Изо6рете}ше относитс к автоматическому управлению и может быть применено дл упраншени объектами, параметры которых измен ютс в широких пределах, в тех случа х когда необходимо высокое быстродействие. Известны устройства автоматическо управлени с переменной структурой, содержащие кроме контура с переменной структурой, также контур самонастройк 1.2. Наиболее близким по технической сущности вл етс устройство дл формировани сигнала управлени , содержа щее рттегратор, измеритель рассогласовани , выход которого непосредств но и через последовательно соединенны дифференциатор и усилитель соединен с соответствующими входами сумматора, выход которого соединен со входом логического блока, выход которого подключен к унравл юшему входу ключа, вход которого соединен с выходом релейного блока З. Недостаток этого устройства - его низкое быстродействие. Целью изобрете1ш вл етс повышение бь1стродействи устройства. Поставленна цель достигаетс : тем, что в устройстве установлены последовательно соединенные блок вьщелени модул и блок с переменным коэффициентом передачи, второй вход которого соединен с выходом ключа, а выход через интегратор - со входом релейного элемента, вход блока выделени модул соединен с выходом юмерител рассогласовани . На фиг. 1 представлена блок-схема устройства; на фиг. 2 - схема моделировани устройства по аналоговой вычислительной машине; на фиг. 3-5 фазовые портр€ггы устройства при различ1{ых параметрах объекта. Устройство содержит дифференциатор 1, формирователь 2 сигнала переключени , усилитель 3, сумматор 4, блоки 5-6 выделени модул , ключ 7, блок 8 с переменным коэффициентом неродпчИ; 3 интегратор. 9, релейный элемент 10, логический блок 11, измеритель 12 рассогласовани , свободное двилсение объекта 13, движение объекта 14 с предлагаемым устройством, ё - сигнал рассогласовани , - производна от сигнала рассогласовани , | 6 / - модуль сигнала рассогласовани , S - функци переключени , fs/- модуль функции переключени , и (ГЦ, - выходной сигнал релейного блока, Т - выходной сигнал ключа, ItU.) функци изменени коэффициента передачи блока 8, 1, О - лини переключени , t О начальное состо ние , объекта, Устройство работает следующим образом . В момент включени устройства в контур регулировшш упрешл ющий сигнал 1) может принимать одно из двух значений- и uiK-Uy. Если при поступлении любого из них на вход объекта регулировани значение функции )S|--lf- K |. где К. - коэффициент усилени усилител 3, уменьшаетс , что соответствует движению изображающей точки ( , 6 к линии переключени 5 О, то производна - меньше нул , ключ 7 разомкнут и значение выходного устройства сохран етс . В моме когда больше нул , что происход при пересечении изображающей точкой линии переключени при удалении Иоображающей точки от линии переключе;ш , ключ 7 замыкаетс и на интегратор 9 через блок 8 с переменным коэффициентом передачи поступает сигнал с выход устройства, В качестве блока 8 с переменным коэффициентом передачи может примен тьс управл емый резистор. Выходной сигнал интегратора 9 перебрасы вает релейт 1Й блок 1О в новое состо ние , знак выходного сигнала мен етс на противоположный и изображающа то ка снова двигаетс к линии переключени Если в момент включени устройств в контур регулировани управл ющий си нал уводит изображающую точку / S, g f от линии переключени , т.е. I о х то ключ 7 замыкаетс и через некотор промежуток времени, определ емый зна чением посто нной време1ш интегратора знак выходного сигнала устройства измен етс на противоположный и изобра юща точка возвращаетс к линии переключени . Если ,ч ключ 7 разомкнетс и выходной сигнал будет зафиксирован до тех пор, пока изобража 24 ща точка снова }{о пересечет линию ереключени . Особенлостьнэ работы предагаемого устройства В71Я(лх; то, что ог№1оский блок 11 работает по алгоитму J0,nptc N,npu Причем формирователь 2 сигнала переключени осуществл ет дифференцирование сигнала блока 5 выделени модул , определ ет знак полученной производной и формирует сигнал переключени и , который осуществл ет управление ключом 7. Такой алгоритм работы устройства при любых значени х параметров o6ijeKта регулировани обеспечивает в лполнение услови существовани скольз щего режима (или, что то же самое S Чх--с о), а отрицатсль}гый корень характеристического уравнени устройства 1+К.