SU511594A1 - Digital machine for controlling electron beam microprocessing processes - Google Patents

Digital machine for controlling electron beam microprocessing processes

Info

Publication number
SU511594A1
SU511594A1 SU2042865A SU2042865A SU511594A1 SU 511594 A1 SU511594 A1 SU 511594A1 SU 2042865 A SU2042865 A SU 2042865A SU 2042865 A SU2042865 A SU 2042865A SU 511594 A1 SU511594 A1 SU 511594A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
block
control
output
unit
bus
Prior art date
Application number
SU2042865A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Виталий Павлович Деркач
Леонид Яковлевич Згуровец
Валерий Романович Ракитский
Original Assignee
Ордена Ленина Институт Кибернетики Ан Усср
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ордена Ленина Институт Кибернетики Ан Усср filed Critical Ордена Ленина Институт Кибернетики Ан Усср
Priority to SU2042865A priority Critical patent/SU511594A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU511594A1 publication Critical patent/SU511594A1/en

Links

Classifications

    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02PCLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Electron Beam Exposure (AREA)

Description

1one

Изобретение относитс  к вычислительной технике и может быть использовано дл  автоматизированного управлени  процессами производства компонентов интегральных схем на основе элионной технологии,The invention relates to computing and can be used for the automated control of the production processes of components of integrated circuits based on electronic technology.

Известны цифровые машины, примен емые дл  управлени  электронно -ллучевыми установками, содержащие блок трансмиттера , запоминаюшее устройство, блок управлени , буфррпос запоминающее, ycipofiство , вьптслителъный б/юк, подключенные к кодовой шине и к шинам у1фивл ющих сигналов, блок управлени  приводами координатного стола, соединенный двycтoронншии св з ми с вычислительным блоком и с первыми управл ющим выходом и информагщонным входом машины, блок совмеще ни  осей координат, подключенный к кйПовой щине, ко второму информационному входу машины и соединенный . двусторон- . ними св з ми с вычислительным блоком, управл юишй выход которого подключен ко второму управл ющему выходу машины, блок формировани  отклонений, выход ко-Digital machines used for controlling electron-beam installations are known, which include a transmitter unit, a storage device, a control unit, a memory storage unit, ycipofity, an impulse control unit, connected to the code bus and to the buses of the coordinate table, a control unit for the coordinate table, a co-ordinate table, a code bus and to the buses of the 1-axis signal, a control unit for the coordinate table, a co-ordinate table, a code bus and to the buses of a 1-pin signal, a control unit for the co-ordination of the coordinate table, a code bus and to the buses of a 1-pin signal, a control unit for the co-ordination of the coordinate table, a code bus and to the buses of a 1-channel signal, a control unit for the co-ordination of the coordinate table, and connected by a two-way communication with the computing unit and with the first control output and information input of the machine, the unit combining the coordinate axes connected to the PCB to the second information input machines and connected. two-sided. they are connected with the computing unit, the control output of which is connected to the second control output of the machine, the deviation shaping unit, the output of the

Topoi o соединен с третьим управл ющим выходом машины, блок угловых преобразований изображений, подключенный к кодовой шине, к выходу блока совмещени  осей координат и к входу блока ф-.рмироВйни  отклонений.Topoi o is connected to the third control output of the machine, a block of angular transformations of images, connected to the code bus, to the output of the block combining the axes of coordinates and to the input of the block--rmiroВvini deviations.

При совместном функшюнировпнин блоков совмещени  и угловых npeo6paaoBaibn1 фрагменты топологии интегральных схем получаютс  путем преобразовани  некоторого первоначального рисунка. Так, например , можно осушесгвл ть поворот изображений на угол, кратный П ,  ppк л JIтыpWith joint combining of combining blocks and angular npeo6paaoBaibn1, fragments of the topology of integrated circuits are obtained by transforming some initial pattern. So, for example, it is possible to dry the rotation of images by an angle multiple of P, ppk l JItyp

преобразсвани  или линейное исходного и преобразованного 1 исуик(ли,transform or linear source and transformed 1 isik (li,

