SU715376A1 - Wheeled/walking propelling gear of a vehicle - Google Patents

Wheeled/walking propelling gear of a vehicle Download PDF

Info

Publication number
SU715376A1
SU715376A1 SU772536072A SU2536072A SU715376A1 SU 715376 A1 SU715376 A1 SU 715376A1 SU 772536072 A SU772536072 A SU 772536072A SU 2536072 A SU2536072 A SU 2536072A SU 715376 A1 SU715376 A1 SU 715376A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
wheel
main lever
segments
lever
gear
Prior art date
Application number
SU772536072A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Иван Федорович Кажукало
Михаил Михайлович Кузьмин
Original Assignee
Предприятие П/Я А-7701
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я А-7701 filed Critical Предприятие П/Я А-7701
Priority to SU772536072A priority Critical patent/SU715376A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU715376A1 publication Critical patent/SU715376A1/en

Links

Landscapes

  • Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)

Description

Изобретение относится к транспортным cperfствам повышенной проходимости, оборудованным колесно-шагающими движителями.The invention relates to transport vehicles with terrain, equipped with wheel-walking propulsion.

Известен колесно-шагающий движитель транспортных средств, содержащий ходовое колесо, которое шарнирно прикреплено к крнцу рыча- $ га, поворотно установленного другим концом в корпусе транспортного средства, привод вращения рычага и колеса, имеющий солнечную шестерню, зацепленную через паразитное колесо с установленным на рычаге сателлитом, который своей осью жестко соединен с ходовым колесом [ 1 ]. Однако этот движитель имеет сложную конструкцию.A wheel-walking vehicle propulsion device is known, comprising a running wheel that is pivotally attached to the krynts of a roar, rotatably mounted at the other end in the vehicle body, a lever and wheel rotation drive having a sun gear engaged through a spurious wheel with a satellite mounted on the lever , which its axis is rigidly connected to the running wheel [1]. However, this mover has a complex structure.

Наиболее близким к изобретению является колесно-шагающий движитель транспортного средства, содержащий колесо, основной рычаг, установленный поворотно в корпусе транспортного средства, привод вращения рычага и колеса, кинематическую передачу, расположенную в · основном рычаге, состоящую из солнечн<зй шестерни с паразитной шестерней и сателлитом . и блока попеременного сцепления солнечной шестерни с корпусом и с основным рычагом [2].Closest to the invention is a wheel-walking propulsor of a vehicle, comprising a wheel, a main lever mounted rotatably in the vehicle body, a drive of rotation of the lever and the wheel, a kinematic transmission located in the main lever, consisting of a sun gear with a parasite gear and satellite. and alternating clutch of the sun gear with the housing and with the main lever [2].

Оцнако ограниченная проходимость этого движителя обусловлена перемещением колес по грунту в направлении движения на этапе выноса колеса.However, the limited patency of this mover is due to the movement of the wheels on the ground in the direction of movement at the stage of the wheel.

Цель изобретения — повышение проходимости движителя.The purpose of the invention is to increase the patency of the mover.

Это достигается тем, что в предлагаемом устройстве в основном рычаге установлена вторая паразитная шестерня с сателлитом, развернутая вокруг оси колеса относительно первой шестерни на 180°, колесо состоит из двух сегментов, снабженных дополнительными рычагами с расположенными в них дополнительными кинематическими передачами, ведомые звенья которых жестко соединены своими осями с „сегментами, ведущие жестко соединены с основным рычагом соосно с осями сателлитов, а дополнительные рычаги жестко установлены на последних осях. Кроме того, дополнительные кинематические передачи выполнены цепными.This is achieved by the fact that in the proposed device in the main lever there is a second spurious gear with a satellite rotated around the axis of the wheel 180 ° relative to the first gear, the wheel consists of two segments equipped with additional levers with additional kinematic gears located in them, the driven links of which are rigidly they are connected by their axles to “segments, the drives are rigidly connected to the main lever coaxially with the axes of the satellites, and additional levers are rigidly mounted on the last axles. In addition, additional kinematic gears are made chain.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема предлагаемого движителя; на фиг. 2 - кинематика работы движителя.In FIG. 1 shows a kinematic diagram of the proposed propulsion; in FIG. 2 - kinematics of the propulsion.

