SU703323A1

SU703323A1 - Manipulator gripper

Info

Publication number: SU703323A1
Application number: SU782608678A
Authority: SU
Inventors: Владимир Федорович Филаретов
Original assignee: Дальневосточный политехнический институт
Priority date: 1978-04-25
Filing date: 1978-04-25
Publication date: 1979-12-15

Description

(54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА(54) CAPTURE MANIPULATOR

. ... 1- - , :. ... one- - , :

Изобретение относитс к области ма1 иностроени , а именно к схватам .манипул торов, предназнаЧённШ1,например , дл глубоководных аппаратов Известен схват манипул тора, привод которого осуществл етс через суставы посредством стержней, раз.-, мёщённых BI шарнирно соединенных . между собой звень х и св занных со втулками tl) . -.The invention relates to the field of manufacture, namely, the grippers of manipulators intended for use in deep-sea vehicles. The gripper of the manipulator is known, which is driven through the joints by means of rods separated by BI articulated. interconnected links and connected with bushings tl). -.

Недостатком указанного схвата вл етс то, что поступательное Перемещение стержней приводит лишь к перемещению губок и не позвол ет осуществл ть движени схвата в целоThe disadvantage of this grip is that the translational movement of the rods only leads to the movement of the jaws and does not allow the gripper to move intact.

Наиболее близким техническим решением к. изобретению вл етс схват манипул тора, содержащий телескопической , sBsiHO, корпус, несущий силовой цилиндр, шток которого распо . ложен телескопического-звена и св зан с губками, шарнирно. установленными на этом телескопическом звене и имеющими привод зубчатореечной передачи 2,The closest technical solution to the invention is a gripper arm comprising a telescopic, sBsiHO, housing, a supporting power cylinder, the rod of which is located. It is attached to the telescopic link and is connected to the jaws with a hinge. mounted on this telescopic link and having a gear drive gear drive 2,

Недостатки указанного схвата заключаютс в том, что он сложен по конструкции- и имеет большие габариты и массу.The disadvantages of this tongue are that it is complex in design and has large dimensions and weight.

Целью изоёр атени вл етс упрощение конструкции, уменьшение габаритови liaceErir The goal of atomic insulation is to simplify the design, reduce the size of the liaceErir

Указанна цель достигаетс тем, что корпус схвата и: шток силового Ц1 глиндра йИабжёны дополнительными рейками, а телескопическое звено фиксаторами , рейки корпуса и штокаThis goal is achieved by the fact that the body of the gripper and: the stem of the power cylinder C1 of the cylinder is reinforced with additional rails, and the telescopic link with retainers, the rails of the housing and rod

расположены параллельно и своимиarranged in parallel and their

зубь ми направлены к телескопическому звену, при этом фиксаторы расположёнй Между зубь ми, этих реек, а каждый фиксатор снабжен ПРИВОДОМ, выполненным в виде электромагнита, смонтированного внутри штока силового цилиндра.the teeth are directed to the telescopic link, with the clamps located between the teeth of these rails, and each clamp is equipped with a DRIVE made in the form of an electromagnet mounted inside the rod of the power cylinder.

. На чертеже изОбрйлен общий вид схвата. . In the drawing, a general view of the gripper is selected.

Схват манипул тора состоит из корпуса 1, несущего силовой цилиндр 2, шток 3 которого расположен внутри тел6скопичес1 ог 5 звена 4 и св зан с губками 5, шарнирно установленными на конце телескопического звена 4, зубчато-реечной передачей, рейки б которой закреплены на штсэке 3, а шестерни 7 - на губках 5 Корпус 1 снабжен рейками 8, а шток 3 - рейками 9, расположенными взаимноThe manipulator grip consists of a body 1 carrying a power cylinder 2, the stem 3 of which is located inside the telescopic body 5 of the link 4 and is connected to the jaws 5 pivotally mounted on the end of the telescopic link 4, a rack-and-pinion gear, the slats of which are fixed on the stseke 3 , and gears 7 - on sponges 5 Case 1 is equipped with rails 8, and the stem 3 - rails 9, located mutually

703323703323

параллельно и своими зубь ми направленными к телескопическому звену 4,parallel with its teeth directed toward the telescopic link 4,

снабженному переключающими устрой- ствами, выполненными в виде фиксаторов 10, подпружиненных пружинами 11 и расположенных между рейками 8 и 9. Каждый Фиксатор 10 снабжен приводом , вйполненным в виде электромагнита 12, смонтированного внутр й штока 3 силового цилиндра 2. equipped with switching devices made in the form of clamps 10, spring-loaded springs 11 and located between the rails 8 and 9. Each Latch 10 is equipped with a drive, executed in the form of an electromagnet 12, mounted internal rod 3 of the power cylinder 2.