Однако в р де случаев при вощроио. ведении топологических рисунков интегральных схем необходимо нзме гчгио масштаба всего рисунка или его от/и чьных фрагментов. Отсутствие возможности  втоматического масштабирапани  порпонч- чально запрограммированного .тсуикп риводит к сниженит( ффектипности РР, вследствие пробходимас.тн поворот мгп iipi1р;1ь1м )1)|д 1ил  и уволичеки  времени 11рои;. з .;Д11то.п1 н: ;.) трула, св занного с. 11:)ДГитоикМ1 программjносител , прово ;)- кой iiporpaMMiji и нспр/шпеннем ошибок. К)оме того, введение aononiniTenbm ix проrpfiMM в нам ть приводит к ее перегрузке и умешлиению инфэр.мпционной Смкости. Цель изобретени  - повышение эф((кэк«гивнос1и )йботы мгзишны. Достигаетс  это благодар  тому, что в мап1ину введен блок изменени  масштаба рисунка, входы которого соединены соответ ственно с информационным выходом буфер ого aanoMHuaiomei o устройства и управл к щими выходами блока управлени  и вычислительного блока, выход подключен к кодовой шине. На чертеже дана структурна  схема машины, Ци4)рова  машина дл  управлени  про цессами электронно-лучево микрообработки состоит из олока трансмиттера 1, предназначенного дл  ввода программ с иерфЭ- ленты; запоминающего устройства 2, предназначенного длй хранени  программ; блока 3 управлени , п1-)едназначенного дл  распределени  информации между блоками, а также управлени  взаимодействием блоков буферного запоминающего устройства 4, предназначенного дл  хранени  текущей информации; вычислительн)го блока 5, вычисл ющего приращени  координат очередных точек траектории, а также формирующего временные параметры обработк блока 6 совмещени  осей координат, предназначенного дл  линейного смещени  изображений с целью компенсации погрешност установки начала координат или с целр сдвига рисунка в пределах области обра ботки на заданное по программе число шагов; блока 7 угловых преобразований изоб ражений, предназначенного дл  зеркальног . отображени  заданного по программе ри-. сунка или поворот его на угол, кратный блока 8 формировани  отклонени , преобразующего цифровые значени  коорди нат в регулирующее воздействие дл  установки луча в заданную точку рабочей поверхности; блока 9 управлени  приводами координатного стола, пре.пнаэначенного дл  смещени  области обработки на заданное рассто ние; блока 10 изменени  масштаба рисунка. Блок 3 имеет . двустороьиие св зи обмена управл ющей инф;;рмаш-1ей с блоком 1 рансмиттера 1 по шинам 1 заг(оминан 1ЦИМ устройством 2 - по шинам 12 и 1.;- .,. Посгуиление uH(|iOpN rUUii в блок М) разрсмиаотс  по пшне 1. .i сигналом, выр.а- иатываемым блоком ,3. Дл  )бр;пц(;ни  к бу(|)ерн:,1му )апо;.,)1о1нему у трий(:тву 4 блок 3 св зан с ним шинзй 14 сигмшлов Чтение и шиной . 5 сигналов ЗЕЗПИСЬ. Обмен управл тощей информацией блоком 3 и вычислительным блоком 5 осуществл етс  по ииншм 16 и 17. Обмен числовой информацией между блоками маши шл происходит по кодовой магистрали 18.18 2Управление эперацией изменени  масштаа осуществл етс  по 1иине 19, соедин ющей лок 5 с блоком 1О; числова  же информаци  поступает в блок 1О из бу(5)ерного апоминающего устройства 4 по шине 2О. Дл  управлени  перемещением коорди 1ат- ного стола блок 5 имеет двустсропнио. в зи по илшам 21 -21 с блсжом 9, а дл  управлени  iiepeMemenneN. электронногО луча - по шинам 22 и22с блоком 6. С выхода блока 6 коды текущих значен1Ш координат по 1иине 23 гЕоступают в блок 7, с выхода которого они после угловых irpe- образований по шине 24 передаютс  в блок 8 отклонени . Кроме того, на чертеже показаны шины 25 регулирующих воздействий, к которым подк почаетс  этклон )оша  система элект- pojnio-лучевой установки; шина 26 подключени блока 6 к датчикам сигналов от керных знаков; ишна 27 бланкируюших сиг-- налов, модулирующих ток луча; ишна 28 управлени  ускор ющим напр жением; инша 29управлени  величиной тока луча; 30приводов координатного стола; шина 31 управлени  приводом поворота стола. По шине 32 в блок 9 поступают сигналы от датчиков .ложени  стола. Программа работы, состо ща  из отдельных команд, водитс  с перфоленты в запо минающее устройство 2, Сложный рисунок интегральной схемы составл етс  из отдельных элементарных геометрических фигур (например, окружность, наклонна  гшни , трапецеидальна  площадка, пр моугольный растр и др.), отработка каждой из которых производитс  по одной команде. При этом в команде указываетс  вид фигуры, координаты опорных точек (начальные и конеч 1ые точки обработки X , У , X и У ), а также параметрические Никкft ве.шчины (X , У ), которые характеризуют, наприме;.); проекции наклонной линии или радиуса окружности на оси коо|::1динаг, шаг МуЛЬТИПЛИКЬЩаг и Др, в зависимости от Bli. д ijjfrypbi. П,)и воспроизведении фигу.) точечный режим пистрс.