Claims (2)
фиг. 3, момент сближени захвата с деталью (деталь показана тонкими лини ми); на фиг. 6 - разрез Г-Г фиг. 5; на фиг. 7 - захват, вид с торца; на фиг. 8 - разрез Д-Д фиг. 7; на фиг. 9 - схема креплени детали криволинейной формы; на фиг. 10 - - схема креплени семисекциомным захватом группы разнообразных деталей; на фиг. II - разрез Е--Е фиг. 10. Захват состоит из корпуса 1 (фиг. I и 2), образующего открытую с одной стороны камеру 2, куда помещены призматические стержни 3. Камера 2 разделена, например, на три секции со стержн ми 3, расположенными р дами. Неподвижные секции 4 и 6 соединены ме.жду собой днищем камеры 2, а подвижна секци 5 смонтирована в подвижной П-образной обойме 7, св занной через шток 8 с приводом 9, например, пневматическим . Ниже будет показано, что при количестве подвижных секций более одной они соедин ютс с приводом через пружинные компенсаторы.: Плоскость 10 стыка (соприкосновени ) секций 4 и 5 и плоскость 11 стыка секций 5 и б совмещены со стыками р дов стержней 3. , Дл улучшени технологичности корпуса 1 его боковые стенки 12 выполнены съемН1 ми и устанавливаютс на прокладках 13, подбором которых обеспечиваетс хороша подвижность стержней 3 при минимальных зазорах между ними. Размеры торцов всех стержней 3 поперек р дов (по горизонтали на фиг. О одинаковы, и равны,а. Вдоль р дов размеры стержней 3 различны . Стыкуюи1иес р ды секций 4-б набраны стержн ми 3 с поперечным сечением торца а Хв (полные стержни). Дл уменьшени дискретности расположений стыков стержней 3 вдоль р дов крайними в некоторых р дах полных стержней 3 установлены неполные стержни, например стержни 14 и 15 в нечетных .р дах секции 4. Сумма размеров торцов пары неполных стержней , в каждом р ду должна составл ть размер ,в. Дл упрощени положим, что размеры торцов стержней 14 и 15 равны ах . В исходном положении винтовой упор 16, размещенный в хвостовике 17 захвата, выставлен так, что стержни 3 крайних р дов подвижной секции 5 смещены относительно стержней 3 соседних р дов неподвижных секций 4 и 6 на pa3Mep dв направлении рабочего хода привода 9, а зазор е, определ ющий величину его хода, выбран из расчета е (в-d), чтобы прн всех положеии х секции 5 не происходило заклиниваний устройства. Каждый из стержней 3, 14 и 15 имеет односторонний паз 18 (см. фиг. 2) охватывающий с зазором одну из планокограничителей: цельную 19 или разрезную 20 (сумма толш,ин двух планок 20 равна толщине планки 19). Планки 19 и 20 ук реплень, например, в пазах 21 (фиг. 3) корпуса 1 и обоймы 7 (в секци х 4-б). Такил образом, дл примера конструктивногб исполнени захвата, приведенного нд фиг. 1 - 3,.кажда секци состоит из четыр€ { р дов стержней 3, )4 и 15, одной цельно планки 19, двух разрезных планок 20, а такжр, корпусных элементов (часть корпуса 1 со стенКОЙ 12 дл неподпнжпы.х сокиий } и ( или обойма 7 дл секции 5). Возможны и другие варианты компоновки секций с другими числами р дов стержней 3 и стержней в р ду. На фиг. 3 показано отверстие 22 в корпусе 1 под штуцер дл соединени с источником давлени . На фиг. 4 третий слева стержень 3 показан в крайнем положении, а остальные-р нижнем. Из фиг. 4 следует, что дл обеспечени ходаh стержней 3 и выступани к стержней 3 над корпусом 1 (стенкой 12), а также непопадани утолщенных концевых частей (длина т) стержней 3 в пазы 18 .(длина g) при высоте планок и глубине их )Ч:тановки Чнеобходимо выдержать три соотношени : h g,-f;(I) m h;(2) /с m ч- ... ,(3) Исходное пространственное положение корпуса1 захвата и стержней 3, 14 и 15 в корпусе Ч и обойме 7 (выдвинуты, утоплены ) безразлично. Положим, например, что все стержни 3, 4 4i 15 утоплены в корпус 3, развернутый, например, стержн ми вниз. , Работа устройства начинаетс со сближени захвата с деталью 23 (фиг. 5 и б), например, плоской 7-образной, лежащей на столе 24. Захват опускаетс манипул тором (на чертежах не показан), например, до упора , детали 23 в торец корпуса 1. Затем в камеру 2 подаетс сжатый воздух и все стержни 3,-14 и 15, работа -как поршни, перемещаютс в направлении «из корпуса. Стержни 3, помеченные на фиг. 5 крестиками (деталь 23 показана контуром), выход т до упора в деталь 23, а остальные выxoд t по сторонам детали 23. Ддпустим, что в этом случае ближайшими из выдвинутых стержней 3 со стороны привода 9 (по стрелке F на фиг. 5) оказались стержни 25 и 26 подвижной секции 5; а со стороны противоположной приводу 9 в неподвижных секци х 4 и б ближайшймн выдвинутыми оказались стержни 15, 27 и 28 соответственно. При этом сумма зазоров р + г -f S всегда меньше разности дискретности -|- расположени стержней 3, 14, 15, 27. и 28 вдоль р дов и исходного смещени d подвижной секции 5. После этого включаетс привод 9, перемещающий секцию 5 по стрелке F, и деталь 23 оказываетс зажатой между гран ми стержней 15 в секции 4, 27 и 28 в секции б, 25 и 26 .