Схват работает следующим образом. При обесточенном электромагните 12 пЪдпружИнеиные переклю4 ййщйе уйт- рЪЙства жестко скреплены с рейками 8 Kolinyca 1. В этом случае при перемещении силового цилиндра 2 вниз осуществл етс разжатие губок 5 схвата с помощью реек б и шес ерен 7. При поДаче напр жени на электроМатнит 12 Фиксаторы 10 выход т из ацёплейи с рейками 8 корпуса 1 и вход т в жесткое зацепление с рейками 9 штока 3. ПосЛе переклюШни перейёШенйе, пормн сгилово -о цйййндра 2 вниз вызывает перемещение вниз телескопического звена 4 вместе со охватом относительно корпуса без изменени положени губок схвата.The grip works as follows. With a de-energized electromagnet 12 pdpruzhniyei neynyi switches 4 yshchyshE uytRYstv are rigidly fastened with laths 8 Kolinyca 1. In this case, when moving the power cylinder 2 down, the jaws 5 of the gripper are pulled down with the help of rails b and 6x6. 10 exits the platform with the laths 8 of the housing 1 and is in rigid engagement with the rails 9 of the rod 3. After switching over the switch over to the rail, downwards the downward movement of the telescopic link 4 together with the coverage relative to the housing without changing the position of the gripper jaws.

При обесточивании электрЬмагнита 12 под действием пружин 11 зубцы фиксаторов 10 выход т из зацеплени с рейками 9 штока 3 и вход т в; жёсткое зацепление с рейками 8 корпуса 1. В STOM случае при перемещении ; тпоршн цилиндра 2 вверх происходит губок 5 схвата за счет пёремещёни вверх штока 3, вращаюЩе1: б шестерни 7. . ; When the electromagnet 12 is de-energized by the action of the springs 11, the teeth of the clips 10 are disengaged from the rails 9 of the rod 3 and enter; rigid engagement with the strips 8 of the housing 1. In the STOM case when moving; The piston of cylinder 2 moves upwards through the jaws 5 of the gripper due to the upward displacement of the rod 3, rotating S1: b gear 7. ;

Подача напр жени на электромагнит 12 и перемещение пормн ци- : линдра 2 внерх обеспечивает переме ,-v. .---,.-,.-..The supply of voltage to the electromagnet 12 and the movement of the primary cylinder - 2 in the loop provides a variable, -v. .---, .-, .- ..

- . щение телескопического звена 4 вместе со схватОм вверх без разжати губок 5. Это происходит за счет того, что зубь фиксаторов 10, выйд из зацеплени с рейками 8 корпуса 1, ВХОДЯТ в жесткое зацепление с рейками 9 штока 3 схвата и обеспечивают жёсткое сцепление этого штока с телескопическим звеном 4, -. The telescopic link 4, together with the gripper, is up without releasing the jaws 5. This is due to the fact that the teeth of the clamps 10, coming out of the engagement with the laths 8 of the housing 1, enter into rigid engagement with the laths 9 of the rod 3 and grip telescopic link 4,

Claims

1. A manipulator grip containing a telescopic link, body (C) is a supporting power cylinder, the rod of which is located inside the telescopic link and is connected to and installed in HbjMH on this link by sponges having a gear-rack drive; b; tl and h; a In order to simplify the design, reduce the overall size and weight, the housing of the power cylinder and the power cylinder rod are equipped with additional rails, and the retainer link, the body and rod rails are arranged in parallel and have their own teeth to telescope scopic of the vein, with the latches are arranged between the teeth of these: rails. , 2. The grab according to claim 1, about tl and h a yusch and and with that each retainer is equipped with a drive, made in the form of an electromagnet, mounted rod b: lovogo cylinder. ,.: Sources of information, taken into account in the examination

1. Avto sk6e USSR certificate No. 486656, class B 25 J 15/04, 1974.

2. USSR author's certificate number 541664, cl. In 25J 11/00, 1975.

703323