ппш, причем все промежуточные: точки ПЕП-ерпэлируютс  вычнспитепьным блоком 5. Кроме геометрической информации о фигурах в команде содержатс  также сведеии  об энер)гетических и времен 1ых режимах обработки, а также данные о перемещении координатного стола, линейном, угловом или масштабном преобразовании исходного рисунка топологии, Вычислительный блок 5, согл«сио заданной программе, вырабатывает управл ю щие сигналы, которые задают временные и энергетические параметры луча, а также ваздействуют на отклон ющую систему электронно-лучевой установки. При этом на подложке, установленной в вакуумной каме ре на координатномстоле, в пределах области отклонени  отрабатываютс  заданные фигуры. После окончани  обработки в пределах этой области блок 5 вырабатывае управл ющие сигналы на перемещение коо5 динатного стола, которые через блок 9 воз действуют на электроприводы стола. Контроль перемещений координатного стола осуществл етс  с помощью датчиков положени  стола, выходные сигналы которы поступают в блок 9 по шине 32. Повторна  обработка подложки nodae пе- ремещени  координатного стола осушествл  етс  с предварительной коррекцией положени  начала координат обработки по отноше. нию к началу координат отклон ющей систе мы. Погрешность установки осей определ ет- с  в результате отыскани  лучом маркерны знаков, нанесенных при первичной обработк подложки. Вычисление погрешности осуществл етс  совместной работой блоков 5 и 6 при поступлении на вход последнего сигнала от маркерных знаков по шине 26. Рассчитанное значение ошибки по шине 22 передаетс  в блок бив дальнейшем реализуетс  при повторной обработке подложки Программа повторной обработки может содержать команды как на воспроизведение ггредыдущего рисунка в заданных значени х координат, так и рисунка, образованного изменением масштаба исходного. В последнем случае в блок 5 по шине 16 из блока 3 занос тс  величины масштабных коэффициентов М и М . Команды Xу на отработку элементарных геометрических фигур, масштабы которых должны быть изменены , снабжаютс  соответствующими приказами., Перед отработкрй очередной такой фигуры производитс  операци  умножени  величин, характеризующих геометри« ческио параметры , на соответствующие M:ici;i г.дбные коэффициенты. Обращением к буферному зипоминакмцему устройству 4 по шине 14 последовательно возбуждаютс  на шине 20 цифровые значени  координат опорных точек X , У , X , У и парпмет. н н к к ров X ц У , которые поступают в блок 10 при возде11ствии управл сющих сигналов по шине 13, Под воздействием сшптлов на шине 19, вырабатываемых блоком 5, блок 10 осуществл ет MacujTa6nbie изменени  указанных величин. Преобразованные значени  величин по кодовым щинам 18,-, и 18 занос тс  в 8D буферное запоминающее устройство 4 при выработке на шине 15 соответствующих сигналов. В дальнейшем величины реализуютс  в блоке 5 при построении преобразованного рисунка. Приращени  координат траектории, рассчитанные блоком 5 по шине 22 ,аоступ (, ют Б блок 6, который осуществл ет коррек цию значени  координат на вычисленную ранее величину погрешности, а также выполн ет линейное преобразование координат в зависимости от кода на шине 18. ... Коды текущих , значений координат с выхода блока 6 по шине 23 поступают в блок 7, выполн ющий преобразовани , в результате которых на выходе его образуютс  текущие значени  координат, повернутых относитьльно исходных В соответствии с заданной модификацией команды псворота. Текущие значени  координат, выраженные в цифровом виде, по щине 24 передаютс  в блок 8, который преобразует их в регулирующие воздействи , поступающие по шинам 25 и 25 в отклон ющую систему ;ЭЛектронно-лучевой1установки, пе ремеща  луч в очередную точку рабочей поверхности. После этого блок-5 формирует временные и энергетические параметры оздействи  луча на материал, вырабатыва  на шинах 27, 28 и 29 сигналы управлени  модул тором и устройством питани  лектронно-.пучевой. установки. Чередуюи иес  :циклы расчета коордиат и обработки продолжаютс  до окончаи  воспроизведени  преобразованного рагмента топологии интегральной схемы, Введение в состав машины блока измеени  масштаба рисунка позвол ет муль1 иплицировать с нeoбxoдимы и масштабыми преобразовани ми первоначально ;ш- рограммированный рисунок. Примен   аз.