SU560304A1

SU560304A1 - Linear electromagnetic drive

Info

Publication number: SU560304A1
Application number: SU2326231A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Васильевич Нестеров
Original assignee: Новосибирский Институт Народного Хозяйства
Priority date: 1976-02-19
Filing date: 1976-02-19
Publication date: 1977-05-30

Description

(54) ЛИНЕЙНЫЙ ЭЛЕКГРОМА|-НИТКЫЙ ПРИВОД(54) LINEAR ELECTRIC | -NITTABLE DRIVE

Изоорстснио относите) к об.тас.;; j.(U)л;сханнческиX П;;;1;5о;1,015 ()-;1(;.т иатс-тьного ;u5ii i e iHH и л10,:ст иы;; He.io.ii)joiiaно как HciiO.iii:iTe;ibHbiri дв;1гате;п дл н)омьинленных рооотчл). Известно ycTpoficTBO дл 11|швода руки робота . В iiOM ycTj)oiieTBe в качестве нрнвсзда исиользован Л1нкчн ьн1 двигате.ть. Иедостатком такого н)нв(хта в.т етс сл()/к1И)сть конструкц11И , так как |)сбуютс нанравл юнще10 движени н датчики 1К);южен1 . инм нодни/кныи кольцевой сердечник, фер|К)-13 магнитны иток и . Указан Ь и в; етс более б.тнчкил к О 1неы и1емом 13обрете1 1О. 11едостатко. этого р 1вода вл ете то, что в нем отсутств ет юзможпость возвратного20 движени . Целью изобретен; вл етс обесиече1 не . возмож 1ости возвруатч о: о дви/ке1 и . Указан 1а исль достигасте те.м, тго ус гаИовлен BTOpoii .взаи.годс 1ству1ощн 1 с .магнито-25 11роводом ) кол иево1 сердеч нк, С iepBr. се() чри io ioШи , и торон маг 1Н1опро1К )д с (И1 в().бу;кде НЯ со )ими 10.)Жиыми сердечилка.ми, а .между сердсч-Зи «т MarnHTonjioiubloj и иггока В1.1камн. ;1а че|1тел-;е :.;(i,ipa.;;cii лш л:а:нигнь ;1 )Д. Линеиныи -.и хгромагнит: ::; -: н|1:1вод eocioiiT из (j,ejijX)ia:i;n 11;;):ч) LiioKa 1, и(),.. еер ,ечнико 2 i Л, |)Ь::1ол; енных и; ,:Ч jii;t).ia;4iH ():ч) :aтep;iaлa и е;)сди1;ен :1)1х ::;)и iioMoiHii иел;;: ;Ч1И :iibi ч, xiarii, iOXpjBu.iob .) с ; ;:тхчпха ii{),-,6 кде;1И;: б. л:;::ч1;1тоиро: од ,л;е:: з ;пде сталыд о ciaxaHa. Л1е/кду Сер д С Ч Н П1ч а м И ма;чп то;1р()зодо15 5 ; а i.v :i;/i.c4:i.; дза .: за д; /. Ь которых соедипс1 3 с одзн:КН1м л ее|) .Л1 2 .Л .лха.д 9. Э.чектро .магниты 7 отделены ог ;а;ч1И10 1розодов о н штока 1 1емагнит; ы 1и втулками iO i 11. Магнl o;lp (JUOД. нахо.1 гс в 12. В стpoiiciBO ii.MCiOTe.H возвратные . 13 и чюры ;4 УстрО ;е1;.