SU597540A1

SU597540A1 - Manipulator

Info

Publication number: SU597540A1
Application number: SU762342545A
Authority: SU
Inventors: Владимир Иванович Мельниченко; Яков Екисилевич Когут
Original assignee: Всесоюзный Проектно-Конструкторский Институт Сварочного Производства
Priority date: 1976-04-02
Filing date: 1976-04-02
Publication date: 1978-03-15

Description

(54) МАНИПУЛЯТОР(54) MANIPULATOR

Изобретение относитс к области свар-. ки, в-частности к оборудованию по механизации сварочных процессов и к устройствам дл вращени и наклона свариваемы изделий в процессе сварки. Известны манипул торы,. содержащие стойку, корпус с поворотным валом, несушим планшайбу, а также привод дл наклона планшайбы и привод дл поворота планшайбы l . Недостатком манипул торов вл етс наличие двух приводов, один из которых служит дл вращени плашиайбы, а другой дл наклона планшайбы, причем привод наклона планшайбы работает всего около 3% от рабочего времени манипул тора. Наиболее близким к предлагаемому изобретению по технической сущности и до стигаемому результату вл етс манипул тор , содержащий стойку, полый корпус с установленным внутри него, поворотным ва лом, несущим планщайбу, и единый двигатель с редуктором дл поворота и наклона плашдайбы, а также две кинематических цепи и устройство дл переключени цепей, причем одна из цепей предназначена дл осуществлени наклона планшайбы, а друга дл ее поворота 2J. Недостатком этого манипул тсрп вл етс наличие двух кинематических цепей, сложных по конструкции, причем кинё лати- ческа цепь наклона планшайбы используетс мало, Целью .изобретешш вл етс упрощение конструкции за счет применени единой кинематической цепи дл поворота и наклона планшайбы. Дл этого ПО71ЫЙ корпус предлагаемого манипул тора снабжен цепфами, закрепленными в стойке с возможностью поворота, выходна шестерн редуктора установлена соосно цапфам полого корпуса, при этом на стойке смонтирован тормоз, взаимодействующий с цапфами корпуса, а внутри этого корпуса установлена муфта сцеплени , взаимодействующа с валом планшайбы. На фиг, 1 изображен предлагаемый манипул тор; на фиг. 2 - вид по стрелке А на фиг. 1; на фиг, 3 - сечение Б-В на 1ИГ. 1; на фиг, 4 - узел 1 на фиг. 2; на фThe invention relates to the field of weld. ki, in particular, to the equipment for the mechanization of welding processes and to the devices for rotating and tilting welded products during the welding process. Known manipula tori. containing a stand, a housing with a rotary shaft, a dry face plate, as well as a drive for tilting the face plate and a drive for turning the face plate l. The disadvantage of the manipulators is the presence of two actuators, one of which serves to rotate the plachaiba, and the other to incline the faceplate, and the inclination drive of the faceplate works only about 3% of the operating time of the manipulator. The closest to the invention according to the technical essence and the achieved result is a manipulator containing a stand, a hollow body with a pivoting shaft mounted inside it, and a single motor with a gearbox for turning and tilting the platter, as well as two kinematic chains and a device for switching circuits, one of which is designed to tilt the faceplate and the other to rotate it 2J. The disadvantage of this manipulation is the presence of two kinematic chains, complex in design, with the kinematic tilt of the faceplate used little, the purpose of the invention is to simplify the design by using a single kinematic chain for turning and tilting the faceplate. For this, the 71 case of the proposed manipulator is equipped with chains fixed in the rack so that it can be rotated, the gear output gear is mounted coaxially with the axles of the hollow body, while the stand is equipped with a brake interacting with the axles of the housing and a coupling sleeve with a faceplate . Fig, 1 shows the proposed manipulator; in fig. 2 is a view along arrow A in FIG. one; Fig, 3 - section BB on 1IG. one; in FIG. 4, node 1 in FIG. 2; on 'F

фиг, 5 - кинематическа схема манипуп гсра .Fig. 5 is a kinematic circuit of the manipulator.

