SU732811A1 - Multichannel system for controlling the process of preparing mixture - Google Patents
Multichannel system for controlling the process of preparing mixture Download PDFInfo
- Publication number
- SU732811A1 SU732811A1 SU742059138A SU2059138A SU732811A1 SU 732811 A1 SU732811 A1 SU 732811A1 SU 742059138 A SU742059138 A SU 742059138A SU 2059138 A SU2059138 A SU 2059138A SU 732811 A1 SU732811 A1 SU 732811A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- control
- output
- channel
- inputs
- channels
- Prior art date
Links
Landscapes
- Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
Изобретение относитс к области автоматического управлени производственными процессами и может быть использовано дл непрерывного автоматического приготовлени жидких многокомпонентных смесей высокого качества в производствах химической нефтехимической, нефтеперерабатывающей и других отраслей промышленност где примен ютс дозировочные насосы (агрегаты). Известны многоканальные и многосв зные системы автоматического регулировани и управлени ,,которые характеризуютс несколькими канала- ми управлени , содержащими в каждом канале последовательно соединенные измеритель рассогласовани , регул тор , исполнительный механизм и датчик регулируемого параметра, причем каналы замкнуты через объект и имею св зи между собой 1). Однако при достаточно большом ко честве регулируемых параметров дл обеспечени оптимального по быстродействию переходного процесса при возмущени х по заданию требуетс большое количество сложных корректи руеьых св зей между каналами, что снижает надежность системы и делает ее практически неработоспособной при случайных возмущени х. Наиболее близкой по технической сущности вл етс многоканальна система управлени процессом приготовлени смесей, содержаща п-I каналов управлени , состо щих из последовательно соединенных измерител рассогласовани , блока сравнени , интегрс.ора, порогового устройства , формкровател сигнала управлени , исполнительного механизма и насоса, первый выход которого через датчик регулируемого -napaiMeTpa соединен с первьлм входом измерител , рассогласовани ,п-ный канал управлени , состо щий из последовательно соединенных измерител рассогласовани , интегратора,порогового устройства, формировател сигнала управлени ,исполнительного механизма и насоса,первый выход которого через датчик регулируемого параметра соединен с первым входом измерител рассогласовани , задатчик регулируемого параметра, который через первый масштабирующий блок соединен со вторыми входами измерителей рассогласовани всех каналов управлени , выход измеритеп рассогласовани п-го канала управпен через второй масштабирующий блок, соединен со вторыми входами блоков сравнени других каналов управлени , блок задани коэффициентов соединен с управл ющими входами первого и второго масштабирующих блоков, втоЕЖле выходы насосов всех каналов управлени соединены с соответствующими входами объекта регулировани1Я 2 .The invention relates to the field of automatic control of production processes and can be used for the continuous automatic preparation of high-quality liquid multicomponent mixtures in the production of chemical petrochemical, oil refining and other industries where dosing pumps (units) are used. Multichannel and multi-connected automatic control and control systems are known, which are characterized by several control channels containing a serial error meter, a regulator, an actuator and an adjustable parameter sensor in each channel, the channels being closed through the object and having connections with each other. one). However, with a sufficiently large number of controlled parameters, a large number of complex corrections between channels is required to provide a transient process with optimal speed in case of disturbances according to the task, which reduces the reliability of the system and makes it practically inoperable in case of random disturbances. The closest in technical essence is a multichannel mixture preparation process control system, containing p-I control channels consisting of a serially connected error meter, a comparator unit, an integral sensor, a threshold device, a control signal blocker, an actuator and a pump, the first output through which the sensor -napaiMeTpa is connected to the first input of the meter, the error, the n-th control channel, consisting of a series-connected meter matching, integrator, threshold device, control signal generator, actuator and pump, the first output of which is connected to the first input of the error meter through the sensor of the adjustable parameter, the controller of the adjustable parameter that is connected to the second inputs of the error meter of all control channels, output measure the error of the nth channel controlled through the second scaling unit, connected to the second inputs of the comparison units other channel The control unit, the coefficient setting unit is connected to the control inputs of the first and second scaling units, VSEs of the pumps of all control channels are connected to the corresponding inputs of the control object 2.
