SU568936A1

SU568936A1 - Automatic control system

Info

Publication number: SU568936A1
Application number: SU7502143665A
Authority: SU
Inventors: Галина Ивановна Петрова; Валентин Петрович Петухов; Николай Алексеевич Тимашов
Original assignee: Предприятие П/Я В-8670
Priority date: 1975-06-13
Filing date: 1975-06-13
Publication date: 1977-08-15

Description

сумматор 2, усилитель 3, первый двигатель 4, второй двигатель 5, коммутатор 6, датчик 7 обратной св зи, объект регулировани 8, источник напр жени 9.adder 2, amplifier 3, first motor 4, second motor 5, switch 6, feedback sensor 7, control object 8, voltage source 9.

Система автоматического регулировани работает следующим образом.The automatic control system works as follows.

При .поступлении с задающего устройства ступенчатого воздействи на выходе коммутатора формируютс два следующих один за другим импульса тока противоположного направлени . .Первый импульс тока при протекании по о-бмотке двигател 5 создает момент , обеспечивающий необходимое ускорение разгона двигател и св занного с ним вала объекта регулировани . Следующий за ним импульс противоположной пол рности обеспечивает необходимое ускорение тор можени . Параметры импульсов выбираютс таким образом, чтобы при обработке фиксированного ступенчатого воздействи скорость при подходе системы ,к согласованному положению была близка к нулю.When a step action from a master device is applied, two current pulses of opposite direction are formed at the switch output. The first current pulse during the flow through the motor winding 5 generates a moment providing the necessary acceleration of the acceleration of the engine and the shaft of the control object connected with it. The next impulse of opposite polarity provides the necessary acceleration of the traction. The parameters of the pulses are chosen in such a way that when processing a fixed step action, the speed at the approach of the system to the agreed position is close to zero.

Окончательное согласование и удержание объекта в заданном положении обеспечиваетс замкнутым контуром регулировани .Final coordination and holding of the object in a predetermined position is provided by a closed control loop.

Сигнал ощибки, пропорциональный разности между значением входного воздействи , поступающего с задающего устройства 1, и значением углового положени объекта, снимаемого с датчика 7 обратной св зи, поступает на вход усилител 3, усиливаетс им и поступает на обмотку двигател 4. Двигатель 4 доворачивает вал объекта на величину остаточного рассогласовани , т. е. до тех пор, пока разность меж|ду величиной входного воздействи и углом поворота объекта не станет равной нулю.An error signal proportional to the difference between the value of the input action coming from the setting device 1 and the value of the angular position of the object being removed from the feedback sensor 7 is fed to the input of the amplifier 3, amplified by it and fed to the winding of the engine 4. The engine 4 turns the object shaft by the magnitude of the residual mismatch, i.e., until the difference between the value of the input action and the angle of rotation of the object becomes zero.

Применение предлагаемой системы автоматического регулировани позвол ет существенно уменьщить длительность переходного процесса за счет повышенной мощности дополнительного двигател 5 и коммутатора 6, поскольку услови устойчивости и качества согласовани в линейной зоне, определ емые только посто нными времени элементов, вход щих в замкнутый контур регулировани , не накладывает ограничений на параметры двигател 5 и коммутатора 6.The application of the proposed automatic control system makes it possible to significantly reduce the duration of the transient process due to the increased power of the additional motor 5 and switch 6, since the conditions of stability and quality matching in the linear zone, determined only by the time constant of the elements included in the closed control loop, do not impose restrictions on engine parameters 5 and switch 6.

Количественное значение повыщени быстродействи зависит от параметров объекта регулировани и дополнительных требований к системе.The quantitative value of increased speed depends on the parameters of the control object and additional system requirements.

Паибольщий технико-экономический эффект достигаетс при использовании предлагаемой системы в быстродействующих устройствах , в которых требуетс осуществл ть периодическую переустановку малоинерционныхThe greatest technical and economic effect is achieved when using the proposed system in high-speed devices, in which it is required to carry out periodic reinstallation of low-inertia

исполнительных элементов за врем , измер емое единицами миллисекунд.executive elements in time, measured in units of milliseconds.

Так, например, при использовании в устройствах сканировани и модул ции светового потока предлагаема система незначительно уступает по быстродействию немеханическим средствам отклонени светового луча, существенно превосход последние по диапазону углов отклонени , надежности -и другим показател м .For example, when used in devices for scanning and modulating the luminous flux, the proposed system is slightly inferior in speed to non-mechanical means of deflecting the light beam, which is significantly superior to the latter in the range of deflection angles, reliability, and other indicators.

Claims

1. Patent Czechoslovakia No. 127472, cl. G 05 C (42g, 4), 1968.

2. “The self-tuning system is optimal in speed with the combined system on Sat. “Lime universities. Electromechanics, No. 10, 1972, p. 1121-1127.