Claims (2)
(54) СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ КРОМКИ ИЗДЕЛИЯ ОТНОСИТЕЛЬНО РАБОЧЕГО ОРГАНА ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА координате суд т по моменту нзменени одного из измер емых электрических параметров , например тока или напр жени , проводника . О положении кромки по второй координате суд т после соприкосновени кромки и проводника путем сравнени результатов измерени одного из электрических параметров, получаемых при пропускании тока в пр мом и обратном направлени х , что необходимо дл исключени вли ни сопротивлени контакта между проводником и изделием. На чертеже изображено устройство дл осуществлени способа. В предлагаемом способе измерительный инструмент в виде высокоомного проводника , подключенного к источнику напр жени и ориентированного перпендикул рно плоскости издели , перемещают в направлении кромки издели . После соприкосновени проводника с кромкой, фиксируемого моментом падени напр жени в цепи питани проводника , пере.мещение последнего прекращают и измер ют величину произведенного перемещени . Результат измерени определ ет положение кромки по одной координате. После соприкосновени проводника с кромкой измер ют также величину напр жени или тока в проводнике, затем измен ют пол рность на концах проводника, снова измер ют величину напр жени или тока в проводнике и по разности результатов измерени суд т о положении кромки по второй координате. Высокоомный проводник 1 закреплен двум концами в вилке 2, ориентирован перпендикул рно плоскости издели 3. Вилка 2 установлена на руке 4 робота, несущей рабочий орган 5, с возможностью перемещени в направлении издели 3 относительно руки 4 робота. К концам проводника 1 приложено напр жение, а в цепи протекани тока установлены .приборы дл определени одного из электрических параметров, а также схема сравнени , св занные с приводами осей координат руки.4 робота. . Устройство дл определени положени кромки работает следующим образом. Перемещают вилку 2 с проводником 1 в направлении издели 3. О соприкосновении проводника с изделием 3, т. е. о положении издели 3 относительно руки 4 по одной координате, суд т по моменту изменени одного из измер емых электрических параметров , например тока, в проводнике 1. Изменение величины тока в момент соприкосновени произойдет потому, что ток протекает только через часть проводника 1 и замыкаетс на источник через изделие 3. В момент изменени тока прекращает перемещение вилка 2 в направлении издели 3. Положение кромки издели 3 по одной координате относительно руки 4 робота определ ют по величине перемещени вилки 2 относительно руки 4. Дл определени второй координаты кромки ток через проводник 1 пропускают в обратном направлении, снова измер ют его величину и сравнивают с величиной, полученной дл пр мого направлени . Так как при протекании в обратном направлении электрическа цепь замыкаетс через вторую часть проводника, защунтированную при первом измерении изделием , то величины тока будут различными , если точка соприкосновени находитс не в середине проводника. Разность между измер емыми значени ми тока пропорциональна величине смещени кромки издели по второй координате. Результат измерени этой разности используют дл коррекции положени рабочего органа относительно издели . Предлагаемый способ может быть использован в промыщленных роботах, например дл контактной точечной сварки, при определении положени свариваемых кромок, если положение издели при его подаче на рабочую позицию нестабильно. Смещение же издели от запрограммированной траектории перемещени клещей приводит к дополнительной нагрузке на механизмы робота за счет сил деформации издели , преждевременному износу инструмента и снижению качества сварки. Предлагаемым способом можно определить две координаты положени кромки относительно рабочего органа с помощью одного измерительного инструмента. Формула изобретени Способ определени положени кромки издели относительно рабочего органа промыщленного робота, при котором осуществл ют программное перемещение в направлении издели рабочего органа с измерительным инструментом в виде проводника тока, ориентированного поперек плоскости заземленного издели , и определ ют одну координату издели по моменту соприкос,новени проводника с его кромкой путем измерени электрического параметра проводника, отличающийс тем, что, с целью одновременного определени двух координат посредством одного измерительного инструмента, пропускают ток в пр мом и обратном направлени х и другую координату определ ют по величине разности результатов измерени электрического параметра, полученных дл пр мого и обратного направлений протекани тока. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторской свидетельство № 440248, кл. В 25 i 9/00, 1974. (54) A METHOD FOR DETERMINING THE POSITION OF THE PRODUCT BEYOND WITHIN THE WORKING BODY OF THE INDUSTRIAL ROBOT coordinate is judged by the time it takes to change one of the measured electrical parameters, such as current or voltage, of a conductor. The position of the edge at the second coordinate is judged after the edge and the conductor contact by comparing the measurement results of one of the electrical parameters obtained by passing the current in the forward and reverse directions, which is necessary to eliminate the influence of the contact resistance between the conductor and the product. The drawing shows a device for implementing the method. In the proposed method, the measuring tool in the form of a high-resistance conductor connected to a voltage source and oriented perpendicular to the plane of the product is moved in the direction of the edge of the product. After the conductor comes into contact with the edge, fixed by the moment of voltage drop in the conductor power supply circuit, the transfer of the latter is stopped and the amount of movement made is measured. The measurement result determines the position of the edge on one coordinate. After the conductor comes into contact with the edge, the voltage or current in the conductor is also measured, then the polarity at the ends of the conductor is changed, the voltage or current in the conductor is measured again and the position of the edge along the second coordinate is measured by the difference in the measurement results. The high impedance conductor 1 is fixed at both ends in a plug 2, oriented perpendicular to the plane of product 3. A plug 2 is mounted on the arm 4 of the robot, carrying the working body 5, with the possibility of moving in the direction of the product 3 relative to the arm 4 of the robot. A voltage is applied to the ends of the conductor 1, devices are installed in the current flow circuit to determine one of the electrical parameters, as well as a comparison circuit connected with the drives of the coordinate axes of the arm. 4 of the robot. . The device for determining the position of the edge works as follows. The plug 2 is moved with the conductor 1 in the direction of the product 3. The contact of the conductor with the product 3, i.e., the position of the product 3 relative to the arm 4, is determined by one coordinate according to the moment of change of one of the measured electrical parameters, such as current, in the conductor 1. The change in current at the time of contact occurs because the current flows only through part of conductor 1 and closes to the source through the product 3. At the time the current changes, the plug 2 moves towards the product 3. The edge position of the product 3 is one th coordinate relative to robot arm 4 is determined by the amount of displacement of the plug 2 relative to the arm 4. In order to determine the coordinates of the second edge current passed through the conductor 1 in the reverse direction, its value is measured again and compared with the value obtained for the forward direction. Since, in the reverse direction, the electrical circuit closes through the second part of the conductor, clamped when the product is first measured, the current values will be different if the point of contact is not in the middle of the conductor. The difference between the measured current values is proportional to the amount of displacement of the edge of the product along the second coordinate. The result of measuring this difference is used to correct the position of the working body relative to the product. The proposed method can be used in industrial robots, for example, for resistance spot welding, when determining the position of the edges to be welded, if the position of the product when it is fed to the working position is unstable. The displacement of the product from the programmed path of movement of the tongs leads to an additional load on the robot mechanisms due to the deformation forces of the product, premature wear of the tool and a decrease in the quality of welding. With the proposed method, it is possible to determine two coordinates of the position of the edge relative to the working member with the help of one measuring tool. The method of determining the position of the edge of the product relative to the working body of the industrial robot, which performs a programmatic movement in the direction of the product of the working body with a measuring tool in the form of a current conductor oriented across the plane of the grounded product, and one product coordinate is determined by the moment of contact with the conductor with its edge by measuring the electrical parameter of the conductor, characterized in that, in order to simultaneously determine two coordinates by By means of a single measuring instrument, the current is passed in the forward and reverse directions, and the other coordinate is determined by the difference of the measurement results of the electrical parameter obtained for the forward and reverse directions of current flow. Sources of information taken into account in the examination 1. Certificate of authority No. 440248, cl. In 25 i 9/00, 1974.
2.Камыщный Н. И. Автоматизаци загрузки станков, М., Изд-во «Мащиностроение , 1977, с. 119-120.2. Kamyshny N. I. Automation of loading machines, M., Publishing House "Mashinostroenie, 1977, p. 119-120.
В схему упра6лени{In the control scheme {