В известной системе благодар уменьшению сложности корректирующих св зей повьшаетс надежность ее работы , В ней воздействуют на тот параметр , который отклонилс от ЗсШани в большей степени, чем остальные , и величина этого отклонени превысила некоторжзй порог срабатывани .In the well-known system, due to the reduction in the complexity of corrective links, the reliability of its operation is increased, it affects the parameter that deviates from SCSS to a greater degree than the others, and the magnitude of this deviation exceeded some threshold of operation.
Однако эта система эффективно работает только в режиме стабилизации при компенсации случайных возмущений по отдельным параметрам. При изменении по заданию система может прин ть устойчивое состо ние при больших рассогласовани х по отдельным параметрам, так как она компенсирует только отклонение между рассогласовани ми. Это уменьшает точность работы системы.However, this system effectively works only in the stabilization mode with the compensation of random disturbances by individual parameters. When changing according to the task, the system can assume a steady state at large discrepancies in individual parameters, since it only compensates for the deviation between the discrepancies. This reduces the accuracy of the system.
Цель изобретени - повышение точности системы.The purpose of the invention is to improve the accuracy of the system.
Поставленна цель достигаетс тем, что в каждом канале управлени второй выход -измерител рассогласовани соединен со вторым входом формировател сигнала управлени , второй выход блока задани регулируемого параметра соединен с третьими входами формирователей сигнала управлени всех каналов управлени , а второй выход измерител рассогласовани п-го канала соединен с четвертыми входами формирователей сигнлов управлени других каналов.The goal is achieved by the fact that in each control channel the second output of the error meter is connected to the second input of the control signal generator, the second output of the variable parameter setting unit is connected to the third inputs of the control signal conditioners of all control channels, and the second output of the error meter of the nth channel is connected with fourth inputs of control signal drivers of other channels.
На чертеже приведена блок-схема устройства.The drawing shows a block diagram of the device.
Система включает объект 1 управлени , каналы 2 управлени , измерители 3 рассогласовани , интегратор 4, пороговые устройства 5, формирователи 6 сигнала управлени , исполнительные механизг«1ы 7, насосы (агрегаты) 8, датчики 9 регулируемого параметра, блоки 10 сравнени , задатчик 11 регулируемого параметра мастабирующие блоки 12 и 13, блок 14 задани коэффициентов, нуль-органы 15, Х-сигнал задани системы, Xi-Xti-сигналы задани дл каналов управлени , У - ij)-регулируемые параметры, Щ - Ef(-сигналы рассогласовани , К( - Кп-коэффициенты масштабировани , Б1дпДХ-сигнал изменени задани системы, ДЕ - -f сигналы отклонени рассогласовани соответсвующего канала управлени от приведного рассогласовани п-го канала, N, интегральное значение динамическойThe system includes a control object 1, control channels 2, error meters 3, integrator 4, threshold devices 5, control signal generators 6, control mechanisms 1 7, pumps (aggregates) 8, variable parameter sensors 9, comparison blocks 10, adjustable regulator 11 parameter mastabing units 12 and 13, coefficient setting unit 14, null-bodies 15, system setting X-signal, task Xi-Xti signals for control channels, Y - ij) -adjustable parameters, U - Ef (-the error signals, K (- Kp scaling factors, B1dpdh- Igna variations specifying system, DE - -f deflection mismatch signals of the respective control channel by privednogo mismatch nth channel, N, integral value of the dynamic
о 11Ибки п-го канала, нечувств тельности порогового устройства п-го канала, Д N -ДМ -интегральные значени отклонений, Nn -зону реакции пороговых устройств в п-1 каналах, U) Un - управл ющие сигналы, Q( - Qn-дозируемые компоненты, Q смесь компонентов.about 11F of the p-th channel, insensitivity of the threshold device of the n-th channel, D N –DM — integral deviation values, Nn –– response zone of the threshold devices in n – 1 channels, U) Un - control signals, Q (- Qn- components dosed, Q mixture of components.
В п-канале управлени соединены последовательно измеритель 3 рассогласовани , интегратор 4, пороговое устройство 5, формирователь 6 сигнала управлени , исполнительный механизм 7, насос (агрегат) 8, первый выход которого через датчик 9 регулируемого параметра соединен с первым входом измерител рассогласовани .In the p-control channel, the error meter 3 is connected in series, the integrator 4, the threshold device 5, the control signal generator 6, the actuator 7, the pump (unit) 8, the first output of which is connected to the first input of the error meter via the variable parameter sensor 9.