Движитель состоит из ходового колеса, выполненного из двух сегментов 1, каждый из которых установлен поворотно на дополнительных рычагах 2, шарнирно-связанных с основным рычагом 3, установленным поворотно в 5 корпусе 4. Основной рычаг связан с приводом вращения 5 валом. Каждый дополнительный рычаг 2 другим концом установлен соосно с ( осью вращения сателлита 6. Ось сегмента 1 связана с дополнительной кинематической пе- 10 редачей 7, например цепной с передаточным отношением 0,5, со звездочкой 8, установленной неподвижно на основном рычаге 3 соосно с осью сателлита 6. Солнечная шестерня 9, связанная через паразитную шестерню 10 с сателли- 15 том 6 с передаточным отношением 0,5, соединена с диском 11 сцепления. Блок сцепления выполнен в виде двухсторонней муфты, центральный диск И которой связан с солнечной шестерней 9, полумуфта 12 - с корпусом 4, полу- 20 муфта 13 — с основным рычагом 3.The mover consists of a running wheel made of two segments 1, each of which is mounted pivotally on additional levers 2, pivotally connected to the main lever 3, mounted pivotally in the housing 5 4. The main lever is connected to the rotation drive 5 by a shaft. Each additional lever 2 has its other end aligned with the ( axis of rotation of satellite 6. The axis of segment 1 is connected with an additional kinematic transmission 10, for example, a chain with a gear ratio of 0.5, with an asterisk 8 mounted motionless on the main lever 3 coaxially with the axis satellite 6. The sun gear 9, connected via a spurious gear 10 to the satellite 15 volume 6 with a gear ratio of 0.5, is connected to the clutch disk 11. The clutch block is made in the form of a two-way clutch, the central disk And which is connected to the sun gear 9, p olumuft 12 - with housing 4, half- 20 coupling 13 - with main lever 3.

Колесно-шагающий движитель работает следующим образом.Wheel-walking propulsion operates as follows.

Движение в колесном режиме осуществляется блокировкой центрального диска 11 сцепле- 25 ния и полумуфты 13 в таком. положении, когда .геометрические центры сегментов совпадают с осью вращения основного рычага 3, образуя окружности.’ В этом случае при вращении вала привода 5 ходовое колесо, состоящее из двух 30 сегментов 1, вращается с основным рьиагом 3 как единое целое, обеспечивая передвижение как в обычном колесном движителе.The movement in the wheel mode is carried out by blocking the central clutch disc 11 and the coupling half 13 in this. the position when the geometric centers of the segments coincide with the axis of rotation of the main lever 3, forming a circle. 'In this case, when the drive shaft 5 is rotated, the running wheel, consisting of two 30 segments 1, rotates with the main axis 3 as a whole, providing movement as in conventional wheel mover.

Движение в колесно-шагающем режиме обеспечивается блокировкой центрального диска 11 35 с полумуфтой 12. При этом солнечная шестерня 9 останавливается, основной рычаг продолжает вращаться, заставляя дополнительные рычаги 2 вращаться вокруг осей сателлитов 6. Сегменты 1, установленные на противополож- 40 ных концах сателлитов ‘6, благодаря цепной передаче 7 с передаточным отношением 0,5 также получают вращение. Таким образом, один из сегментов, контактирующий с грунтом, перекатывается по нему, а другой уско- 45 ренно перемещается над поверхностью грунта до соприкосновения с нёй. В этот момент оба сегмента находятся друг от друга на расстоянии, равном шагу. Корпус 4 транспортного средства за это время переместится на величи- $0 ну, равную половине шага. Далее сегмент, который до этого находился в контакте с грун том, отрывается от него и перемещается, аналогично тому, как описано выше.Movement of wheel step-lock mode provides the central disk 11 with a coupling half 35 12. In this case, sun gear 9 is stopped, the main lever continues to rotate, causing additional levers 2 rotate around the axes of the satellites 6. The segments 1 are installed on the opposite ends 40 GOVERNMENTAL satellites' 6, thanks to the chain transmission 7 with a gear ratio of 0.5, rotation is also obtained. Thus, one of the segments in contact with the soil rolls along it, and the other quickly moves above the surface of the soil until it comes into contact with it. At this moment, both segments are at a distance equal to the pitch. The body 4 of the vehicle during this time will move by- $ 0 well, equal to half a step. Further, the segment, which was previously in contact with the ground, detaches from it and moves, similarly as described above.

Механизм занимает положение для его перевода в колесный режим дважды за оборот основного рычага/Таким образом, в колесношагающем режиме при одинаковых скоростях вращения вала привода движитель имеет большую скорость передвижения.The mechanism occupies a position for its translation into the wheel mode twice per revolution of the main lever / Thus, in the wheel-stepping mode at the same speeds of rotation of the drive shaft, the mover has a high speed of movement.

