SU596432A1

SU596432A1 - Control system of electrohydraulic manipulator

Info

Publication number: SU596432A1
Application number: SU762364258A
Authority: SU
Inventors: Юрий Владимирович Илюхин; Александр Викторович Кочетков; Вячеслав Иванович Лобачев; Анатолий Андреевич Цветков
Original assignee: Московское Ордена Ленина И Ордена Трудового Красного Знамени Высшее Техническое Училище Им.Н.Э.Баумана
Priority date: 1976-05-07
Filing date: 1976-05-07
Publication date: 1978-03-05

Description

датч1{ка эталонного сигнала подключен ко второму входу второго сумматора.Sensor1 {ka reference signal connected to the second input of the second adder.

На чертеже поедстаБлена . функциональна схема системы управлени электрогидралическим манипул тором,The drawing is edited. functional diagram of the electrohydral manipulator control system,

Система содержит приводы и команное устройство 4 управлени системой этих npiiBoaoB, Каждый следующий пр1тод состоит из гидропривода. 5, сумматора 6j усилител 7, ограничител 8 управл ющего сиг- нала V и датчика обратной св зи 9,, Управл емый ограничитель 8 состоит из вспомогательного усилител 10, охваченного отрицательной обратной св зью, в которую вход т контакты элемента включени 11 и нелинейный элемент типа зоны нечувствительности 12, Команш ое устройство 4 состоит из последовательно соединенных датчнка 13 суммарного расхода рабочей жидкости j Второго сумматора 14 и пороговог ycIpoECTBa 15 и из датчика эталонного сигнала 16, подключенног- о своим выходом ко Второму входу второго сумматора 14,The system contains actuators and a coaming device 4 for controlling the system of these npiiBoaoB. Each subsequent method consists of a hydraulic drive. 5, the adder 6j of the amplifier 7, the limiter 8 of the control signal V and the feedback sensor 9, the controlled limiter 8 consists of an auxiliary amplifier 10, covered by negative feedback, which includes the switch element 11 and the nonlinear element type of dead zone 12, Commander device 4 consists of series-connected sensor 13 of the total working fluid flow j of the Second adder 14 and the threshold ycIpoECTBa 15 and of the reference signal sensor 16 connected by its output to the Second input of the second of the adder 14,

Система управлени электрогидравличес- КИМ манипул тором работает следующим образомаThe control system electro-hydraulic-CMM manipulator works as follows

Если сигнал Q, датчика 13 суммарного расхода превысит, сигнал Отдатчика эталонного сигнала 16, то на выходе второго сумматора 14 по вл е1х; положителыгыйIf the signal Q, of the sensor 13 of the total flow exceeds, the signal of the Reference Signal Provider 16, then at the output of the second adder 14 the position is 1x; positive

сигнал, срабатывает пороговое устройство 15, и замыкаютс конта.сты элементов включени 11 ограничителей 8 всех след щих приводов 1-3„the signal, the threshold device 15 is triggered, and the contact elements of the switch-on elements 11 of the limiters 8 of all follow-up drives 1-3 "are closed

Если управл ющие сигналы V превышают уровни ограничени сигналы мна входа;с гидроприводов 5 ограничиваютс . Разрешенные величины сигналов V в режиме ограничени достаточно малы, по&тому золотники движутс к не11тральному пеложенпюг а расхогдЫц потребл емые каждым из гидроприводов 5s уменьшаютс ,, УменылаетсЯг cлeдojзaтeльнo. и суммарный расход.If the control signals V exceed the limit levels of the input signals; from the hydraulic actuators 5 they are limited. The allowed values of the V signals in the limiting mode are rather small, and because of this, the spools move to the neutral pelozhenpyug and the waste consumed by each of the 5s hydraulic actuators decreases, and the successor decreases. and total consumption.