гшчные масштабные коэффициенты поHowever, in a number of cases with waxing. The maintenance of topological drawings of integrated circuits requires an expansion of the size of the entire pattern or its fragments. The lack of an automatic scaling of the porochno-programmed tsuikpiruet leads to a decrease (PP efficiency, due to the need for a mt.t. rotation Mp iipi1p; 1m) 1) | d 1il and wolicekki time 11roi ;. H.; D11to.n1 n:;.) trula associated with 11:) DGitoik1 software programs, media, wire;) - which iiporpaMMiji and nspr / spennem errors. K) In addition, the introduction of the aononiniTenbm ix of the prpfiMM into us leads to its overload and the stirring of the infarantine Capacity. The purpose of the invention is to increase the effect ((Cake "publicity)" of the target system. This is achieved due to the fact that the image scaling unit is inserted into the map, the inputs of which are connected to the information output of the aanoMHuaiomei device buffer and the control outputs of the control unit and the computer block, the output is connected to the code bus. The drawing shows the machine schematic, the Qi4) machine for controlling electron-beam microprocessing processes, consisting of the transmitter of transmitter 1, designed to input programs from the top nty; a memory device 2 for storing programs; control unit 3, p1-) intended to distribute information between blocks, as well as control the interaction of blocks of the buffer storage device 4 for storing the current information; computational block 5, calculating the increments of the coordinates of the next points of the trajectory, as well as forming the time parameters of the processing of the block of 6 alignment of the coordinate axes intended for linear displacement of images in order to compensate for the error of the origin of the coordinates or from the target of the pattern within the processing area according to the program the number of steps; block 7 angular transformations of images intended for a mirror image. display specified by the program ri-. scoop or rotate it by an angle of a multiple of the deflection generating unit 8, which converts the digital coordinate values into a control action for setting the beam at a given point of the working surface; a drive table 9 for controlling the drives of the coordinate table assigned to shift the treatment area by a predetermined distance; block 10 of the zoom pattern. Block 3 has. two-way communication of the exchange of control information ;; rmash-1 with block 1 of the ranmitter 1 over tires 1 zag (omin 1CIM device 2 - over tires 12 and 1; -.,. Usage of uH (| iOpN rUUii into block M) rasmioots on pshne 1. .i with a signal, a broken block, 3. Dl) br; pts (; nor to bu (|) ern:, 1st) apo;.) 1nomnum three (: two 4 block 3 connected with it shinzy 14 sigms Read and bus 5 signals SEZPIS. The exchange of control information by block 3 and computing block 5 takes place at 16 and 17. The exchange of numerical information between machine blocks occurs through the code line 18.18 2 Zooming is done according to 1 19, connecting lok 5 to 1O block, while the numerical information goes to block 1O from bu (5) of the power storage device 4 via bus 2O. To control the movement of a table's coordinate, block 5 has a two-branch line. in conjunction with 2121 with blesh 9, and to control iiepeMemenneN of the electron beam through bus 22 and 22 with block 6. From the output of block 6, the current value codes for the coordinates of 1 and 23 g go to block 7, from the output of which they are after angular irpe- formations on the bus 24 are transmitted to the block 8 deviations. In addition, the drawing shows tires 25 of regulatory actions, to which an eth- í-inclination system of an elec- tron-beam installation is supposed; bus 26 for connecting block 6 to sensors of signals from core characters; Ishna 27 blanking signals modulating the beam current; acceleration control voltage 28; insha control current beam; 30 coordinate table drives; bus 31 driving the table rotation drive. The bus 32 in block 9 receives signals from the sensors of the table. A work program consisting of individual commands is led from a punched tape into the memory 2, the complex pattern of the integrated circuit is composed of individual elementary geometric figures (for example, a circle, a sloped section, a trapezoidal platform, a rectangular raster, etc.), each of which one is produced per team. At the same time, the command indicates the shape of the figure, the coordinates of the control points (the starting and ending 1st processing points X, Y, X and Y), as well as the parametric values Nkft (X, Y), which characterize, for example ;.); the projections of the inclined line or the radius of the circle on the axis of the coo | :: 1dag, the pitch is MULTIPLICER and Dr, depending on Bli. d ijjfrypbi. P,), and reproduction of the figure.) Point mode of the pistr.ppsch mode, all of which are intermediate: the PEP points are replayed by the remote control unit 5. In addition to the geometric information about the figures, the command also contains information about the energy and time of the first processing modes, as well as the displacement