о laOo;...; слсду. .;. ipi; иотаче i:a )1 iui об , лев():о ;;.ieis i pt ;;;r:iii г:; 7 гго , ; сд;и,:;ет ио .,чНь;е cep.ii 2 и , в i;pai;oe 1олп кеиие . При но 1ачс .::-:чеч ; -::. н|1а15 чо катугик} во б /кдс1;и b i маг1;1;толрог;оде но витс магнитный поток, обозначенный на чертеже стрелкой. Магнитный поток замыкаетс через подвижные сердечники 2 и 3 и шток 1.Isooorssnio refer to obt.tas ;;; j. (U) l; shannicheskiy P ;;; 1; 5o; 1,015 () -; 1 (;. t iats-tvogo; u5ii ie iHH and l10,: articles ;; He.io.ii) joiiao as HciiO .iii: iTe; ibHbiri dv; 1gate; n for n) octane-denoted rooochtl). It is known ycTpoficTBO for 11 | arm of the robot. In iiOM ycTj) oiieTBe as an emergency, it is used L1nkchnnn1 engine. The disadvantage of such a n) nv (ht vt sly () / k1I) is the construction of 11I, since |) the movement of the sensors 1K is going to go wrong; Inma nodni / knyi ring core, fer | K) -13 are magnetic and itok. Specified b and in; There is more evidence for O 1 Ney and the 13 Acquired 1 O. 11broken down. Of this water, it means that it does not have the capability of returning movement. Purpose invented; is an option. Possibility of returning about: about dv / ke1 and. Indicated 1a isl reached tem., It is specified by BTOpoii. In conjunction with 1 power with 1 magneto-25 11 conductor) number of heart1 nk, С iepBr. Se () Chri io ioShi, and Thoron the magician 1N1pro1K) d s (I1 c (). bu; kde NN with) them 10.) Lived hearts, and. ; 1a th | 1tel-; e:.; (I, ipa. ;; cii lsh l: a: nign; 1) D. Linear and. And hgromagnet: ::; -: н | 1: 1water eocioiiT from (j, ejijX) ia: i; n 11 ;;): h) LiioKa 1, and (), .. eer, 2 i L, |) b :: 1ol; and; ,: H jii; t) .ia; 4iH (): h): atep; iala and e;) sdi1; en: 1) 1x ::;) and iioMoiHii iel ;;:; Ch1I: iibi h, xiarii, iOXpjBu .iob.) with; ;: thphpa ii (), -, 6 kde; 1I ;: b. l:; :: p1; 1toiro: od, l; e :: s; pde stalyd about ciaxaHa. L1e / kdu Ser d S ChN P1ch a m I m; cnt then; 1p () cost 15 5; i.v: i; /i.c4: i .; dza.: for d; /. L which are combined with one way: KN1m l of it |) .L1 2 .L.lha.d 9. E.electro .magnets 7 are separated by o; a; h1I10 1rozodn about rod 1 1 magnet; s 1 and bushings iO i 11. Magn o o; lp (JUOD. is 1 gs per 12. On the line iBO ii.MCiOTe.H is returnable. 13 and churas; 4 UstrO; e1 ;.o laOo; ...; follow.. ; .ipi; iotache i: a) 1 iui on, lion (): o ;;. ieis i pt ;;; r: iii g :; 7 ggo; sd; and,:; et io., hN; e cep.ii 2 and, in i; pai; oe 1lp keee. With but 1ach. :: -: chech; - ::. n | 1A15 cho katugik} in b / cds1; and b i mag1; 1; lightweight; one can see the magnetic flux indicated by the arrow in the drawing. The magnetic flux is closed through the movable cores 2 and 3 and the rod 1.