Кроме того, из-за отсутствия контакта переносимого сегмента, с грунтом и образования дискретной колеи уменьшается бульдозерное сопротивление движению, что обеспечивает повышение проходимости в сложных грунтовых условиях и на слабых грунтах.In addition, due to the lack of contact of the transferred segment with the ground and the formation of a discrete track, the bulldozer resistance to movement is reduced, which provides increased cross-country ability in difficult ground conditions and on soft soils.

Изобретение позволяет осуществить колесный ход на твердом грунте и колесно-шагаюгций в условиях бездорожья.EFFECT: invention makes it possible to carry out a wheel drive on hard ground and wheel-stepping in off-road conditions.

Claims (2)

Изобретение относитс  к транспортным cperfствам повышенной проходимости, оборудованным колесно-шагающими движител ми. Известен колесно-шагающий движитель транспортных средств, содержащий ходовое колесо, которое шарнирно прикреплено к 1фнцу рычага , поворотно установленного другим концом в корпусе транспортного средства, привод вращени  рычага и колеса, имеющий солнечную шестерню, зацепленную через паразитное колесо с установленным на рычаге сателлитом, который своей осью жестко соединен с ходовым колесом 1 . Однако этот движитель имеет сложную конструкцию. Наиболее близким к изобретению  вл етс  колесно-шагающий движитель транспортного средства, содержащий колесо, основной рь аг, установленный поворотно в корпусе транспортного средства, привод вращени  рычага и колеса , кинематическую передачу, расположенную в основном рычаге, состо щую из солнечнди шестерни с паразитной шестерней и сателлитом . и блока попеременного сцеплени  солнечной шестерни с корпусом и с основным рычагом 12 Однако ограниченна  проходимость этого движител  обусловлена перемещением колес по грунту в направлении движени  на этапе выноса колеса. Цель изобретени  - повьппение проходимости движител . Это достигаетс  тем, что в предлагаемом устройстве в основном установлена втора  паразитна  шестерн  с | сателлитом, развернута  вокруг оси колеса относительно первой шестерни на 180, колесо состоит из двух сегментов, снабжешшх дополнительнь ми рычагами с расположенными в них дополнительными кинематическими передачами, ведомые звень  которь1х жестко соединены своими ос ми с сегментами , ведущие жестко соединены с основным рычагом соосно с ос ми сателлитов, a дополнительные рычаги жестко установлены на последних ос х. Кроме того, дополнительные кинематические передачи выполнены цепными. На фиг. 1 изображена кинематическа  схема предлагаемого движител ; на фиг. 2 - кинематика работы движител . 3 Движитель состоит из ходового колеса, выполненного из двух сегментов 1, каждый из коюрых установлен поворотно на дополнительных рычагах 2, шарнирно-св занных с осно ным рычагом 3, установленным поворотно в корпусе 4. Основной рычаг св зан с приводом вращени  5 валом. Каждый дополнительный рычаг 2 другим концом установлен сорсно с; осью вращени  сателлита 6. Ось сегмента 1 св зана с дополнительной кинематической передачей 7, например цепной с передаточным отношением 0,5, со звездочкой 8, установленной неподвижно на основном рычаге 3 соосно с осью сателлита 6. Солнечна  щестерн  9, св занна  через паразитную шестерню 10 с сателли ТОЛ4 6 с передаточным отношением 0,5, соедине на с диском 11 сцеплени . Блок сцеплени  вьшолнен в виде двухсторонней муфты, централ ный диск 11 которой св зан с солнечной шестерней 9, полумуфта 12 - с корпусом 4, полу муфта 13 - с основным рычагом 3. Колесно-шагаюпщй движитель работает следующим образом. Движение в колесном режиме осуществл етс  блокировкой центрального диска 11 сцеплени  и полумуфты 13 в таком. положении, когда .геометрические центры сегментов совпадают с осью вращени  основного рычага 3, образу  oкpyж Iocти.: В этом при вращении вала привода 5 ходовое колесо, состо щее из двух сегментов 1, вращаетс  с основным рычагом 3 как единое целое, обеспечива  передвижение как в обычном колесном движителе. Движение в колесно-шагающем режиме обеспечиваетс  блокировкой центрального диска И с полумуфтой 12. При этом солнечна  шестерн  9 останавливаетс , основной рычаг продолжает вращатьс , заставл   дополнительные рычаги 2 вращатьс  вокруг осей сателлитов 6. Сегменты 1, установленные на противоположных концах сателлитов 6, благодар  цепной передаче 7 с передаточным отношением 0,5 также получают вращение. Таким образом, одан из сегментов, контактирующий с грунтом , перекатываетс  по нему, а другой ускоренно перемещаетс  йад поверхностью грунта до соприкосновени  с ней. В этот момент оба сегмента наход тс  друг от друга на рассто нии , равном шагу. Корпус 4 транспортного средства за это врем  переместитс  на величину , равную половине шага. Далее сегмент, который до этого находилс  в контакте с грун6 том, отрьшаетс  от него и перемещаетс , аналогично тому, как описано выше. Механизм занимает положение дл  его перевода в колесный режим дважды за оборот основного рычага/Таким образом, в колесношагающем режиме при одинаковых скорост х вращени  вала привода движитель имеет большую скорость передвижени . Кроме того, из-за отсутстви  контакта переносимого сегмента.с грунтом и образовани  дискретной колеи уменьшаетс  бульдозерное сопротивление движению, что обеспечивает повышение проходимости в сложных грунтовых услови х и на слабых г;рунтах. Изобретение позвол ет осуществить колес- . ный ход на твердом грунте и колесно-шагаю ,щий в услови х бездорожь . Формула изо берете ни   1. Колесно-щагающий движитель транспортного средства, содержащий колесо, основной рычаг , установленный поворотно в корпусе транспортного средства, привод вращени  рычага и колеса, кинематическую передачу, расположенную 1В основном рычаге, состо щую из солнечной шестерни с паразитной шестерней и сателлитом и блока попеременного сцеплени  солнечной шестерни с корпусом и с основным рычагом , отличающийс  тем, что, с целью повышени  проходимости, в основном рычаге установлена втора  паразитна  шестерн  с сателлитом , развернута  вокруг оси колеса относительно первой хиестерни на 180°, колесо состоит из двух сегментов, снабженных дополнительными рычагами с расположенными в них дополнительными кинематическими передачами, ведомые звень  которь1х жестко соединены своими ос ми с сегментами, ведущие жестко соединены с основным рычагом соосно с ос ми сателлитов, а дополштельные рычаги жестко установлены на ос х последних. 2. Колесно-шагающий движитель транспортного средства по п. 1, отличающийс  тем, что дополнительные кинематические передачи выполнены цепными. