SU683898A1

SU683898A1 - Mechanical hand for carrying alkaline storage battery cells

Info

Publication number: SU683898A1
Application number: SU772495197A
Authority: SU
Inventors: Жеонид Андреевич Павлов; Вадим Павлович Леонтюк
Original assignee: Локомотивное Депо Ясиноватая-Западное Донецкой Ордена Ленина Железной Дороги
Priority date: 1977-06-13
Filing date: 1977-06-13
Publication date: 1979-09-05

Description

1one

Изобретение относитс к области машиностроени , а именно к манипул торам дл транспортировки штучных грузов.The invention relates to the field of engineering, in particular to manipulators for transporting piece goods.

Известна механическа рука с захватом, предназначенным дл транспортировани штучных грузов, в которой содержатс захватные рычаги с приводом и губки из эластичного материала, наружна поверхность которых выполнена в виде протектора 1. Недостатком известной механической руки вл етс низка надежность при транспортировании бапок нлелочных аккумул торов за контактные шпильки.A known mechanical arm with a grip intended for transporting piece goods, which contains gripping levers with a drive and sponges of elastic material, the outer surface of which is made in the form of a tread 1. The disadvantage of the known mechanical arm is the low reliability when transporting armor cell batteries for contact studs.

Наиболее близким решением из известных вл етс механическа рука, содержаща захват с приводными губками и механизмы опускани -подъема и поворота захвата 2.The closest known solution is a mechanical arm containing a gripper with power jaws and mechanisms for lowering and lifting and turning the gripper 2.

К недостаткам этой механической руки относ тс низка надежность захвата и транспортирование банок щелочных аккумул торов за контактные шпильки, требующих обеспечени строго заданного фиксированного положени .The disadvantages of this mechanical arm include low reliability of gripping and transporting alkaline battery cans for contact pins requiring the provision of a strictly fixed position.

Целью насто щего изобретени вл етс повыщение надежности.The purpose of the present invention is to increase reliability.

Указанна цель достигаетс тем, что кажда губка снабжена вкладын ем, вы.полнеппым из электроизол ционного материала и спрофилированным по резьбе шпильки, а между этими вкладышами установлен конический стержень.This goal is achieved by the fact that each sponge is provided with an insert, a completely insulating material of electrical insulating material and profiled thread studs, and a conical rod is installed between these liners.

На фиг. 1 изображен общий вид ме.ханической руки; на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид по стрелке Б на фиг. 1.FIG. 1 shows a general view of the mech. Arm; in fig. 2 is a view along arrow A in FIG. one; in fig. 3 is a view along arrow B in FIG. one.

Механическа рука дл захвата и транспортировани банок щелочных аккумул торов за контактные шпильки включает механизмы подъема, поворота и захвата. Механизм захвата снабжен приводными губками , выполненными в виде желобов 1, футерованных электроизол ционным MaTepnavioM 2 и профилированных по резьбе контактных щпилек, а между желобами установлен конический стержень 3, С торцовых сторон желобов 1 шарнирно установлены подпружиненные планки 4,A mechanical arm for gripping and transporting alkaline battery cans by contact pins includes lifting, turning and gripping mechanisms. The gripping mechanism is equipped with drive jaws made in the form of grooves 1, lined with electrical insulating MaTepavioM 2 and thread-shaped contact pins, and between the grooves there is a tapered rod 3, Spring-loaded strips 4 are articulated between the grooves

Механизм подъема выполнен в виде пневматического цилиндра 5. Л еханизм поворота выполнен в виде электропневматического привода 6, к штоку 7 пнев 1атического цилиндра 8 которого жестко присоединен толкатель 9, взаимодействующий с храповым ко.лесом 10, к ступице которого жестко присоединена полумуфта 1 кулачковой муфты, периодически взаимодействующа со второй полумуфтой 12, неподвижно установленной на грузе 13 штока 14 пневматического цилиндра 5.The lifting mechanism is made in the form of a pneumatic cylinder 5. The rotation mechanism is made in the form of an electropneumatic drive 6, to the rod 7 of a pneumatic cylinder 8 of which a pusher 9 is rigidly attached, interacting with a ratchet shaft 10, to the hub of which is a cam clutch, periodically interacting with the second coupling half 12, fixedly mounted on the load 13 of the rod 14 of the pneumatic cylinder 5.