В остальных п-1 кангшах управлени между измерителем 3 рассогласовани и интегратором 4 дополнительно включен блок 10 сравнени , второй вход которого подключен через масштабирующий блок 13 к первому выходу 1 змерител 13 рассогласовани п-го канала.In the remaining p-1 control kangshs between the error meter 3 and the integrator 4, a comparison unit 10 is additionally included, the second input of which is connected via the scaling unit 13 to the first output 1 of the error ratio meter 13 of the n-th channel.
Задатчик 11 регулируемого параметра через масштабирующий блок 12 подключен ко вторым входам измерителей рассогласовани во всех каналах управлени . Выход блока 14 задани коэффициентов соединен с управл ющими входами масштабирующих блоков 12 и 13. Вторые выходы FiacocoB 8 всех каналов соед лсиы с соответствующими входами объекта 1 регулировани .Во всех каналах управлени второй выход измерител 3 рассогласовани соединен со вторым входом формировател 6 сигнала управлени , причем второй выход измерител 3 рассогласовани п-го канала соединен с четвертыми входами формирователей ,6 сигнала управлени остальных каналов. Второй выход задатчика 11 регулируемого параметра соединен с третьими входами формирователей 6 сигнала управлени всех каналов.The parameter setting device 11 is connected via a scaling unit 12 to the second inputs of the error meters in all control channels. The output of the coefficient setting unit 14 is connected to the control inputs of the scaling units 12 and 13. Secondary outputs FiacocoB 8 of all channels are connected to the corresponding inputs of the control object 1. In all control channels, the second output of the error meter 3 is connected to the second input of the control signal generator 6, and the second output of the error meter 3 of the nth channel is connected to the fourth inputs of the drivers, 6 control signals of the remaining channels. The second output of the setpoint adjuster 11 is connected to the third inputs of the drivers 6 of the control signal of all channels.
Система предназначена дл управлени производительност ми п объемных (дозировочных) насосов или агрегатов , которые непрерывно дозируют в объект 1 (общий трубопровод) компоненты QI - QP .The system is designed to control the performance of p volumetric (metering) pumps or units that continuously meter into the object 1 (common pipeline) components QI - QP.
Система работает следующим образом.The system works as follows.
Производительность каждого насоса 8 (агрегата) линейно зависит от скорости вращени привода, котора мен етс исполнительными механизмами 7 в зависимости от сигналов управлени Uj , поступающих с выходов соответствующих формирователей 6 сигналов управлени . Заданное регламентом состо ние между производительност ми устанавливаетс масштабирующим блоком 12, в котором сигнал зарцани X от блока 14 задани умножаетс на соответствующие масштабирую цие коэффициенты К - Ки . В измерител х 3 рассогласовани всех канало 2 управлени непрерывно определ ютс текущие рассогласовани Е| - X; - Y; между сигналом задани дл соответствующего канала и сигналом регулируемого параметра, получаемого на выходе датчика 9. При изменении общего задани X по сигналу SignAX формируемому на вторюм выходе блока 14 задани и поступающему на формирователи б сигнала управлени , кана лы управлени перевод тс на режим возмущение по заданию работы На выходах измерителей 3 рассогла совани формируютс текущие рассогла совани Е; . В самом инерционном п-м канале 2 управлени сигнал рассогласовани ЕП интегрируетс в интеграторе 4, на выходе которого непрерывно образуетс текущее интегральное значение динамической ошибки (ИЗДО) п-го канала 2 управлени dt Эту величину сравнивают в пороговом устройстве 5 п-го канала с задан ной зоной нечувствительности по ИЗДО При превышении этой зоны нечувствительности на выходе нуль-органа 15 формируетс сигнал в момент А N, N - N; о По этому сигналу в формирователе б сигналг, управлени формируетс управл ющий сигнал UK, который через исполнительный механизм 7 измен ет производительность УП наcoca 8 с максимально возможной скоростью в сторону уменьшени рассогла совани ЕП . Дл сравнени ИЗДО всех канаЛов управлени с ИЗДО п-го канала 2 управлени сигнал рассогласовани Е„п-го канала 2 управлени умножают в масштабирующем блоке 13 на коэффициенты к KVi I )торые ввод тс в масштабирующий блок 13 из блока 14 задани коэффициентов. Выходные сигналы i3- In масштабирующего блока 13 сравнивают в блоке 10 сравнени с рассогласовани ми Е) - Е„., соответствующих каналов 2 управлени . Сигналы отклонений Д Е, - Л Ef,., интегрируютс в интеграторах 4. На выходе интегратора 4 в i-ом канале 2 управлени образуетс сигнал отклонени ИЗДО соответствующего канала 2 упра лени от приведенного