в секции 5, помеченными на фиг. 7 стрелками. ; Если зазоры S и г между гран ми детали 23 и ближними к ним стержн ми 15, 27 и 28 неподвижных секций равны, т. е. г ж S., то зажата деталь остаетс параллельной своему исходному (свободному) положению , но смешаетс в сторону перемещени подвижной секции 5 (вверх на фиг. 1, б и 7) на величину S г, менылую дискротиости продольного размещени стержней 3, т. е. 5-. . Если S : Г, ТО деталь 23 гши зажиме развернетс на угол.о arctg--- -- -, где , рассто ние между ближайшими один к другому стержн ми 15 и 27 неподвижных секций 4 и 6 (см. фиг. 7). Рассто ние, кратно размеру о стержн 3. Итак, деталь 23 зажата между стержними 15, 25, 26, 27 и 28 подвижной 5 и неподвижных 4 и б секций (см. .фиг. 7 и 8). После этого давление в камере 2 снимаетс ; и деталь, 23 транспортируетс манипул тором (или подвергаетс обработке, если устройство используетс в качестве станочного зажима) в необходимую зону Затем производитс выключение питани привода 9 (деталь 23 освобождаетс ) и подачей давлени в камеру 2 деталь 23 полностью выталкиваетс из захвата, что особенно необходимо в р де типов сборочного оборудовани . Захват возвращаетс в исходное поло жение. На этом цикл работы устройства заканчиваетс . Аналогичным образом /захват работает с детал ми 29, имеющими криволинейные боковые поверхности (фиг, 9). При увеличении числа секций (фиг. 10), например , до 7 (добавлены подвижные секции 30 и 31 и неподвижные 32 и 33) захват может работать с группой деталей одновременно (например, с детал ми 34, 35 и 36) при условии , что между штоком 8 привода 9 и подвижными секци ми 5, 30 и 31 введены пружинные компенсаторы 37 и траверса 38). Компенсаторы 37 позвол ют захвату брать разноразмерные (разнородные) детали и удовлетворительно работать при отсутствии части зажимаемых деталей. ,. На фиг. 11 показан вариант зажима стержн ми 3 детали 36 с криволинейной, например цилиндрической, поверхностью, обращенной к стержн м. 3. Захват может брать, фиксировать и переносить любые детали ри их любых положени х относительно захвата при одном ограничении: деталь должна попасть на подвижную и неподвижную секции штырей одновременно . Если по техпроцессу требуетс не голько вытесн ть стержни 3 из корпу са I, но и -вт гивать их, полость 2 через известный распределитель соедин етс попеременно с источниками сжатого воздуха и вакуума. Формула изобретени I. Захват, содержащий корпус, в котором смонтированы р дами с возможностью продольного перемещени призматические стержнипобразующие совместно с корпусом герметичную камеру, соединенную с источником давлени , отличающийс тем, что, с целью обеспечени надежного креплени предметов различной формы, стержни собраны в чередующиес неподвижные и подвижные секции, а кажда подвижна секци смонтирована-в обойме, установленной с возможностью поперечного перемещени в корпусе, 2.Захват по п. , отличающийс тем, что в каждом стержне выполнен поперечный паз, а на корпусе закреплена планка, вход ща в . 3.Захват по п. I, отличающийс тем. стержни смежных р дов каждой секции смонтированы со смещением один относитель ДРУогр. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе: . Авторское свидетельство СССР № 417472, кл, В 25 J 15/00, 1973. FIG. 3, the moment of the approach of the grip to the part (the detail is shown by thin lines); in fig. 6 is a sectional view of the FIG. five; in fig. 7 - grip, end view; in fig. 8 - section dd FIG. 7; in fig. 9 is a diagram of fastening a curvilinear part; in fig. 10 - - scheme of fastening by a semisectional capture of a group of various parts; in fig. II - section E - E of FIG. 10. The gripper consists of a housing 1 (FIGS. I and 2), which forms an open chamber 2 on one side, where prismatic rods 3 are placed. Chamber 2 is divided, for example, into three sections with rods 3 arranged in rows. The stationary sections 4 and 6 are connected between each other by the bottom of the chamber 2, and the mobile section 5 is mounted in a movable U-shaped holder 7 connected via a rod 8 with an actuator 9, for example, pneumatic. Below it will be shown that when the number of movable sections is more than one, they are connected to the drive through spring compensators: the joint plane 10 (contact) of sections 4 and 5 and the joint plane 11 of sections 5 and b are aligned with the joints of rows of rods 3. To improve the manufacturability of the housing 1, its side walls 12 are made removable and mounted on the gaskets 13, the selection of which ensures good mobility of the rods 3 with minimal gaps between them. The dimensions of the ends of all the rods 3 across the rows (horizontal in Fig. O are the same and equal, and. Along the rows, the sizes of the rods 3 are different. The stitch of a row of sections 4-b is made up of rods 3 with a cross section of the end of a XB (full rods In order to reduce the discreteness of the locations of the joints of the rods 3 along the rows, in some rows of full rods 3, incomplete rods are installed, for example rods 14 and 15 in odd rows of section 4. The sum of the sizes of the ends of a pair of incomplete rods must be size, in. For the sake of simplicity, suppose that The ends of the ends of the rods 14 and 15 are equal to ah. In the initial position, the screw stop 16 placed in the gripper shank 17 is set so that the rods 3 of the outermost rows of the movable section 5 are offset relative to the rods 3 of the adjacent rows of the stationary sections 4 and 6 by pa3Mep d in the direction the stroke of the actuator 9, and the gap e, which determines the magnitude of its stroke, is selected on the basis of e (b-d), so that all the positions x of section 5 do not jam the device. Each of the rods 3, 14 and 15 has a one-sided groove 18 (see FIG. 2) covering one of the limiting bars with a gap: solid 19 or split 20 (the sum of the thicknesses, two of the strips 20 is equal to the thickness of the bar 19). Slats 19 and 20 of the inserts, for example, in the slots 21 (Fig. 3) of the housing 1 and the yoke 7 (in sections 4-b). In this way, for the sake of the constructive example, of the grip shown in FIG. 1 - 3. The section consists of four {a series of rods 3,) 4 and 15, one whole strip 19, two split strips 20, as well as body elements (part of the housing 1 with the wall 12 for an unloading) and (or a yoke 7 for section 5.) Other options for arranging sections with different numbers of rows of rods 3 and rods in a row are possible. Fig. 3 shows an opening 22 in the housing 1 for a fitting for connection to a pressure source. 4, the third from the left, the rod 3 is shown in the extreme position, and the rest, the lower one. From Fig. 4, it follows that to ensure the progress of the rods 3 and protrusions to the rods 3 above the housing 1 (wall 12), as well as non-falling of the thickened end parts (length t) of the rods 3 into the grooves 18. (length g) at the height of the planks and their depth) H: installation You need to maintain three ratios: hg, - f; (I) mh; (2) / s m h-, ..., (3) The initial spatial position of the capture body 1 and the rods 3, 14 and 15 in the housing H and the holder 7 (extended, recessed) is indifferent. Suppose, for example, that all the rods 3, 4 4i 15 are recessed into the housing 3, which is deployed, for example, by rods down. The operation of the device begins with the approach of the grip to the part 23 (Fig. 5 and b), for example, a flat 7-shaped, lying on the table 24. The grip is lowered by a manipulator (not shown), for example, until it stops, the part 23 is in the end housing 1. Then compressed air is supplied to chamber 2 and all rods 3, -14 and 15, working as pistons, move in the direction "out of the housing." The rods 3 marked in FIG. 5 crosses (detail 23 is shown by a contour), come out against the stop at detail 23, and the remaining