Claims (2)
Кроме того, дл ограничении дпнамичоских 5 нагрузок при выборе зазоров в редукторе, между вторым входом узла регулируемого токоогран чени и потенциометром введен диод, анод которого через дополнительную цепочку из последовательно включенных потенциометра, диодного выпр мительного моста и пассивного дифференцирующего звена соединен с выходом датчика скорости. На чертеже представлена блок-схема предлагаемого устройства. Дл управлени приводом . примен етс система подчиненного регулировани с последовательной коррекцией. Сигнал , пропорциональный заданной скорости вращени , подаетс на вход регул тора 1 скорости, выход которого подключен к входу регул тора 2 тока. Выход регул тора 2 тока соедин етс с тирис1 орным преобразователем 3. питающим корную цепь исполнительного двигател 4, с валом которого соединен датчик скорости 5. Шунт 6, включенный в корную цепь двигател 4, соединен с датчиком 7 тока. Один из выходов датчика 7 тока подключен к входу регул тора 2 тока. Механическа передача двигател 4 содержит упругое звено 8 и зазор 9, через которые вал днигател соединен с нагрузкой 10. Второй выход датчика 7 тока через диодный выпр мительный мост подключаетс к входу пассивного интегрирующего звена 12, врлход которого соедин етс с потенциометром 13. Выход потенциометра 13 подключен к аноду диода 14, катод которого соединен с вторым входом узла 15 регулируемого токоограничени . Первый вход узла 15 регулируемого токоограничени подключен к источнику задающего сигнала через потенциометр 16. Выход узла 15 через диоды 17 и 18 подключаетс параллельно цепи обратной св зи регул тора 1 скорости. Один из выходов датчика 5 скорости подключен к входу регул тора I скорости, другой --- к - 1л in нходу пассивного дифференци рующего звена 19, выход которого через диодный выпр мительный мост 20 соединен со Входом потенциометра 21, а выход последнего через резистор подключаетс к аноду диода 14. Работает устройство следую цим образом. Уменьщение амплитуды колебаний в упругой св зи механизма достигаетс ограничением темпа нарастлнн момента двигател В этом случае оптимальное согласование характеристик привода и упругой механической системы обеспе чиваетс при лннейном характере изменени тока с временем установлени его предельного значени , равным периоду свободных колебаний В системе подчиненного регулировани с про пропорционально-интегральным регул тором тока темп нарастанл тока в корной цепи ог редел етс величинйй сигнала на входе регул гора 2 тока. Ограничение этого сигнала, а следовательно, и темна нарастани тока, осуществл етс узлом 15 регулируемого токоограниюннл , подключенного через диоды 17, 18 к цени обратной св зи регул тора 1 скорости. Узел 15 регулируемого токоограничени представл ет собой суммирующий усилитель, выходной сигнал которого используетс в качестве опорного напр н ени диодов 17, 18. Дл управлени уровнем ограничени узла 15 .в функции тока кор двигател вводитс цепочка, соедин юща один из входов этого звена с датчиком 7 тока. Таким образом, если в цени двигател не протекает ток, сигнал на входе регул тора 2 тока ограничен величиной начального уровн , устанавливаемого потенциометром 16. В момент по влени тока в цепи двигател 4 сигнал, пропорциональный току с шунта 6, через датчик 7 тока, диодный выпр мительный мост II, пассивное интегрирующее звено 12, потенциометр 13 и диод 14 поступает на вход узла 15 регулируемого токоограничени , где суммируетс с задающим сигналом одной пол рности. Опорное напр жение диодов 17, 18 увеличиваетс , что приводит к увеличению линейной зоАы регул тора I скорости. При этом уровень ограничени , а следовательно, сигнал на входе регул тора 2 тока, устанавливаетс такой величины , котора вызывает при данном токе заданное значение его производной, определ емой величиной сигнала на выходе потенциометра 16. Уровень ограничени , соответствующий предельной величине тока, устанавливаетс при равенстве сигнала обратной св зи регул тора 2 тока сумме сигналов на входах узла 15, приведенной к выходу этого узла. При соответствующем BFj6ope коэффициента передачи, измен емого потенциометром 13, а также параметров пассивн01-о интегрирующего звена 12, исключаетс скачкообразное изменение уровн ограничени и обеспечиваетс линейный закон нарастани тока. С целью ограничени динамических нагрузок при B i6ope зазорог в редукторе между вторым входом узла 15 и выходом потенциометра 13 включен диод 14 и введена дополнительна цепочка, соедин юща анод диода 14 через согласующий резистор и потенциометр 21, диодный выпр мительный мост 20 и пассивное диф(Ьеренцируюгцее звено 19 с выходом датчика t - - 5 скорости, Нсли сигнал на выходе потенциометра 21 сигнал на выходе потенциометра равен пулю, диод 14 не оказывает вли ни На работу устройства, так как сигнал, подаваемый с выхода потенциометра 13 на анод диода 14, по южительной пол рности. Формирование отрицательного запирающего потенциала на аИод диода 14, пропорционального ускорению двигател , осуществл етс пассивным диффереЖ1.йрую1ЦИм звеном 19, подключенF ым к датчику 5 скорости двигател 4. В период .