к этому канал ИЗДО п-го канала 2 управлени &щ J (Ei -If-) dt Эти сигналы сравнивают в пороговых устройствах 5 сзаданной дл каждого канала зоной реакции N, , величина которой определ етс допус тимой величиной ошибки по нарушению соотношени между смешиваемыми компонентами , а также с нулевым уровнем При достижении отклоЕ{е и по ИЗДО заданных зон реакции на выходе нульоргана 15 в соответствующем канале 2 управлени по вл етс сигнал, по которому в формирователе б сигнала управлени формируетс сигнал управлени , который через исполнительный механизм 7 дзмен ет производительность соответствующего насоса 8 с максимально возможной скоростью в сторону компенсации рассогласовани . При этом ИЗДО соответствующего канала 2 управлени сначала презышает приведенное ИЗДО п-го канала 2 управлени , а после того, как сравниваеvbie сигналы производительности соответствующего в привешенного п-каналов 2 управлени сравниваиотс по величине , начинает приближатьс к нему. Когда отклонение по ИЗДО ста .нет равно нулк Л Nj О, на выходе порогового устройства 5 по вл етс сигнал, по которому в формирователе 6 сигнала управлени формируетс сигнал Управлени , мен ющий направление изменени производительности соответствующего насоса 8 на обратное , т.е. реверсирующий исполнительный механизм 7 . Производительность 1-го насоса 8 начинает уменьшатьс , сначала сравнива сь по величине с сигналом приведенной производительности насоса 8 п-го канала 2 управлени , а затем становитс меньше его. Соответственно ИЗДО i-ro канала 2 управлени сначала отклон етс от приведенного ИЗДО п-го канала 2 управлени , а после момента совпадени по величине сигналов производительности насосов 8 i-ro и приведенного п-каналов 2 управлени , начинает снова приближатьс к нему. В момент ДЫ( О, в формирователе б сигнала управлени формируетс управл ющий сигнал, который снова реверсирует исполнительный механизм 7, мен ющий направление изменени производительности насоса i-ro канала 2 уп15авлени на обратное. Аналогично работает i-й канал 2 управлени и дальше, каждый раз мен направление изменени производительности в момент компенсации отклонени по ИЗДО. В моменты компенсации рассогласовани EJ О на втором выходе измерител 3 рассогласовани формируетс сигнал, поступающий на вход формировател 6 сигнгипа управлени . Если компенсаци рассогласовани EJ в i-M канале 2 управлени происходит раньше компенсации рассогласовани п-м- канале 2 управлени , то по сигналу Ef, f с выхода измерител 3 рассогласовани в п-м канале 2 управлени в фОЕ |41рователе б сигнала управлени i-ro канала 2 управлени формируетс сигнал управлени , через исполнительный механизм 7 прекращает изменение производительности насоса 8 i-oro канала 2 управлени . Если же сигнсш Е s О на формирователь б сигнала управлени приходит позже сигнала Ер,: О, то изменение производительности насоса 8 i-ro канала 2 управлени прекращаетс по последнему сигналу.The performance of each pump 8 (unit) is linearly dependent on the speed of rotation of the drive, which varies with the actuators 7 depending on the control signals Uj coming from the outputs of the corresponding drivers 6 of the control signals. The state-to-performance state specified by the regulation is established by the scaling unit 12, in which the signal of charging X from the unit 14 is multiplied by the corresponding scaling factors K-Ci. In meters 3, the mismatches of all channel 2 controls are continuously determined by the current mismatches E | - X; - Y; between the reference signal for the corresponding channel and the signal of the adjustable parameter received at the output of sensor 9. When the common reference X changes according to the SignAX signal generated at the second output of the reference block 14 and arrives at the control signal generator, the control channels are switched to the disturbance reference task work At the outputs of the meters 3 disagreements, current disagreements are formed; . In the inertial nth control channel 2 itself, the error signal EP is integrated in integrator 4, the output of which continuously generates the current integral dynamic error (DIR) of the nth control channel 2 dt. This value is compared in the threshold device 5 of the nth channel with the specified By an insensitive zone according to EDM. When this deadband is exceeded, a signal is generated at the output of the null organ 15 at the moment A N, N - N; About this signal in the driver b of the signalg, control, a control signal UK is generated, which through the actuator 7 changes the performance of the control unit 8 of the scoop 8 at the maximum possible speed in the direction of decreasing the mismatch of the ES. To compare the EDF of all control channels with the EDF of the nth control channel 2, the