р 0 обеспечивает устойчивое движение изображающей точки к началу координат. Поскольку переключени происход т не сразу при пересечении изображающей точкой лиьши переключени , а по истечении време1ш, определ емого посто нной Бремени интегратора и коэффициентом передачи R I () блока 8 с переменным коэффкцие том передачи, то предлагаемое устройство четко фиксиручто исключает ет изменение знака неопределенность в состо нии ключа 7 и обеспечивает надежргую работу формировател 2 сигнала переключени . Ука- . оанные обсто тельства к тому же исключают возможное движение изображающей точки по линии переключени , что в совокупности с ма1;симальш М значением сигнала Uj-rt обеспечивает повыщение быстродействи устройства по меньгщей мере в два раза по сравнению с известными . Изменение коэффициента передачи блока 8 с переменным коэффициентом передачи в зависимости от модул сигнала рассогласовани при приближении изображающей точки к началу координат вызывает увеличение частхгы переключени выходного сигнала устройства, что обеспечиваеп сохране)ше требуемой точности устройства. Работоспособность предлагаемого устройства провер лась путем его мсделнва1ш с объектом регулировани трггьего 57 пор дка на аналоговой вычислительной машине (фиг, 2). Полушнные фазовые портреты процессов регулироват при неизменных настройках устройства и при различных параметрах объекта регулироваш (фиг. 3-5) подтверждают хорошее качество и быстродействие процессов регулировани . формула изобретени Устройство дл формировани сигнала управлени , содержащее интегратор, измеритель рассогласовани , выход которого непосредственно и через последовательно соединенные дифференциатор и усилитель соединен с соответствующи ми входами сумматора, выход которого через логический блок подключен к управл ющему входу ключа, вход которого соединен с выходом релейного блока, отличающеес тем, что, с 26 целью повышени быстродействи устройства , в нем установлены последовательно соединенные блок выделени модул и блок с переменным коэффициентом передачи, второй вход которого соединен с выходом ключа, а выход через интегратор - со входом релейного элемента, вход блока выделени модул соединен с выходом измерител рассогласовани . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР по за вке № 2163856/18-24 кл. Q 05 В 13/02, 13.08.75. 2.Нелинейнью корректирующие устройства в системах автоматического управлени , под ред. Ю. И. Топчеева, М., Машиностроение, 1971, с. 27-33. 3.Авторское свидетельство СССР по за вке № 2О31418/18-24 кл. G 05 В 13-02, 06.06.74 (прототип ).From i6ere}, this applies to automatic control and can be applied for abstraction by objects whose parameters vary widely, in those cases when high speed is needed. There are known automatic control devices with a variable structure, which contain, besides the contour with a variable structure, also a self-tuning circuit 1.2. The closest in technical essence is a device for generating a control signal containing a integrator, an error meter, the output of which is directly and through a serially connected differentiator and amplifier connected to the corresponding inputs of the adder, the output of which is connected to the logic block The first input of the key, the input of which is connected to the output of the relay block Z. The disadvantage of this device is its low speed. The aim of the invention is to increase the performance of the device. The goal is achieved by the fact that the device is connected in series with the module of the module and a variable gain unit, the second input of which is connected to the key output, and the output through the integrator is connected to the input of the relay element, the input of the allocation unit of the error meter. FIG. 1 is a block diagram of the device; in fig. 2 is a diagram of a device simulation using an analog computer; in fig. 3-5 phase ports of the device for different parameters of the object. The device comprises a differentiator 1, a shaper 2 of a switching signal, an amplifier 3, an adder 4, blocks 5-6 for module extraction, a key 7, a block 8 with a variable power factor; 3 integrator. 