Изобретение относитс к системам автоматического управлени и может быть использовано при управлении ра ботой подъемных машин и лифтов. При движении подъемных сосудов в разгрузочных кривых происходит вы грузка полезного ископаемого, поэто му примен етс величина полезной на грузки и приведенна масса движущих с частей подъемной установки. Точное управление подъемной маши ной при движении сосудов в разгру;Эочных кривых затруднено, Так как система при изменении величины полезной нагрузки становитс нестацио Марной, т.е. дифференциальное уравнение/ описывающее движение систеки имеет переменные коэффициенты. Известен способ управлени подъе ными машинами, основанный на регули ровании по отклонению перемещени , скорости, ускорени , а также их соч тании 11 . Однако в период дот гивани известный способ не дает достаточной точности из-задействи случайных вЬзмущающих усилий и применени величины полезной нагрузки подъемной машины при движении подъемных сосудов в разгрузочных кривых. Целью изобретени вл етс повышение точности. Цель достигаетс тем, что допрлнительно измер ют демпфирующее усилие , задаютс конечной координатой и конечной скоростью, в соответствии с указанными параметрами рассчитывают коэффициент демпфировани , в соответствии.с которым устанавливают сечение перепускного канала демпфирующего устройства , затем цикл повтор ют вплоть до стопорёнй подъемной машины. В период движени подъемных сосудов в разгрузочных кривых управление подъемной машиной осуществл ют при совмещенном режиме с нерегулируювдам движущим усилием, создаваемым асинхронным двигателем, и регулируемым торможением в зким трением, реализуемым демпфирующим устройством с регулируемым козффициентом демпфировани . При этом дафференциальное уравнение движени неуравновешенной системы имеет следующее выражение: m(t) C(t)x-2л (t) - Н S(t)F (t)-KQ(t), (1) где in(t) - масса подвижных частей подъемной машины, приведенна к органу навивкиThe invention relates to automatic control systems and can be used in controlling the operation of hoisting machines and elevators. When the lifting vessels move in the discharge curves, the mineral is unloaded, therefore the magnitude of the useful load and the reduced mass of the moving parts of the lifting unit are used. The precise control of the lifting machine during the movement of vessels in unloading; Echo curves are difficult, Since the system becomes unstable Marna when the payload size changes, i.e. differential equation / describing motion of a sistek has variable coefficients. A known method of controlling hoisting machines, based on the regulation of the movement deviation, speed, acceleration, and their combination 11. However, in the period of grading, the known method does not provide sufficient accuracy due to the use of random disturbing forces and the application of the payload of the lifting machine during the movement of the lifting vessels in the discharge curves. The aim of the invention is to improve the accuracy. The goal is achieved by additionally measuring the damping force, given by the final coordinate and final speed, the damping coefficient is calculated in accordance with the specified parameters, in accordance with which the cross-section of the damping device is established, then the cycle is repeated up to the locks of the lifting machine. In the period of movement of the lifting vessels in the discharge curves, the control of the lifting machine is carried out under combined mode with an unregulated driving force created by the asynchronous motor and adjustable braking of viscous friction realized by a damping device with an adjustable damping factor. In this case, the differential equation of motion of an unbalanced system has the following expression: m (t) C (t) x-2n (t) - H S (t) F (t) –KQ (t), (1) where in (t) - weight of moving parts of the lifting machine, reduced to the winding body
( масса примен етс в про цессе разгрузки) , C(t) - коэффициент демпфировани демпфирующего устройства регулируемый параметр; 4 посто нный коэффициент, характеризующийс раз ; костью веса погонного ме ра хвостовых и головных - -----1 анатов неуравновешенной :..--.,...-.. . системы; Q(t) - полезна нагрузка подъем ной машины, измен йща с rlpoaecce движени подъем ных сосудов в разгрузочн , . кривых; P;«(t) - нёрег лируёмое в периодд дот гивани усилие, создаваемое асинхрбнным дви Тателем;. , . -: К - коэффициент, учитывающий 7 ;сопротийпение двиЖёйию; ; Н - псхлна глубина ствота, шахты; , . X - координата подъемных сос дов; х- Скорост ь; - vj. L : -: ускорение, В nfi оц ее с ё р а 6 оты подъ ёмн ой маши измер ют координату X подъег ых сосудов , ее производные х и х, изме н ющуюс величину S(t), а также рас считывгиот соответствующее значение массы m(t), при этом в дифференциал ig ном уравнении (1) остаётс нёизвёст /йый рёгуЛируемый параметр - коэффицйёнт демпфировани C(t). Дл решени уравнени (1) необход МО нестационарную систему заменить .эквивалентной стационарной системой : СПосто нными коэффициентами. Методы стационарных: систем исполь зуютс дл промежутка с прин тыми посто нными коэффициентами в предполбжёнии , что последующее движение системы будет стационарным. На следующем промежутке после измерени и определени нeoбxoди x параметров р&счёт регулируемого парамётра производитс дп данного промежутка с новыми посто нными параметрами, пред Полага , что последующее движение стацибнарйым и т.