error signal of the nth control channel 2 is multiplied in the scaling unit 13 by the coefficients to KVi I) that are entered into the scaling unit 13 from the coefficient setting unit 14. The output signals i3-In of the scaling unit 13 are compared in the comparison unit 10 with the mismatches E) -E, the corresponding control channels 2. Deviation signals Д Е, - Л Ef,., Are integrated in integrators 4. At the output of integrator 4 in the i-th control channel 2, an EDM deviation signal of the corresponding control channel 2 from the resulting EDM channel of the n-th control channel 2 is formed & ui J (Ei -If-) dt These signals are compared in threshold devices 5 with the response zone N specified for each channel, the value of which is determined by the permissible error value due to the violation of the ratio between the components being mixed and also with the zero level. and according to the IZD of the given zones The output at the output of the nullorgan 15 in the corresponding control channel 2 is a signal that generates a control signal in the control signal generator, which, through the actuator 7, changes the performance of the corresponding pump 8 with the maximum possible speed in the direction of error compensation. In this case, the EDD of the corresponding control channel 2 first predstavatsya the reduced EDI of the n-th control channel 2, and after comparing the performance signals of the corresponding control in the attached n-channels 2 control by comparison, begins to approach it. When the deviation according to the EFFICIENCY mark is equal to zero LL Nj O, a signal appears at the output of the threshold device 5, which in the driver 6 generates a control signal that changes the direction of change in the performance of the corresponding pump 8 to the opposite, i.e. reversing actuator 7. The capacity of the 1st pump 8 begins to decrease, first being compared in magnitude with the reduced output signal of the pump of the 8th to 2nd control channel 2, and then becoming less. Accordingly, the EDS of the i-ro control channel 2 first deviates from the reduced EDSA of the n-th control channel 2, and after the moment of coincidence of the output signals of the pumps 8 i-ro and the reduced n-channels 2 control begins to approach it again. At the moment YES (O, a control signal is formed in the driver control signal generator, which again reverses the actuator 7, which reverses the direction of change in pump output of the i-ro control channel 2). The i-th control channel 2 and further works in a similar way. changing the direction of the change in performance at the time of compensation of the deviation of the EDI. At the moments of compensating for the error EJ O, at the second output of the error meter 3 a signal is input to the input of the generator 6 of the signal control If the mismatch compensation EJ in the iM control channel 2 occurs before the mismatch compensation of the n-channel 2 control, then by the signal Ef, f from the output of the error meter 3 in the n-th control channel 2 in the Foi | 41 control signal i- ro channel 2 control signal is generated, through the actuator 7 stops changing the performance of the pump 8 of the i-oro control channel 2. If the signal E s O on the driver control signal b comes after the signal Ep, O, then the performance change is The 8 i-ro control channel 2 is terminated by the last signal.
Аналогично работают и остальные каналы 2 управлени , кроме п-го. Изза неточности работы отдельных блоков систе№л после окончани переходного процесса в некоторых каналах 2 управлени могут оставатьс нескомиёнсированными небольшие величины отклонений по сравниваемым ИЗДО. Если эти остатки превышают зону нечувствительности в соответствующих каналах 2 управлени в момент Е, О, по сигналу с выхода порогового устроства 5 в фог иирователе б сигнала управлени формируетс сигнал управлени , измен ющий с помощью исполнительного механизма 7 производительность насоса 8 соответствующего канала 2 управлени с максимально возможной скоростью в сторону компенсации этого остатка.The other channels 2 of the control work similarly, except for the nth. Due to inaccuracies in the operation of individual system blocks after the end of the transition process, in some control channels 2, small deviations on the compared EDL can remain uncommented. If these residues exceed the dead zone in the corresponding control channels 2 at the time E, O, a control signal is generated by a signal from the output of the threshold device 5 in the control signal controller b, which modifies the performance of the pump 8 of the corresponding control channel 2 from the actuator 7 possible speed in the direction of compensation of this balance.