output t on the sides of part 23. Let us say that in this case the closest of extended rods 3 are from the drive 9 (along arrow F in Fig. 5) were the rods 25 and 26 of the movable section 5; and from the side opposite to the actuator 9, in the fixed sections 4 and b, the rods 15, 27 and 28, respectively, were extended. In this case, the sum of the gaps p + r -f S is always less than the discrete difference - | - the locations of the rods 3, 14, 15, 27. and 28 along the rows and the initial displacement d of the movable section 5. After this, the actuator 9 turns on, which moves section 5 along The arrow F, and the part 23 is clamped between the faces of the rods 15 in section 4, 27 and 28 in section b, 25 and 26. In section 5, marked in FIG. 7 arrows. ; If the gaps S and g between the edges of the part 23 and the cores 15, 27, and 28 of the stationary sections close to them are equal, i.e., s, then the part is clamped to remain parallel to its original (free) position, but will be mixed in the direction displacement of the movable section 5 (upward in Fig. 1, b and 7) by the value of S g, the smaller discret of longitudinal placement of the rods 3, i.e. 5-. . If S: T, the TO part 23 gsi clamp turns at an angle. About arctg --- - -, where, the distance between the rods 15 and 27 of the fixed sections 4 and 6 closest to each other (see Fig. 7). The distance is a multiple of the size of the rod 3. Thus, the part 23 is clamped between the rods 15, 25, 26, 27 and 28 of the movable 5 and stationary 4 and b sections (see Fig. 7 and 8). Thereafter, the pressure in chamber 2 is relieved; and the part 23 is transported by a manipulator (or processed if the device is used as a machine clamp) to the required area. Then the drive unit 9 is turned off (part 23 is released) and pressure is fed into chamber 2. part 23 is completely pushed out of the grip, which is especially necessary in a number of types of assembly equipment. The gripper returns to its original position. This cycle of operation of the device ends. Similarly, the grip works with parts 29 having curved side surfaces (Fig. 9). With an increase in the number of sections (Fig. 10), for example, up to 7 (movable sections 30 and 31 and fixed 32 and 33 are added), the gripper can work with a group of parts simultaneously (for example, with details 34, 35 and 36) provided that spring compensators 37 and traverse 38 are inserted between the rod 8 of the actuator 9 and the movable sections 5, 30 and 31. Compensators 37 allow the gripper to take different sized (dissimilar) parts and work satisfactorily in the absence of a part of the clamped parts. , FIG. 11 shows a variant of the clamping of the rods 3 of the part 36 with a curved, for example cylindrical, surface facing the rods. 3. The gripper can take, fix and transfer any parts of any of their positions relative to the gripper under one constraint: the part must fall on the movable and fixed sections of pins simultaneously. If, according to the technical process, it is necessary not only to displace the rods 3 from the housing I, but also to pull them in, the cavity 2 through the known distributor is connected alternately with sources of compressed air and vacuum. Claim I. Grip, comprising a housing in which prismatic rods forming a sealed chamber connected with a housing, connected with a pressure source, characterized in that, in order to ensure reliable fastening of objects of various shapes, rods are assembled in alternate stationary and movable sections, and each movable section is mounted-in a cage mounted for lateral movement in the housing, 2. The grip according to claim. characterized in that ohm rod formed transverse groove, and the strip is secured on the housing, a conductive input. 3. Capture by p. I, characterized in that. the rods of adjacent rows of each section are mounted with offset one relative of FRIENR. Sources of information taken into account in the examination:. USSR Author's Certificate No. 417472, class, B 25 J 15/00, 1973.
2. Патент C|L11A № 3858468, кл. в -185, 1974.2. Patent C | L11A No. 3858468, cl. in -185, 1974.
ю f 7 f еf 7 f e
Риг 1Rig 1
33
I I
- а (и) - a (and)
ч -11h -11
--
ригЗrigz