Так как кольцо 4 выполнено из немагнитного материала магнитный поток попадает в шток 1 и за счет сил ма гнитного прит жени происходит сцепление подвижных сердечников со штоком. При этом происходит прит жение подвижных сердечников к магнитопроводу 5. Если магнитопровод 5 закреплен, то шток 1 вместе с подвижными сердечниками совершает поступательное движение и возвратную пружину 13.Since ring 4 is made of a nonmagnetic material, the magnetic flux enters the rod 1 and due to the forces of a magnetic attraction, the moving cores adhere to the rod. In this case, the moving cores are attracted to the magnetic circuit 5. If the magnetic core 5 is fastened, then the rod 1 together with the mobile cores makes a translational motion and a return spring 13.

При отключении правой катушки возбуждени 6 сила прит жени штока 1 к подвижным сердечника.м уменьшитс до силы, определ ющейс остаточным намагничиванием, а возвратна 13 вернет подвижные сердечники в исходное состо ние. При это.м шток будет оставатьс неподвижным за счет сил магнитного прит жени , которые образованы левой катушкой возбуждени 6, так как при выключении правой катушки возбуждени 6 осушествл етс включение лево катушкн. Вследствие того, что зазор между левыми подвижными сердечниками 2 и 3 и левым магнитопроводом 5 выбран дополнительны.м электромагнитом 7, в данное врем осушествл етс стопорение штока па врем паузы до еледующего управл ющего импульса, которьи поступает на правую катушку возбуждени .When the right excitation coil 6 is disconnected, the force of attraction of the rod 1 to the moving cores. Will decrease to the force determined by the residual magnetization, and the returning 13 will return the moving cores to the initial state. In this case, the rod will remain immobile due to the forces of magnetic attraction, which are formed by the left excitation coil 6, since when the right excitation coil 6 is turned off, the left coil is turned on. Due to the fact that the gap between the left moving cores 2 and 3 and the left magnetic core 5 is selected by an additional electromagnet 7, at this time the rod is stopped for a pausing time before the driving control impulse goes to the right excitation coil.

Осушествл подачу импульсов напр жсмш на катушки возбуждени от триггера, ycTpoiiство будет совершать поступательное очаговое движение штока. Шаг штока определ етс ве .1ИЧИНОЙ зазора между упором 14 и подвижным сердечником 3. Реверс хода штока осуществл етс выключением левого донолнительного электро.магн1гга и включение.м правого If pulses are fed directly to the excitation coils from a trigger, ycTpoii will perform a progressive focal movement of the rod. The stem pitch is determined by the amount of the gap between the stop 14 and the movable core 3. The rod stroke reversal is performed by turning off the left additional electric magnet1 and turning on the right

дополнительного электромагнита. При этом расстопорнваютс левые подвижные сердечники н по вл етс возможность перемещени итока вправо.additional electromagnet. At the same time, the left moving cores are being uncoupled, and it is possible to move the current to the right.

При закреплении .магнитопровода на одном из членов руки робота, а штока на друго.м члене получаетс дешевое и конструктивно простое устройство электромеханического привода руки промышленного робота. Управл юща аппаратура этим приводом тоже значительно проще имеющейс . Кро.ме того, предлагаемое устройство само может быть использовано в качестве члена руки робота, нанример , магнитонровод вл етс одним из членов , а шток - другим.When attaching the magnetic conductor to one member of the robot arm, and the stem to the other m member, a cheap and structurally simple electromechanical drive of the industrial robot arm is obtained. The control equipment of this drive is also much simpler than the existing one. In addition, the proposed device itself can be used as a member of a robot arm, however, the magnetic core is one member, and the stem is another.

Таким образом, предлагае.мое устройство позвол ет получить возвратное двилчение и упрост1ггь конструкцию привода руки промышлспного робота.Thus, the proposed device allows to obtain a return movement and simplify the design of the arm drive of an industrial robot.

Фор м у л а изобретени Formula of invention

электромагнитный привод, содержании магпито ровод с катушкой возбуждени , ВЗа 1МОДеЙСТВуюЩИЙ с 10ДВНЖНЬ Й electromagnetic drive, the content of the magnetowire with the excitation coil, the following is 1 MODIFIED with 10 DIAGRAM

кольцевой сердечннк, ферромагнитный шток и 1ружи ы, о т л И Ч а Ю ш и и с тем, что, с цел1)1о обеснечен возможност возБрат ого движени , установле второй взаимодейству10 ний с магннто 1роводом нодвижный кольнеBoii сердечник, ) с ервым сердеч 1 U OM lp е.МаГ П ТНОГО КОЛЬЦа, иring heart, ferromagnetic rod and glands, which means that it is possible to return movement, it is possible to establish a second interaction with magnet 1 wire and an idle moving Boi core,) with the first heart 1 U OM lp e.MAG P TOTAL RING, and

irropoA магнитопровод с катушкой возбужден 1 1 со СВОИМ сердечниками, а между сердеч кам двух магнитонроводов рас11олол е)ь два электромагн та, кори котор лх е сердечниками 1емаг11ит ым втулками, причем электромаг 1ты отделен от магн топроводов н цтока i емВГ 11TiIыми втулка.ми.The irropoA magnetic circuit with the coil is excited 1 1 with its cores, and between the cores of the two magnetic conductors there are two electromagnets that are connected to the cores of the electromagnets, and the electromagus of the 1st is separated from the magnet of the electrodes and its 11TiI bushing.

74 Ю 7 ff f74 S 7 ff f

/I I / / // I I / / /