SU541662A2

SU541662A2 - Manipulatory Executive Body

Info

Publication number: SU541662A2
Application number: SU2145061A
Authority: SU
Inventors: Артур Михайлович Ивкин; Леонид Николаевич Петров; Александр Алексеевич Жеребцов
Original assignee: Московское Ордена Ленина И Ордена Трудового Красного Знамени Высшее Техническое Училище Им.Н.Э.Баумана
Priority date: 1975-06-13
Filing date: 1975-06-13
Publication date: 1977-01-05

Description

1one

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к м нштуп торам дл работы в зонах радиоактивного излучени под водой,в космосе и т.д.The invention relates to mechanical engineering, in particular to tools for operation in zones of radioactive radiation under water, in space, etc.

По основному авт.св. № 476971 известей исполнительный орган манипул то с шаршгрно соединенными неподвижной и подвижной опорами, плечом,предплечьем, кистью, сменным инстругугентом и распо ложенными непосредственно на них приводами поворота этих звеньев.According to the main auth. No. 476971 of lime, the executive body is manipulated with fixed and movable supports, shoulder, forearm, hand, interchangeable instrumentation, and turning gears of these links located directly on them.

Цель изобретени - повышение маневренности и сокращение габаритов.The purpose of the invention is to increase maneuverability and reduce size.

Это достигаетс тем, что привод ро- тадии кисти смонтирован в предплечь соосно приводу ее качани и кинематически св гЗан с приводом инструмента, например, системой трех конических шестерен с общим передаточным, отношением равным единице.This is achieved by the fact that the brush drive rotodia is mounted in the forearm coaxially with its swing drive and kinematically connected with a tool drive, for example, with a system of three bevel gears with a common gear ratio of one.

На чертеже показана кинематическа схема описываемого механизма в исходном положении, при этом, все шарнирные оси наход тс в плоскости чертежа,The drawing shows the kinematic diagram of the described mechanism in the initial position, with all the hinge axes in the plane of the drawing,

Предложе1шый исполнительный орган манипул тора состоит из неподвижной опоры 1, к которой с еозмо ;а1остью поворота относительно оси1-1 прикреплена подвижна опора 2. Плечо 3 подвешено к подвижной опоре 2. так, что может поворачиватьс относительно оси 11-П . К плечу 3 подвешено двухзвенное предплеч 4 и 5. Звено 4 предплечь обеспечивает его поворот относительно оси 111-111, а звено 5 предплечь - поворот кисти 6 относительно оси IV-IV. К звену 5 предплечь с возможностью поворота относительно ocHV-V подвешена кисть 6.The proposed actuator of the manipulator consists of a fixed support 1, to which, with rotation, relative to axis 1-1, movable support 2 is attached. Arm 3 is suspended from movable support 2. so that it can be rotated about axis 11-P. The shoulder 3 is suspended two-link forearm 4 and 5. Link 4 forearm provides its rotation relative to the axis 111-111, and link 5 forearm - rotation of the hand 6 relative to the axis IV-IV. Link 5 forearm with the ability to rotate relative to the ocHV-V suspended brush 6.

На кисти 6 с возможностью поворота относительно оси VI-V установлен привод 7 сменного инструмента, осуществл ющий рабочие движени .захватывающих элементов сменного инструмента 8.On the wrist 6, the actuator 7 of the interchangeable tool is rotatably mounted relative to the axis VI-V, which carries out the working movements of the engaging elements of the interchangeable tool 8.

Пр моугольниками 9-14 обозначены расположенные непосредственно на элементах конструкции приводы, перемещающие эти элементы относительно указанны осей. Каждый привод представл ет собой совокупность двигател с тормозом, ре-The rectangles 9-14 denote drives located directly on the structural elements, which move these elements relative to the indicated axes. Each drive is a combination of a motor with a brake

дуктора и датчиков обратных св зей. При отсутствии управл ющего сигнала на приводе выходной вал последнего .заторможен .duktor and feedback sensors. In the absence of a control signal on the drive, the output shaft of the latter is possible.

В предложенном исполнительном органе в верхней части звена 5 закреплен привод 13 качани кисти, на выходном валу которого укреплен ведущий блок 15 механизма качани кисти. Кроме того, на выходном валу привода качани кисти укреплен корпус привода 14 ротации инструмента . Нижн часть звена выполнена в виде вилки с гнездами дл подшипников, причем ось гнезд пересекает ось IV- IV под пр мым углом.In the proposed executive body, in the upper part of the link 5, there is fixed a brush swing drive 13, on the output shaft of which the driving block 15 of the brush swing mechanism is fixed. In addition, on the output shaft of the drive for swinging the brush, the drive case of the rotation tool 14 is fortified. The lower part of the link is designed as a fork with bearing seats, with the axis of the sockets intersecting axis IV-IV at a right angle.

