SU642678A1 - Способ подготовки программы перемещени рабочего органа - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к области программного управлени  многокоорлинатными устройствами и может быть использовано при подготовке программ управлени  движением рабочего органа станка или промышленного робота по заданной траектории, например, при дуговой сварке по контуру. Исходна  информаци  о геометрии изделий сложного профил  в существую щих способах ручной или автоматизированной подготовки программ дл  стан ков с программным управлением в большинстве случаев задаетс  совокупностью опорных точек с известными координатами или набором типовых геометрических элементов (точка, пр ма  окружность, Э.ПЛИПС, тор и т.д.), аппроксимирующих заданный профиль l При этом дл  опорных точек, т.е. точек касани  инструментальной и обрабатываемой поверхности, рассчитывают координаты центра (полюса качани  инструмента относительно касательной плоскости и опорной точки. Наиболее близким техническим решением к данному изобретению  вл етс  способ подготовки программы перемещени  рабочего органа путем формировани  сигналов управлени  ориентацией его геометрической оси относительного заданного контура перемещени  2. В данном способе, основанном на задании координат опорных точек расчетного контура, задаютс  угол поворота плоскости оси инструмента, нормальной к заданному обрабатываемому контуру, угол малки и траектори  полюса качани  инструмента в плоскости обрабатываемого контура, Недостатком такого способа  вл етс  необходимость расчета дополнительноп траектории полюса качани  инструмента в плоскости обрабатываемого контура.Кроме того,при подготовке программы необходим дополнительный расчет скорости в тех случа х, когда кроме заданной ориентации геометрической оси рабочего органа предусматриваетс  стабилизаци  скорости движени  его конца, а не полюса качаин , например, при движении горелки вдоль стыка при дуговой сварке по контуру. Целью изобретени   вл етс  упрощение процесса подготовки программ при управлении движением рабочего органа по расчетной траектории. Поставленна  цель достигаетс  тем, что формируют ленточную поверхность

Из заданного контура.перемещени  и р да дополнительных точек, а ориентацию геометрической оси рабочего органа задают текущими углами ее наклона к вектору скорости и к ленточМой поверхности в плоскости, перпендикул рной вектору скорости.

Формирование ленточной поверхност вдоль заданного контура перемещени  рабочего органа позвол ет ориентировать рабочий орган в пространстве и осуществл ть управление перемещением звеньев кинематической структуры станка или промьшшенного робота, исход  из данной ориентации рабочего органа по отношению к изделию. Такой .способ задани  входной информации позвол ет получить компактные алгоримы управлени  контурным движением, например, при дуговой сварке с помощью промышленного робота. Ленточную поверхность формируют с помощью опорных точек расчетной траектории (заданного контура) и дополнительных точек или линий, например,принадлежащих обрабатываемому изделию. Заданный контур получают, использу  один из известных методов интерпол ции .

Данный способ задани  входной информации целесообразно использовать

при управлении движением рабочего органа по пространственной траектории .

Claims (1)

1.Гусев А,П, и др. Групповое управление станками от ЦВМ, М., Машиностроение , 1974, с.281.

2,Авторское свидетельство СССР № 353236, кл, 005 В 19/18, 1972.