д. вплоть до окойчани процес с огда уравненйё (1) должно быть iipeWdTi BrteHo как стшионарнЬё в вйде« ., ,,,.,.:.. , 1пХ СХ-2Л-Х S 4 Н /(2) где т, с,А - посто нные коэФФициенТЫ . , .. (the mass is used in the discharge process), C (t) is the damping coefficient of the damping device, an adjustable parameter; 4 constant coefficient, characterized by times; the bone weight of the linear measure of the tail and head - ----- 1 unbalanced anatons: ..--., ...- ... systems; Q (t) is the useful load of the lifting machine, changing from the rlpoaecce of the movement of the lifting vessels to unloading,. curves; P; «(t) - the nerve force, generated during the period of the end of life, created by the asynchronous engine ;. , -: К - coefficient taking into account 7; resistance to movement; ; H - psychological depth of shaft, mine; , X is the coordinate of the lifting vessels; x- Speed; - vj. L: -: acceleration, In nfi ots it with éra 6, the lifting machine measures the coordinate X of the lifting vessels, its derivatives x and x, the variable S (t), and also the calculations of the corresponding mass value m (t), while in the differential ig nom equation (1) remains the weight / th regulable parameter — the damping coefficient C (t). To solve equation (1), it is necessary to replace the MO of a non-stationary system with an equivalent stationary system: with permanent coefficients. Stationary methods: the systems are used for the interval with the accepted constant coefficients in the assumption that the subsequent motion of the system will be stationary. In the next interval, after measuring and determining the x parameters, the p & parameter of the adjustable parameter is produced in a given interval with new constant parameters, assuming that the subsequent movement is stationary, etc. right up to the okoychani process with when equation (1) should be iipeWdTi BrteHo as stshyonarnyo in the way “. - constant coefficients. ..
667478 Таким образом, при решении уравнени (2), опЕ)едел ем регулируемый параметр - коэффициент демпфировани (С) демпфирующего устройства. Блок-схема самонастраивающейс системы управлени подъемной машиной при Двйхсении подъемных сосудов в разгрузочных кривых, реализующа данный способ, представлена на чертеже. Рабочие параметры подъемной машины 1 (перемещение X) датчи- . ком 2 перемещени , (скорость х ) датчиком 3 скорости, (ускорение х) датчиком 4 ускорени , (усилие, создаваемое демпфирующим устройством, СХ) электрическим манометром 5. Выхода датчиков 2-5 подсоединены к входам вычислительного устройства б расчёта коэффициента демпфировани , выход которого подключен к входу ис|1олнительного механизма 7 установки Коэффициента демпфировани (С) демпфирующего устройства 8, состо щего из дифференцирующего звена 9, звена 10 регулировани коэффициента демпфйроВани и блока 11 перемножени .При движении подъемных сосудов в разгрузочных кривых в соответствии с изменением полезной нагрузки и массы подвижных частей подъемной машины рассчиты вайт новое значение коэффициента демп фирова.ни , в зависимости от KOTop citO демпфирующим устройством создают тормозное усилие - СХ , обеспечивающее управление подъемной машиной . Формула иэобретени Способ управлени подъемной машиной при движении сосудов в разгрузочных кривых, основанный на измерении координаты, скорости и ускорени подъёмной машины, от лич а ю щи и с тем, что, с целью повышени точностей, дополнительно измер ют демпфирующее усилие, задгиотс конечной координатой и конечной скоростью, в соответствии с указанными парамет рамй рассчи гывают коэффициент демпфировани , в соответствии с которым устанавливают сечение перепускного канала демпфирующего устройства, затем цикл повтор ют вплоть до стспорени подъемной машины. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе IV АвтОрёкбе свидетельство СССР № 217618, кл. В 66В 1/24, 1967.667478 Thus, when solving equation (2), OPE), we are going to have an adjustable parameter — the damping coefficient (C) of the damping device. The block diagram of the self-adjusting control system of the hoist at the 8-axis elevation vessel in the discharge curves, which implements this method, is shown in the drawing. The operating parameters of the lifting machine 1 (movement X) gauges -. com 2 movements, (speed x) speed sensor 3, (acceleration x) acceleration sensor 4, (force generated by a damping device, CX) with an electric pressure gauge 5. Sensors 2-5 are connected to the inputs of a calculating device b for calculating the damping coefficient, the output of which is connected to the input of the additional mechanism 7 of the installation of the damping coefficient (C) of the damping device 8, consisting of the differentiating link 9, the link 10 for adjusting the damping coefficient and the multiplication unit 11. vessels in the discharge curves in accordance with changes in the payload and the mass of the moving parts of the lifting machine will calculate the new value of the damping coefficient, depending on KOTop citO damping device create a braking force - CX, providing control of the lifting machine. Formula of the invention The method of controlling the lifting machine during the movement of vessels in the discharge curves, based on the measurement of the coordinate, speed and acceleration of the lifting machine, different from the fact that, in order to improve the accuracy, the damping force is measured, decelerated by the final coordinate and the final speed, in accordance with the specified parameters, calculate the damping coefficient, in accordance with which the cross section of the damper channel is established, then the cycle is repeated up to tsporeni hoist. Sources of information taken into account in the examination of IV Avtorekbe USSR certificate № 217618, cl. B 66B 1/24, 1967.