Механизм захвата выполнен в виде электропневматического привода 15, на штоке 16 которого жестко насажена планка 17, периодически взаимодействующа с кронп тейнами 18, неподвижно установленными по разные стороны горизонтальной т ги 19, соединенной посредством щарниров 20 с рычагами 21,. несущими на своих противоположных концах желоба 1.The gripping mechanism is made in the form of an electropneumatic actuator 15, on the rod 16 of which a plank 17 is rigidly mounted, periodically interacting with crown sets 18, fixedly mounted on opposite sides of a horizontal rod 19 connected by means of hinges 20 with levers 21 ,. carrying on their opposite ends of the gutter 1.

Механическа рука работает следующим образом.Mechanical hand works as follows.

В исходном но.ложении захватные губки механизма захвата разведены , а щток 14 пневматического цилиндра 5 находитс в нижнем ноложении. При подаче сжатого воздуха под порщень 22 щток 14 пневматического цилиндра 5 вместе с грузом 13, полумуфтой 12 кулачковой муфты и кронщтейном 23, несущем на себе оба устройства механизма захвата, по направл ющей 24 перемещаетс вертикально вверх.In the initial application, the gripping jaws of the gripping mechanism are divorced, and the pins 14 of the pneumatic cylinder 5 are in the bottom position. When compressed air is supplied under the piston 22 of the pneumatic cylinder 5 of the pneumatic cylinder 5 together with the load 13, the coupling half 12 of the cam clutch and the arm 23, which carries both devices of the gripping mechanism, it moves vertically upward along the guide 24.

В верхнем положении под захватные губки устанавливаютс банки щелочных аккумул торов (на чертеже не показаны) После этого выпускаетс сжатый воздух из цилиндров 5, и щток 14 под действие.м веса груза 13 и механизмов захвата опускаетс . При этом конический стержень 3 входит в отверстие крышки банки аккумул тора и тем самым ориентирует вдоль продольной оси захватных губок контактные щпильки относительно желобов 1. Одновременно планки 4 верхними концами контактируют с упорами ,- расположенными на станине устройства (на чертеже не показаны), и нижние концы их отжимаютс от торцовых сторон желобов. Одновременно один из кронштейнов 18 своей прорезью в нижней части охватывает планку 17.In the upper position, banks of alkaline batteries (not shown in the drawing) are installed under the gripping jaws. After that, compressed air from the cylinders 5 is released, and the rods 14 under the action of the weight of the load 13 and the gripping mechanisms are lowered. In this case, the conical rod 3 enters the opening of the lid of the can of the battery and thereby orients the contact pins along the longitudinal axis of the gripping jaws relative to the grooves 1. At the same time, the strips 4 contact the upper ends with the stops, located on the frame of the device (not shown) and their ends are pressed from the end sides of the gutters. At the same time one of the brackets 18 with its slot in the lower part covers the bar 17.

При нижнем положении щтока 14 включаетс электропневматический привод 15 механизма захвата. Шток 16 цилиндра 25 перемещаетс вправо, вместе с ним перемещаетс вправо планка 17, а также кронштейн 18 и горизонтальна т га 19. При этом шарниры 20 расход тс . Вместе с ними, враща сь вокруг оси 26, расход тс верхние концы рычагов 21, а нижние сход тс , и желоба 1 Охватывают контактные шпильки банки аккумул тора, происходит захват банки за контактные шпильки.At the lower position of the slider 14, the electro-pneumatic actuator 15 of the locking mechanism is activated. The rod 16 of the cylinder 25 is moved to the right, together with it the bar 17, as well as the bracket 18 and the horizontal meter ha 19. The hinges 20 are diverted. Along with them, rotating around axis 26, the upper ends of the levers 21 diverge, and the lower ends and the grooves 1 cover the contact pins of the battery can, the can is captured by the contact pins.