В момент компенсации половины остатка по сигналу с порогового устройства 5 в формирователе б сигнала управлени формируетс сигнал управлени , мен ющий с помощью исполнительного механизма 7 направление Изменени производительности насоса 8.At the moment of compensation of half of the remainder of the signal from the threshold device 5, the control signal generator 6 generates a control signal that changes the direction of the change in pump capacity 8 using the actuator 7.
Изменение производительности насоса 8 В i-M канапе 2 управлени прекращаетс , если при Ej О вeличинaANi не превышает зоны нечувствительности 1-го канала 2 управлени . The change in the pump performance of the 8V i-M control canap 2 is stopped if, at Ej O value, the ANi does not exceed the dead zone of the 1st control channel 2.
Аналогично этому работает система в режиме возмущени по регулируемому параметру (по нагрузке)в одном или нескольких каналах 2 управлени .Similarly, the system operates in a perturbation mode with respect to an adjustable parameter (load) in one or several control channels 2.
Предлагаема система позвол ет управл ть изменением производительности насосов таким образом, что ИЗДО всех каналов управлени , кроме самого инерционного п-го, следит в переходном процессе за изменением приведенного к соответствующим каналам ЙЗДО п-го канала.The proposed system allows controlling the change in pump performance in such a way that the EDI of all control channels, except the inertial n-th, monitors the transition to the change in the n-th channel brought to the corresponding channels.
Благодар этому уменьшаетс динамическа ошибка нарушени соотношени компонентов смеси в переходном процессе, что позвол ет улучшить качество приготавливаемой смеси.Due to this, the dynamic error of disturbance of the ratio of the mixture components in the transient process is reduced, which makes it possible to improve the quality of the prepared mixture.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU742059138A SU732811A1 (en) | 1974-09-05 | 1974-09-05 | Multichannel system for controlling the process of preparing mixture |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU742059138A SU732811A1 (en) | 1974-09-05 | 1974-09-05 | Multichannel system for controlling the process of preparing mixture |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU732811A1 true SU732811A1 (en) | 1980-05-05 |
Family
ID=20595746
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU742059138A SU732811A1 (en) | 1974-09-05 | 1974-09-05 | Multichannel system for controlling the process of preparing mixture |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU732811A1 (en) |
-
1974
- 1974-09-05 SU SU742059138A patent/SU732811A1/en active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4000449A (en) | Electrical shaft system | |
| US4374351A (en) | Digital drive unit regulator | |
| SU732811A1 (en) | Multichannel system for controlling the process of preparing mixture | |
| JP3815260B2 (en) | Speed control device | |
| SU1536359A1 (en) | Liquid pressure regulator | |
| SU406285A1 (en) | METHOD OF CONTROL OF ELECTRIC DRIVE CURRENT | |
| RU2079981C1 (en) | Method and device for automatic control of multiphase arc furnace power | |
| SU876867A1 (en) | Apparatus for automatic controlling rotor-type excavator | |
| SU548766A1 (en) | Method of volume and weight dosing of mixture components | |
| SU1123854A1 (en) | Automatic control system for pipe forming machine | |
| Kumar | Process Control Using Three Term Controller | |
| UA151616U (en) | Electric drive with motor speed controller and additional correction | |
| SU1150724A1 (en) | Two-motor d.c. drive | |
| SU637792A1 (en) | Device for control of loadwise-conjugated metering units | |
| SU729797A1 (en) | Power-diode electric drive with periodic load | |
| JPH04159437A (en) | Engine rotational speed control device | |
| RU1815478C (en) | Method of liquid level control in steam turbine condenser | |
| SU1372463A1 (en) | Method of automatic control of overflow of power between two parts of power system | |
| SU1136288A1 (en) | Method of controlling d.c.drive | |
| SU1458861A1 (en) | Method of automatic control of installation for low-temperature gas separation | |
| SU479080A1 (en) | Device for automatic control with redundancy on input circuits | |
| SU792081A1 (en) | Pneumatic weighing continuous-action batch meter | |
| SU829479A1 (en) | Automatic remote control system for ship mulishaft power unit | |
| SU1053248A1 (en) | Method of stabilizing rotational speed of electric motor | |
| SU718834A1 (en) | Pneumatic regulator with variable structure |