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР № 552237, Ю1. В 62 D 57/02, 1975. The invention relates to all-terrain vehicles equipped with wheel-stepping propulsion. A wheel-walking propulsion vehicle is known, which contains a running wheel that is pivotally attached to the 1-foot lever mounted by the other end in the vehicle body, the rotational drive of the lever and the wheel having a sun gear hooked through the parasitic wheel with its satellite mounted on it the axis is rigidly connected to the driving wheel 1. However, this propulsion has a complex structure. The closest to the invention is the vehicle’s wheel-walking propulsion device comprising a wheel, a main drive mounted rotatable in the vehicle body, a lever and wheel rotation drive, a kinematic transmission located in the main lever, consisting of a sun gear with parasitic gear and satellite however, the alternating coupling of the sun gear with the housing and with the main lever 12 However, the limited permeability of this drive is caused by the movement of the wheels on the ground in the direction of motion at the stage of wheel carrying out. The purpose of the invention is to increase the patency of the engine. This is achieved by the fact that the second parasitic gear with | satellite, rotated around the axis of the wheel relative to the first gear 180, the wheel consists of two segments, the additional levers with additional kinematic gears located in them, the driven members of which are rigidly connected with their axes to the segments, which are rigidly connected to the main lever coaxially with the axles mi satellites, a additional levers rigidly installed on the last axes. In addition, additional kinematic transmissions are made chain. FIG. 1 shows the kinematic scheme of the proposed propulsor; in fig. 2 - kinematics of the engine. 3 A propulsion unit consists of a running wheel made of two segments 1, each of the coyurians is mounted pivotally on additional levers 2 pivotally connected to the main lever 3 pivotally mounted in the housing 4. The main lever is connected with the rotation drive 5 by the shaft. Each additional lever 2 with the other end is set up; the axis of rotation of the satellite 6. The axis of the segment 1 is associated with an additional kinematic transmission 7, for example, chain with a gear ratio of 0.5, with an asterisk 8 fixed on the main lever 3 coaxially with the axis of the satellite 6. Solar scatter 9 connected through a parasitic gear 10 with a TOL4 satellite 6 with a gear ratio of 0.5, connected to the clutch disc 11. The clutch unit is made in the form of a two-way clutch, the central disk 11 of which is associated with the sun gear 9, the coupling half 12 with the housing 4, the half coupling 13 with the main lever 3. The treadmill propulsion unit works as follows. The movement in the wheel mode is performed by locking the central clutch disc 11 and the coupling half 13 in such. The position when the geometric centers of the segments coincide with the axis of rotation of the main lever 3 forms an edge. I .: With this, when the shaft of the drive 5 rotates, the running wheel consisting of two segments 1 rotates with the main lever 3 as a whole. conventional wheeled propulsion. The movement in the wheel-walking mode is provided by locking the central disk AND with half coupling 12. At the same time, the sun gear 9 stops, the main lever continues to rotate, causing the additional levers 2 to rotate around the axes of the satellites 6. Segments 1 mounted on opposite ends of the satellites 6 due to chain transmission 7 with a gear ratio of 0.5, rotation is also obtained. Thus, the ode of segments, in contact with the ground, rolls over it, and the other is rapidly accelerated by the ground surface before contact with it. At this point, both segments are from each other at a distance equal to the pitch. During this time, vehicle body 4 will move by an amount equal to one half step. Further, the segment that was previously in contact with the ground is removed from it and moved in the same way as described above. The mechanism takes a position to transfer it to the wheel mode twice per turn of the main lever. Thus, in the wheel-hitch mode at the same rotational speeds of the drive shaft, the propulsor has a greater movement speed. In addition, due to the lack of contact of the portable segment with the ground and the formation of a discrete gauge, the bulldozer resistance to movement is reduced, which ensures an increase in the permeability in difficult ground conditions and on weak surfaces. The invention allows for wheels. It is a hard way and a wheel-walk, which is impassable under the conditions of the road. The formula is taken from either 1. A vehicle wheel propeller comprising a wheel, a main lever rotatable in the vehicle body, a lever and wheel rotation drive, a kinematic transmission located 1In the main lever consisting of a sun gear with a parasitic gear and a satellite and an alternating coupling unit of the sun gear with the housing and with the main lever, characterized in that, in order to increase the patency, a second parasitic gear with a satellite is mounted in the main lever ohm, rotated around the axis of the wheel relative to the first hiesterni at 180 °, the wheel consists of two segments equipped with additional levers with additional kinematic gears located in them, the driven members of which are rigidly connected with their axes to the segments, which are rigidly connected to the main lever coaxially with the axles. satellites, and additional arms are rigidly mounted on the axles of the latter. 2. Wheel-walking propulsion vehicle under item 1, characterized in that the additional kinematic transmissions are made chain. Sources of information taken into account during the examination 1. USSR author's certificate No. 552237, Yu1. In 62 D 57/02, 1975. 2.Авторское свидетельство СССР № 234386, кл. В 62 D 57/02, 1975 (прототип).2. USSR author's certificate number 234386, cl. B 62 D 57/02, 1975 (prototype).
SU772536072A 1977-10-24 1977-10-24 Wheeled/walking propelling gear of a vehicle SU715376A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU772536072A SU715376A1 (en) 1977-10-24 1977-10-24 Wheeled/walking propelling gear of a vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU772536072A SU715376A1 (en) 1977-10-24 1977-10-24 Wheeled/walking propelling gear of a vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU715376A1 true SU715376A1 (en) 1980-02-15