выбора забора инерционные массы нагрузки :Несв заны с. двигателем и сигнал кг, выходе потенциометра 21, пропорциональный ускорению днигател , Ггревышает сигнал на выходе потенциометра 13, пропорциональный току двигател . Диод 14 запсрт и не пропускает сигнал, пропорциональный току дви (ател , на вход узла 15. Темп нарастани тока и ускорени двигател снижаютс , так как сигнал на выходе регул тора I скорости не соответствует текущему значению тока; его величина в этом режиме ограничена начальным уровнем. Таким образом, обеспечиваетс плавное нарастание ускорени во времени и его ограничение в процессе выбора зазоров. При замыкании зазоров момент инерции привода увеличиваетс и сигнал, пропорциональный ускорению двигател , становитс меньше сигнала , соответствующего току двигател ; потенциал на аноде диода 14 положителен и диод пропускает этот сигнал на вход узла 15, что приводит к нарастанию тока с заданным темпом до его продольной величины. Дл Обеспечени нормального функционировани устройства момент инерции нагрузки, приведенный к валу двигател , должен быть больше момента инерции кор двигател . Использование изобретени позволит повысить надежность и увеличить срок службы механической передачи, а также уменьшить ее стоимость за счет снижени требований к жесткости и величине зазора. Формула изобретени . Устройство дл управлени редукторным электроприводом, содоржап1№ регул тор скорости , подключенный к входу пропориионально-иитесралмюго регул тора тока, тиристорный преобразователь, датчики тока и скорости , а также узел регулируемого токоограничени , к одному из входов KOTopoio подключен ис-тошик задающего сигнала, а ()Д этого подключен через диоды параллельно цеПИ обратной св зи регул тора скорости, отличающеес тем, что, с целью ограничени ко лебаний в упругой св зи механизма, к второму входу узла регулируемого токоограничени через последовательно включенные потенциометр, пассивное интегрирующее звено и диодный вы пр мительный мост подключен выход датчика тока. 2. Устройство но п. I, отличающеес тем, что, с целью ограничени динамических нз рузок при выборе зазоров в редукторе, между вторым входом узла регулиру jMoro токоогранмчени и ютенциометром введен диод, анод которого через дополнительную цепочку из последовательно включенных потенциометра, диодного выпр мительного моста и пассивногодйффе )енцирующего звена соединен с выходом датчика скорости. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе: 1.Авторское свидетельство СССР N° 459834, кл. И 02 р ,5/22, Ш.11.70. In addition, when limiting the loads in the gearbox, a diode is inserted between the second input of the adjustable current terminal and the potentiometer, the anode of which is connected to the output of the speed sensor through an additional chain from a series-connected potentiometer and a passive differentiating link. The drawing shows a block diagram of the proposed device. To control the drive. a subordinate adjustment system with successive correction is applied. A signal proportional to the specified rotational speed is applied to the input of the speed controller 1, the output of which is connected to the input of the current controller 2. The output of current regulator 2 is connected to a thyristor converter 3. supplying a corona circuit of the executive engine 4, the shaft of which is connected to the speed sensor 5. Shunt 6, included in the corona circuit of the engine 4, is connected to the current sensor 7. One of the outputs of the current sensor 7 is connected to the input of current regulator 2. The mechanical transmission of the motor 4 contains an elastic link 8 and a gap 9 through which the shaft of the scooter is connected to the load 10. The second output of the current sensor 7 is connected via a diode rectifying bridge to the input of the passive integrator 12, which is connected to potentiometer 13. The output of potentiometer 13 connected to the anode of the diode 14, the cathode of which is connected to the second input of the node 15 of an adjustable current-limiting device. The first input of the variable-current limiting unit 15 is connected to the source of the driving signal via potentiometer 16. The output of the node 15 through diodes 17 and 18 is connected in parallel to the feedback circuit of the speed controller 1. One of the outputs of the speed sensor 5 is connected to the input of the speed controller I, the other is connected to the passive differentiating element 19, the output of which is connected to the potentiometer input 21 via a diode rectifier bridge 20, and the output of the latter through a resistor is connected to the diode anode 14. The device works in the following way. A decrease in the amplitude of oscillations in the elastic coupling of the mechanism is achieved by limiting the tempo of the motor torque increase. In this case, the optimum matching of the characteristics of the drive and the elastic mechanical system is ensured by the linear nature of the current variation with the time of setting its limit value equal to the period of free oscillations. With an integral current regulator, the rate of current growth in the core circuit is determined by the magnitude of the signal at the input of regulator 2 of the current. The limitation of this signal, and, consequently, the dark current build-up, is carried out by an adjustable current supply unit 15 connected via diodes 17, 18 to the feedback value of the speed controller 1. The adjustable current limiting unit 15 is a summing amplifier whose output signal is used as a reference voltage for diodes 17, 18. To control the limiting level of the node 15. In the