Как только Q станет меньше О щкон-As soon as Q becomes smaller

такты элементов включени размыкаютс , к ограничители:8 работают в режиме усн .леци , не вызыва ограничени сигналов V. Если затем рост суммарного расхода вызовет превышение разрешенного сигнала , вновь происходит ограничение входных сЕГ- галов гидроприводов S,the switching cycles of the switch-on elements open, to the limiters: 8 operate in the power recovery mode, without causing a restriction of the signals V. If then an increase in the total consumption causes an excess of the allowed signal, the input SEG gaps of the hydraulic actuator S again

Таким образтэм, на входах гидропршзодов 5 нг,5люцаютс колебани входныхсигналов V 3 средние составл юш.ие которых соответствуют допустимой величине суммарного расхода. Колебани гфекрат тс , когда в .результате обработки рассогласований 2 след щие приводы бупут иметь сигналы VThus, at the inputs of hydraulic units 5 ng, fluctuations of the input signals V 3 are lit, the average components of which correspond to the permissible total flow rate. Fluctuations of the TCF when, as a result of processing the mismatches 2, the following drives will have signals V

не вызывающие превышени разрешенного уровн суммарного расхода, заданного сиг нaлoмQ . датчика эталонного сигнала 16. В этом случае контакты элементов включени посто нно разомкнуты, и приводы рабо тают обычным образом. При другом числе приводов принцип действи устройства неdo not cause exceeding of the allowed level of the total consumption set by the signal in real Q. the reference signal sensor 16. In this case, the contacts of the switching elements are constantly open, and the drives operate in the usual way. With a different number of drives, the principle of the device is not

мен етс .varies.

Система управлени электрогидраилическим манипул тором при работе от гидравлической станции питани ограниченной мощности позвол ет исключить перегрузки источника питани и функциональные отказы системы, что повысит ее надежность, расширит область применени и увеличит ее ресурс работы. Кроме того повышаетс эффективность использовани энергетических возможностей источника питани , так как он более длительное врем работает на максимальных расходах, потребл емых системой приводов. Повышаетс производительность труда оператора, так как все приводы непрерывно выполн ют задачи слежени и обеспечивают более согласованное движение исполнительного органа манипул тора .The control system of the electrohydraulic manipulator, when operated from a hydraulic power station of limited power, eliminates overloads of the power source and functional failures of the system, which will increase its reliability, expand the area of application and increase its service life. In addition, the efficiency of using the energy potential of the power supply is improved, since it operates for a longer time at the maximum cost consumed by the drive system. The operator's productivity increases, as all drives continuously perform tracking tasks and ensure a more consistent movement of the actuator arm.

ФормулаFormula

зобретени acquisitions

Система управлени электрогидравлнчес- КИМ манипул тором, содержаща по каждой регулируемой координате последовательно соединенные сумматор и усилитель и гидропривод , выход которого через датчик обратной св зи соединен с одним из входов сумматора, о т л и ч а ю, щ а с . тем что, с целью расширени области применени и повышени надежности системы, она содержит ограничитель управл ющего сигнала по каждой регулируемой координате, датчик эталонного сигнала и последовательно соединенные датчик суммарного расхода рабочей жидкости, второй сумматор, и пороговое The control system of the electrohydraulic CMM is a manipulator containing, in each adjustable coordinate, a series-connected adder and an amplifier and a hydraulic actuator, the output of which is connected via a feedback sensor to one of the inputs of the adder, tl and h. the fact that, in order to expand the field of application and increase the reliability of the system, it contains a control signal limiter for each adjustable coordinate, a reference signal sensor and series-connected sensor of the total working fluid flow, a second adder, and a threshold

устройство, выход которого подключен к первому входу ограничителей управл ющего сигнала, второй вход которых соединен с Выходом усилителей, а выход со бходом гидроприводов, выход датчика эталонного сигнала подключен ко второму входу второго сумматора.a device whose output is connected to the first input of control signal limiters, the second input of which is connected to the Output of amplifiers, and the output with a hydraulic actuator, the output of the reference signal sensor is connected to the second input of the second adder.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе:Sources of information taken into account in the examination:

1,Авторское свидетельство СССР № 298299, кл. А OlQ 3/О8, 04,12.1, USSR Author's Certificate No. 298299, cl. And OlQ 3 / O8, 04.12.

2.Авторское свидетельство СССР2. USSR author's certificate

№ 446256, кл. А 01 G 23/08,05.03.73,No. 446256, cl. A 01 G 23 / 08.05.03.73,

1one

LJLj

rr