Family

ID=20729833

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU772536072A SU715376A1 (en) 1977-10-24 1977-10-24 Wheeled/walking propelling gear of a vehicle

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU715376A1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US3348518A (en) Amphibious star-wheeled vehicle
US4072203A (en) Small, personal, all terrain vehicle
CN111497953A (en) Double-drive type electric mud flat vehicle
US4188838A (en) Control apparatus of a transfer mechanism
CN111959209A (en) Amphibious robot with wheel fin structure
SU715376A1 (en) Wheeled/walking propelling gear of a vehicle
JPH09272473A (en) Moon-surface rover and running method of the rover
NO136236B (en)
RU2207249C1 (en) Cross-country wheel (versions)
RU93742U1 (en) ATV AMPHIBIA
GB2074519A (en) Steering mechanism for skid- steer vehicles
SU1395872A1 (en) Differential
EP0160671A1 (en) No-slip, imposed differential.
RU2297925C1 (en) Track vehicle transmission
GB2224790A (en) Torque distribution control using continuously variable transmission in parallel with differential
SU745762A1 (en) Combination propelling gear for vehicle
SU781093A1 (en) Wheel
SU686931A1 (en) Wheeled-walking propeller
SU1017575A1 (en) Side reduction gear of hillside vehicle
EP0299055B1 (en) Nutating gear positraction differential
RU2705869C1 (en) Wheel-walking propulsor of high bearing and geometric flotation ability
US3618686A (en) Tracked vehicle
RU2240246C1 (en) Self-propelled vehicle steering variable-speed drive
JPS5837214Y2 (en) Differential control device for mobile agricultural machinery
JP2560493B2 (en) Field work machine