current function of the motor core, a chain is connected connecting one of the inputs of this link with sensor 7 current. Thus, if there is no current flowing into the motor, the signal at the input of current regulator 2 is limited by the initial level set by potentiometer 16. At the time current appears in motor 4, a signal proportional to the current from shunt 6 is through a current sensor 7, diode rectifying bridge II, passive integrating link 12, potentiometer 13 and diode 14 are fed to the input of node 15 of an adjustable current limiting, where it is summed with a master signal of one polarity. The reference voltage of the diodes 17, 18 increases, which leads to an increase in the linear ratio of the speed controller I. The level of the limitation, and therefore the signal at the input of the current regulator 2, is set to such a value that, for a given current, causes a predetermined value of its derivative, determined by the magnitude of the signal at the output of potentiometer 16. The level of limitation corresponding to the current limit value is equal to feedback signal of current regulator 2 is the sum of the signals at the inputs of node 15, reduced to the output of this node. With a corresponding BFj6ope transmission coefficient, variable potentiometer 13, as well as the parameters of the passive 01-o integrator 12, an abrupt change in the level of the limitation is eliminated and a linear law of current increase is provided. In order to limit the dynamic loads at B i6ope, a gap in the reducer between the second input of the node 15 and the output of the potentiometer 13 included a diode 14 and an additional chain was inserted connecting the anode of the diode 14 through a terminating resistor and potentiometer 21, a diode rectifying bridge 20 and a passive diff (differential link 19 with the output of the sensor t - - 5 speeds. If the signal at the output of potentiometer 21 the signal at the output of potentiometer is equal to a bullet, diode 14 does not affect the operation of the device, since the signal supplied from the output of potentiometer 13 to the anode of the diode 14, on the south polarity. The negative blocking potential on the diode 14, proportional to the acceleration of the engine, is formed by a passive differential current. It is connected to the speed sensor of the engine 4. In the period of selection of the inertial load mass: motor and signal kg, the output of the potentiometer 21, proportional to the acceleration of the lever, warms the signal at the output of the potentiometer 13, proportional to the current of the engine. The diode 14 is inhibited and does not transmit a signal proportional to the current of the motor (motor, to the input of node 15. The rate of increase in current and acceleration of the motor decreases because the output signal of the regulator I speed does not correspond to the current value of the current; its value in this mode is limited by the initial level Thus, the acceleration increases smoothly with time and is limited during the selection of gaps. When the gaps are closed, the inertia moment of the drive increases and the signal proportional to the acceleration of the engine becomes less than the signal corresponding to the current at the motor; the potential at the anode of diode 14 is positive and the diode passes this signal to the input of node 15, which leads to an increase in current at a given rate to its longitudinal magnitude. To ensure the normal functioning of the device, the moment of inertia of the load, reduced to the motor shaft, must be greater the moment of inertia of the engine core. Using the invention will increase the reliability and increase the service life of the mechanical transmission, as well as reduce its cost by reducing the requirements for rigidity and Azora. Claims. A device for controlling a gear motor drive, a speed controller with a speed controller connected to a proporion and a mini-current controller, a thyristor converter, current and speed sensors, as well as an adjustable current limiting node, one of the inputs of the KOTopoio is connected to an input signal of a setting signal, and ( ) This is connected via diodes in parallel with the feedback control circuit of the speed controller, characterized in that, in order to limit the oscillations in the elastic coupling of the mechanism, to the second input of the controlled current limiting unit through a series connection of the potentiometer, passive integrating element and a diode bridge you straight mitelny connected current sensor output. 2. Device but p. I, characterized in that, in order to limit the dynamic load when selecting gaps in the gearbox, between the second input of the node, regulating the jMoro current limit and a üntiometer, a diode is inserted, the anode of which through an additional chain of successively connected potentiometers, rectifies the diode bridge and passive drift linker link is connected to the output of the speed sensor. Sources of information taken into account during the examination: 1. USSR author's certificate N ° 459834, cl. And 02 р, 5/22, Ш.11.70.
2.Лебедев F,. Д. и др; Управление вентильными электроприводами посто нного тока. М. «Энерги , 1970, с. 90-99.2. Lebedev F ,. D. et al; Control of DC motor drives. M. “Energie, 1970, p. 90-99.