. Манипуга тсф содержит стойку 1 и полый корпус 2, снабженный цапфами 3, закрепленными с возможностью поворота в сиойке 1,. Manipuga TSF contains a stand 1 and a hollow body 2, equipped with trunnions 3, which can be rotated in sioika 1,

Внутри полого корпуса 2 установлен в опорах качени поворотный вал 4, несущий планшайбу 5 с конической шестерней 6, Кроме того, внутри полого корпуса 2 смон тирс«ана муфта 7 сцеплени , взаимодействующа с валом 4.Inside the hollow body 2, a rotary shaft 4 is mounted in the rolling bearings, carrying a faceplate 5 with a bevel gear 6, In addition, inside the hollow body 2, there is a coupling coupling 7, cooperating with the shaft 4.

Н4 стойке 1 смонтирован электродвигатель 8 с редуктрром 9, выходна шестерн 1О которого устансжлиаа соосно цапфам 3, корпуса 2 и взаимодействует с ScoHH4ecKOE шестерней 6 пла найбы 5,H4 rack 1 is equipped with an electric motor 8 with a gearbox 9, the output gear 1O of which is fitted coaxially with the trunnions 3, housing 2 and communicates with ScoHH4ecKOE gear 6 of the platform 5,

При этом на стойке 1 смонтирован так же тормоз 11, взаимодействующий с цапфой 3 корпуса 2.At the same time on the rack 1 is mounted the same brake 11, which interacts with the pin 3 of the housing 2.

Манипул тс работает следующим образом ,The manipulator is as follows.

На планшайбу 5 устанавливают и за крепл ют изделие дл сварки. Дл установки его в необходимое положение по угловой координате включаетс электродвигаг тель 8, при этом тормрз 11 не затормаЖив1ает цапфу 3 корпуса 2, а муфта 7 сцеплени жёс7«о соедин ет вал 4 с корпусом 2, исключа проворачивание этого вала. Таким образом образуетс едина жестка св зь между планшайбой 5 с валом 4( муфтой 7 и корпусом. 2. Так как папфа 3 корпуса 2 ё затсрможена, то коническа шес1«рнн10-редуктора, наход щй с в заиеиле ии с коническим колесом 6 планшайбы, поворачива сь, поворачивает на необходимый угол соеди еншле между собой жесткой св зью планшайбу 5с ва лом 4, .муфту 7 и корпус 2 вокруг ос цапф 3,The faceplate 5 is set and the product for welding is fastened. To set it to the required position along the angular coordinate, the electric motor 8 is turned on, while the brakes 11 do not slow down the trunnion 3 of the housing 2, and the clutch 7 of the clutch 7 o connects the shaft 4 with the housing 2, excluding the rotation of this shaft. Thus, a rigid connection is formed between the faceplate 5 and the shaft 4 (coupling 7 and the housing. 2. Since the paph 3 of the housing 2 is overloaded, the conical shaft 1 of the 10 gearbox, located in the middle of the conical wheel 6 of the faceplate, turning, turning to the required angle of connection between each other by a rigid connection of the faceplate 5c heel 4, the coupling 7 and the body 2 around the axle pins 3,

После окончани поворота включаетс тормоз 11 и, взаимодейству с цапфой 3, удерживает всю систему в заданной угловой координате. Затем муфту 7 сцеплени выключают, и вновь включают электродвигатель 8, при этом шестерн 10 редуктора 9 вращает плашлайбу 5 с закрепленным на ней изделием.After the end of the turn, the brake 11 is turned on and, interacting with pin 3, keeps the entire system at a given angular coordinate. Then the clutch 7 clutch off, and again turn on the electric motor 8, while the gear 10 of the gearbox 9 rotates the plate 5 with the product attached to it.

Применение единой кинематической цепи в предлагаемом манипул торе дл поворота и наклона планшай г значительно упрощает его конструкцию.The use of a single kinematic chain in the proposed manipulator for turning and tilting the tablet plate greatly simplifies its design.

Claims

1. General engineering standard and leading materials AJ Equipment for complex mechanization of welding production ONTRM 5436-003-65, h, 1,

with.

2, Ibid, pp. 7-8, fig 4;

% g, G

Fi.2

-J tf