1977-11-29 | Grab |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU772547447A SU737206A1 (en) | 1977-11-29 | 1977-11-29 | Grab |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU737206A1 true SU737206A1 (en) | 1980-05-30 |
Family
ID=20734723
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU772547447A SU737206A1 (en) | 1977-11-29 | 1977-11-29 | Grab |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU737206A1 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5833291A (en) * | 1992-09-02 | 1998-11-10 | Haugs; Audun | Inflatable gripping or support device |
CN111300460A (en) * | 2020-04-09 | 2020-06-19 | 苏州大学 | Flexible finger structure of robot |
-
1977
- 1977-11-29 SU SU772547447A patent/SU737206A1/en active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5833291A (en) * | 1992-09-02 | 1998-11-10 | Haugs; Audun | Inflatable gripping or support device |
CN111300460A (en) * | 2020-04-09 | 2020-06-19 | 苏州大学 | Flexible finger structure of robot |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US3601442A (en) | Gripping device | |
EP3341166B1 (en) | Systems and methods for providing vacuum valve assemblies for end effectors | |
US4273070A (en) | Milking hose | |
SU737206A1 (en) | Grab | |
WO2013162182A1 (en) | Inline vacuum pump | |
KR102440017B1 (en) | Gripper assembly and method for gripping tire components | |
DE3365367D1 (en) | A pipelaying appliance | |
WO2021060608A1 (en) | Breast pump and breast shield used for same | |
DK1013555T3 (en) | System for packaging a plurality of containers by means of a carrier | |
DE69803095D1 (en) | DEVICE FOR GRAPPING AND HANDLING AREA-LIKE OBJECTS, ESPECIALLY thousands of TEXTILE PRODUCTS | |
EP0997239A3 (en) | Structure of cable and/or pipe arrangement applied in parallel link mechanism | |
GB2357274A (en) | Gripper finger tips | |
US4840416A (en) | System comprising a power-actuated gripper and a number of gripping objects, especially for use in an automated foundry plant, with fluid communication between said gripper and a gripping object being gripped by it | |
SU810479A1 (en) | Manipulator gripper | |
WO2020116759A1 (en) | Pipe connection structure of air-conditioning system | |
SU1458220A1 (en) | Pneumatic gripper | |
RU2002129793A (en) | CAPTURE DEVICE | |
KR102640419B1 (en) | Gripper for cellular phone protective case transfer | |
CN219506602U (en) | High-strength plastic bag | |
CN215282000U (en) | Material grabbing robot with high adaptability | |
CN220011253U (en) | Transfer device is transported to square battery | |
CN208005699U (en) | A kind of lithium battery manipulator opens clamp device | |
SU1572804A1 (en) | Manipulator grip | |
CN215625153U (en) | Multifunctional clamping system | |
CN216781860U (en) | Pneumatic mechanical finger |