Кисть б выполнена в виде корпусной детали с папфами. На правой удлиненной цапфе укреплен ведомый блок 16 механизма поворота кисти, св занный с ведущим, блоком. 15 тросом 1 через промежуточный блок 18. В кисти 6 установлен привод 7 инструмента с возмоншостью поворота в подишпниках относительно оси IV-IV пересекающей осью V V под пр мым углом .Brush b is made in the form of body parts with paphami. On the right elongated axle, a slave unit 16 of a hand rotating mechanism associated with a driving unit is fastened. 15 with a cable 1 through an intermediate block 18. In brush 6, a tool drive 7 is installed with a potential for rotation in podishpnika about axis IV-IV of the intersecting axis V V at a right angle.

Движение ротации корпуса привода 7 с привода 14 передаетс черее систему трех конических шестерен 19, 20, 21, установленных так, что их оси взаимно перпендикул рны и пересекаютс в одной точке. Общее передаточное отношение 1:1. Шестерн 19 укреплена на выходном валу привода 14. Шестерн 20 установлена на левой цапфе корпусfi кисти 6 и может свободно ней вращатьс , а щестерн 21 - на корпусе привода 7 схвата.The rotational movement of the drive housing 7 from the drive 14 is transmitted through a system of three bevel gears 19, 20, 21 installed so that their axes are mutually perpendicular and intersect at one point. The overall gear ratio is 1: 1. The gear 19 is fixed on the output shaft of the drive 14. The gear 20 is mounted on the left trunnion of the housing 6 of the brush 6 and can freely rotate it, and the gear 19 is mounted on the drive 7 of the gripper.

7 сменного инструмента снабжен выходным, элементом, обеспечивающим его стыковку с унифицированным инсарументом . 7 of the interchangeable tool is equipped with an output element to ensure its docking with a unified tool.

Исполнительный орган манипул тора работает следующим образом.The executive body of the manipulator works as follows.

Движени элементов исполнительного органа происход т при подаче на соответствующие приводы управл ю01их сигналов. При отсутствии управл ющего сигнала привод работает как жесткий конструкционныйThe movements of the elements of the executive body occur when the control signals are fed to the corresponding drives. In the absence of a control signal, the drive operates as a rigid structural signal.

элемент, поскольку снабжен тормозом, который выключаетс только при подаче управл ющего сигнала.the element is provided with a brake, which is turned off only when a control signal is applied.

Подача управл ющего сигнала на приводApplying a control signal to the drive

13 приводит к повороту кисти 6 относительно оси V-V через систему трех блоков 15, 16, 18 с передаточным отношением 1:1 с помощью троса 17.13 leads to rotation of the brush 6 relative to the axis V-V through a system of three blocks 15, 16, 18 with a gear ratio of 1: 1 with the help of cable 17.

Одновременно с этим происходит пово-Simultaneously with this,

рот корпуса привода 14 и его вала (при отсутствии управл ющего сигнала на приводе 14) вместе с шестерней 19. При этом поворачиваетс шестерн 20, наход ща с в зацеплении с шестерней 19.the mouth of the actuator housing 14 and its shaft (in the absence of a control signal on the actuator 14) together with gear 19. In this case, gear 20 rotates in engagement with gear 19.

Благодар тому, что передаточное отношение передач равно 1:1, шестерн 20 поворачиваетс на тот же угол, что и кисть 6 вместе с приводом. 7 относительно оси V-V.Due to the fact that the gear ratio is 1: 1, gear 20 rotates at the same angle as brush 6 along with the drive. 7 relative to the V-V axis.

Таким образом.в зацеплении шестерен .20 и 21 движение обкатки отсутствует , что исключает поворот корпуса привода 7 относительно оси VI VI при отсутствии управл ющего сигнала на приводе 14.Thus, in the engagement of gears .20 and 21, the running-in motion is absent, which excludes rotation of the drive housing 7 relative to the axis VI VI in the absence of a control signal on the drive 14.

При подаче управл ющего сигнала на привод 14 вращаетс шестерн 19 и сид ша свободно на дапфе шестерн 20, котора через шестерню 21 приводит к повороту корпус привода 7 относительно осиУ-У.When a control signal is applied to the actuator 14, the gear 19 and the seat are rotated freely on the gear 20, which through the gear 21 causes the drive housing 7 to rotate about the axis U-U.

Claims

1. The executive body of the manipulator according to ed. St. No. 476971, characterized in that, in order to increase maneuverability and reduce overall dimensions,

the drive of rotation of the hand is mounted in the forearm coaxially with the drive of its swing and is kinematically connected with the drive of tools, for example, a system of bevel gears.

2. The executive body of claim 1, differing in that the gear ratio of a system of bevel gears is equal to one.