9, a relay element 10, a logic unit 11, an error meter 12, the free movement of the object 13, the movement of the object 14 with the proposed device, g is the error signal, is derived from the error signal, | 6 / is the error signal module, S is the switching function, fs / is the switching function module, and (HZ, is the output signal of the relay unit, T is the key output signal, ItU.) The function of changing the transmission coefficient of the block 8, 1, O - line switching, t About the initial state of the object, the device operates as follows. At the moment of switching on the device in the loop, the control signal 1) can take one of two values, and uiK-Uy. If upon receipt of any of them at the input of the control object, the value of the function) S | - lf- K |. where K. is the gain of the amplifier 3, decreases, which corresponds to the movement of the imaging point (, 6 to the switching line 5 O, then the derivative is less than zero, the key 7 is open and the value of the output device is saved. At the moment when more than zero, what happens when the intersection of the point of the switching line when the Imaging Point is removed from the line of switching; w, the key 7 is closed and the integrator 9 receives a signal from the device 8 with a variable transmission coefficient from the output of the device; A controlled resistor can be used. The output signal of the integrator 9 transfers the relay 1O unit 1O to a new state, the output signal is reversed and the image moves back to the switching line. If the control circuit is switched on This leads the imaging point / S, gf away from the switching line, i.e., I o x then key 7 closes and after a certain period of time, determined by the constant time value of the integrator, the sign of the output signal of the device changes to the position and image point returns to the switch line. If, key 7 is opened, and the output signal will be fixed until the 24 point shown again} {o crosses the switch line. The operation of the pre-selected device V71Y (lx; that the block 11 block operates according to the algorithm J0, nptc N, npu Moreover, the switching signal generator 2 performs the differentiation of the modulus of the extraction module 5, determines the sign of the derived derivative and generates the switching signal and which controls the key 7. Such an algorithm for the operation of the device at any values of the adjustment parameters o6ijeK ensures the fulfillment of the conditions of the sliding mode (or, which is the same S Chx - c o), and negatively The characteristic equation of the device 1 + Kp 0 ensures a stable movement of the imaging point to the origin of coordinates, since switching does not occur immediately when the switching point crosses the switching point, but after a time defined by the constant Integrator Burden and block transfer ratio RI () 8 with a variable transmission coefficient, the proposed device clearly fixes the sign of uncertainty in the state of the key 7, and ensures reliable operation of the driver 2 of the signal switch. Point-. The circumstances also exclude the possible movement of the imaging point along the switching line, which, in combination with Ma1; the most M value of the Uj-rt signal provides an increase in the device performance by at least two times as compared with the known ones. A change in the transmission coefficient of block 8 with a variable transmission coefficient depending on the error signal module when the imaging point approaches the origin causes an increase in the switching frequency of the output signal of the device, which ensures that the required accuracy of the device is preserved. The operability of the proposed device was checked by comparing it with the object to regulate the 57 order on an analog computer (Fig. 2). The half-phase phase portraits of the processes are adjusted at constant settings of the device and with different parameters of the object being adjusted (Fig. 3-5) confirm the good quality and speed of the adjustment processes. Claims An apparatus for generating a control signal comprising an integrator, an error meter, the output of which is directly and through a serially connected differentiator and amplifier is connected to the corresponding inputs of an adder, the output of which is connected via a logic unit to the control input of the key, whose input is connected to the output of the relay unit , characterized in that, with the purpose of increasing the speed of the device, there are installed in series a module allocation unit and a unit with AC line transmission coefficient, a second input coupled to an output key, and through an integrator output - to the input of the relay element isolation block modulation input coupled to the output meter mismatch. Sources of information taken into account in the examination 1. USSR author's certificate for application No. 2163856 / 18-24 cl. Q 05 В 13/02, 13.08.75. 2. Nonlinear correction devices in automatic control systems, ed. Yu. I. Topcheeva, M., Mechanical Engineering, 1971, p. 27-33. 3. USSR author's certificate for application No. 2О31418 / 18-24 cl. G 05 13-02, 06.06.74 (prototype).
.1 ft I.1 ft I
3 5 в3 5 in