SU703630A1

SU703630A1 - Способ управлени электрическим проводом т ги драглайна

Info

Publication number: SU703630A1
Application number: SU762371114A
Authority: SU
Inventors: Валерий Яковлевич Ткаченко; Михаил Алексеевич Гордеев
Original assignee: Московский Ордена Трудового Красного Знамени Инженерно-Строительный Институт Им.В.В.Куйбышева
Priority date: 1976-06-08
Filing date: 1976-06-08
Publication date: 1979-12-15

Description

Изобретение относитс к области автоматического управлени электрическим приводом посто нного тока и может примен тьс дл управлени электроприводом драглайна .

Известен способ управлени электроприводом драглайна, заключающийс в определении длительности цикла, установившихс скоростей и формировании управл ющих сигналов. Недостатком этого способа вл етс его сложность 1 .

Наиболее близким -по технической сущности вл етс способ заключающийс в том, что измен ют длины подъемного и т гового канатов и подают управл ющий сигнал в систему управлени приводом т ги в функции длин каналов 2.

Недостатком этого способа вл етс низка надежность управлени в результате того, что положение траектории подъема ковша относительно стрелы зависит от точки отрыва, ковща, а т. к. эти траектории вл ютс кривыми 2-го пор дка, следовательно при подъеме ковща из дальней точки он может попасть в зону саморазгрузки.

Дл исключени это.го ковщ необходимо подт гивать ближе .к блокам наводки, что отрицательно скажетс на производительности машины.

К другим недостаткам известного способа относитс его сложность, так как дл его реализации требуютс достаточно громоздкие и сложные устройства, что в конечном итоге увеличивает его стоимость.

Целью насто щего изобретени вл етс повыщение производительности маппвды и надежности управлени .

Поставленна цель достигаетс тем, что одновременно определ ют сигналы отклонени подъемного и т гового канатов от заданной точки разгрузки ковща и форм.ирует управл ющий сигнал на привод т ги по зависимости:

А К-Д«п Д-гт,

где А-управл ющий сигнал;

Claims

-отклонение соотвественпо подъемного и т гового канатов от заданной точки разгрузки; К- коэффициент передачи - -сигнала отклонени подъ емного каната от заданной точки разгрузки; при этом коэффициент передачи сигнала отклонени подъемного каната от заданной точки разгрузки выбирают в пределах 0,5-1. Сущность изобретени заключаетс в следующем . Одновременно измер ют два сигнала . Один сигнал пропорционален отклонению т гового каната от заданной точки разгрузки ковща. Другой сигнал пропорционален отклонению подъемного каната от той же точки разгрузки ковща. При этом дл задани положени траекторий подъема ковща относительно стрелы измен ют коэффициент передачи последнего сигнала в огра , ничейном диапазоне. После этого путем суммировани указанных двух сигналов с противопоставленными знаками формируют управл ющий сигнал, который подают в систему управлени приводом т ги, осуществл тем самым автоматический подъем ковща по выбранной траектории. Указаннь й коэффициент передачи выбирают в преде гах 0,5-1. Алгорит.м управлени имеет следующее выражение: А -- КД-Вп-Aг, где Д-t,, А -отклонение подъемного и т гового канатов от заданной : точки разгрузки; . К .. - коэффициент передачи выходного сигнала датчика отклонени подъемного каната от заданной точки разгрузки; А ., -управл ющий сигнал. На фиг. 1 - схема устройства, реализующего способ управлени электроприводом т ги драглайн.а, на фиг. 2 - реализуемые по способу траектории подъемного ковща . Устройство включает в себ датчик 1, 2 отклонени подъемного и т гового канатов от заданной точки разгрузки, соединенные с валами соответствующих лебедок чер,ез понижающие редукторы 3, 4; элемент 5 дл иаменени коэффициента передачи выходного сигнала датчика 1 и блок суммировани 6, выход которого подключен к управл ющим цеп м привода т ги 7. .. В качестве датчиков 1, 2 можно использовать линейные вращающиес трансформаторы или аналогичные элементы измер ющие угловые перемещени . Элемент 5 устанавливаетс на пульте управлени и может выпс)лн тьс на базе любого элемента, осуществл ющего изменение коэффициёнта передачи проход щего через него сигнала. Например , автотрансформатор или потенциометр . Блок суммировани выполн етс на базе стандартного- Операционного усилител . Изменением коэффициента передачи К можно измен ть положение траекторий в рабочей зоне от наиболее близкой к стреле (вдоль границы зоны растЯжки - траектории 8) до наиболее удаленной от стрелы (вдоль границы зоны разгрузки - траектории 9). Траектори приближаетс к стреле при увеличении коэффициента К и удал етс от стрелы при его уменьщении. Положению траекторий в рабочей зоне соответствуют значени коэффициента передачи первого сигнала К в пределах О,5- 1, что практически дл всех типов драглайнов обеспечивает надежное положение траекторий в пределах рабочей зоны. Настраиваетс система в точке разгрузки ковща путем установлени нулевого управл ющего сигнала на выходе блока суммировани 6 соответствующей установкой датчиков 1, 2. В начале подъема ковща привод подъема 9 включаетс на макси.мальную скорость, обеспечива при этом минимальное врем подъема независимо от положени ковща в забой, а привод т ги 7 автоматически обеспечивает перемещение ковша к заданной траектории и дальнейшее движение по ней без вмещательства мащиниста Если в процессе подъема ковща к месту разгрузки происходит отклонение ковща от заданной траектории, то на выходе блока суммировани 6 по вл етс сигнал, управл ющий приводом т ги таким образом, что ковщ возвращаетс на заданную траекторию с точностью, определ ющейс статизмом системы. Насто щий способ управлени выгодно отличаетс от. известных своей простотой, так как упрощаетс получение и преобразование сигналов, а вследствие этого существенно упрощаетс реализаци и требуетс значительно меньшее количество эле.ментов. Использование способа управлени электрическим приводом т ги драглайна обеспечивает по сравнению с существующими способами следуюнХие преимущества. повышение надежности управлени за счет исключени выхода ковща за пределы рабочей зоны; например-в зону саморазгрузки; поддержание максимальной производительности мащины за счет того, что подъем ковща всегда можно осуществить с максимальной скоростью в любых услови х (близкий к стреле отвал, ночью, в тумане), что дает экономию в народном хоз йстве. Формула изобретени , - S 1. Способ управлени электрическим приводом т ги драглайна путем измерени длин подъемного и т гового канатов и подачи управл ющего сигнала в систему управлени приводом т ги в функции длин канатов.

отличающийс тем, что, с целью повышени производительности машины и надежности сигнала отклонени подъемного и т гового канатов от заданной точки разгрузки ковша, формируют управл юш,ий сигнал на привод т ги по зависимости

А

-улравл юш,ий сигнал;

где А .

- отклонение подъемного и ,т гового канатов от задан ..ной точки разгрузки;

-коэффициент передачи

К .. сигнала отклонени подъ .емного каната от заданной точки разгрузки.
2. Способ . 1, отличающийс тем, что коэффициент передачи сигнала отклонени подъемного каната от заданной точки разгрузки выбирают в пределах 0,5-1.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе . 1. Залесов О. А. и др. Применение электронных моделей-дл исследовани горны.х машин.-М., «Недра, 1966, с. 309-320.

2. ФедоровИ. В. Синтез структуры системы автоматического регулировани пр мого цикла работы мощного шагаюшего драглайна, сборник «Горные машины и автоматика ,-М., ЦНИТЭИуголь, 1966, № 10, с. 56-61..

Фиг.2