Подаетс сжатый воздух под порщень 22 цилиндра 5, и щток 14, груз 13, полумуфта 12 и несущий кронштейн 23 с захваченной банкой перемещаютс вертикально вверх. При этом верхние концы планок 4The compressed air is supplied under the piston 22 of the cylinder 5, and the brush 14, the load 13, the coupling half 12 and the supporting bracket 23 with the can taken in it are moved vertically upwards. In this case, the upper ends of the slats 4

под действием пружин 27 возвращаютс в исходное положение.under the action of the springs 27, they return to their original position.

В верхнем положении кулачки полумуфты 11 вход т в пазы полумуфты 12. В этом положении включаетс электропневматический привод 6. Шток 7 пневматическогоIn the upper position, the cams of the coupling half 11 enter the grooves of the coupling half 12. In this position, the electropneumatic actuator 6 is turned on. The rod 7 of the pneumatic

цилиндра 8 перемещаетс влево. Вместе с ним перемещаетс толкатель 9, который приводит во вращение храповое колесо 10 вместе с полумуфтой 11, а та, в свою очередь, полумуфту 12. Таким образом, происходит cylinder 8 moves to the left. Together with it, the pusher 9 moves, which drives the ratchet wheel 10 together with the coupling half 11, and that, in turn, the coupling half 12. Thus,

5 поворот механизма захвата, а вместе с ним и банки аккумул тора.5 rotation of the locking mechanism, and with it the battery banks.

После поворота механизма захвата отключаетс электропневматический привод 6, и щток 7 вместе с толкателем 9 возвращаетс в исходное положение. ФиксированиеAfter the locking mechanism is rotated, the electropneumatic actuator 6 is turned off, and the pin 7 together with the pusher 9 returns to its original position. Fixing

о положени механизма, захвата после поворота осуществл етс подпружиненной собачкой 28. Выпус.кной сжатый воздух из цилиндра 5, шток 14 перемещаетс вниз. При этом второй кронщтейн 18 своим пазом охватыJ вает планку 17, а планка 4 отводитс .On the position of the mechanism, the grip after rotation is carried out by a spring-loaded pawl 28. By releasing the compressed air from the cylinder 5, the rod 14 moves downwards. At the same time, the second bracket 18, with its groove, covers the bar 17, and the bar 4 is retracted.

В нижнем положении щтока 14 отключаетс электропневматический привод 15 механизма захвата. Шток 16 цилиндра 25 перемещаетс влево, вместе с ним перемещаютс планка 17, кронштейн 18, горизонтальна т га 19. Шарниры 20 сход тс , верхние концы рычагов 21 сход тс , а нижние расход тс , желоба 1 освобождаютс от контактных щпилек банки аккумул тора и т. д.In the lower position of the stem 14, the electro-pneumatic drive 15 of the locking mechanism is switched off. Rod 16 of cylinder 25 moves to the left, bar 17 moves with it, bracket 18, horizontal ha 19. The hinges 20 converge, the upper ends of the levers 21 converge, and the lower ends disperse, the grooves 1 release from the battery jaws and t dd

Claims

Invention Formula

A mechanical arm for transporting cans of alkaline batteries for contact pins, containing a gripper with driving jaws and mechanisms for lowering and lifting and turning the gripper, characterized in that, in order to increase reliability, each jaw is equipped with an insert made of electrical insulating material and profiled on the thread of the pin, and between these inserts there is a tapered rod.

Sources of information taken into account in the examination 1. USSR author's certificate

No. 510364, cl. B 25 J 15/00, 1975.

2. USSR author's certificate N4 146011, cl. In 66, 1961.

15 2S / 7 i6