of the coordinate table, linear, angular or scale transformation of the original topology drawing, Computing unit 5, according to a given program, generates control signals that define the time and energy parameters of the beam, as well as act on the deflecting system of an electron-beam installation. At the same time, on the substrate installed in the vacuum chamber on the coordinate table, within the deflection area, the specified figures are processed. After completion of processing within this area, block 5 generates control signals for movement of a cooper table, which, through block 9, affects the table electric drives. The displacement of the coordinate table is monitored with the help of position sensors of the table, the output signals of which are fed to block 9 via bus 32. Repeated processing of the nodae substrate for displacing the coordinate table is carried out with preliminary correction of the position of the origin of processing coordinates with respect to. the origin of the deviating system. The accuracy of the installation of the axes is determined by the result of the search by the beam of the marker markers, marked during the initial processing of the substrate. The calculation of the error is carried out by the joint operation of blocks 5 and 6 when the last signal from the tokens arrives at the bus 26 input. The calculated error value over the bus 22 is transmitted to the batch block and is later implemented when the substrate is reprocessed. in the given values of the coordinates, as well as in the pattern formed by changing the scale of the original. In the latter case, in block 5, the values of the scale factors M and M are brought over by bus 16 from block 3 to block 5. Commands of Xy for working out elementary geometric shapes, the scales of which must be changed, are supplied with appropriate orders. Before working out the next such shape, an operation is performed to multiply the quantities characterizing the geometrical parameters by the corresponding M: ici; i db coefficients. The reference to the buffer zipommunity device 4 via bus 14 is sequentially excited on bus 20 digital values of the coordinates of the reference points X, Y, X, Y and parmet. Xc YV, which enter block 10 when the control signals are generated via bus 13. Under the influence of the signals on bus 19 produced by block 5, block 10 changes the indicated values to MacujTa6nbie. The converted values of the values for the code fields 18, -, and 18 are entered into the 8D buffer memory 4 when the corresponding signals are generated on the bus 15. Subsequently, the values are realized in block 5 when constructing the transformed pattern. The increments of trajectory coordinates calculated by block 5 via bus 22 are accessed (, B are block 6, which corrects the coordinate value by the previously calculated error value and also performs linear coordinate transformation depending on the code on bus 18. ... The codes of the current, coordinate values from the output of block 6, via bus 23, go to block 7, which performs transformations, resulting in the output of its current values of the coordinates rotated relative to the original ones. In accordance with the specified modification of the command of the turn command. The current coordinate values, expressed in digital form, are transmitted via the bus 24 to block 8, which converts them into control actions that arrive on the tires 25 and 25 to the deflection system; an Electron beam unit 1 moves the beam to the next point on the working surface. The block-5 generates the time and energy parameters of the beam's action on the material, generating on the tires 27, 28 and 29 the control signals of the modulator and the power-electronic power supply device. installation. The sequence of the calculations: the coordinate calculation and processing cycles continue until the end and reproduction of the transformed topology of the integrated circuit. The introduction of the image scale changer into the machine allows it to be multiplied with the required and scale transformations initially; Use the large scale factors for

ос м абсцисс и ординат дл  отдельных фрагментов топологического рисунка, мож«« но произвольно мен ть его композицию, компилиру  новый рисунок из имеющихс  в пам ти машины грограмм. В результате исключаетс  трудоемка  работа, св зан на  с повторным программированием, подготовкой программоносител  и проверкой новой программы. Кроме того, сокращаетс  объем пам ти, требуемый дл  хра нени  программы сложного топологического рисунка, поскольку одна команда выполнени  масщтабных преобразований  вл -етс  общей дл  массива данных.The abscissa and ordinate for individual fragments of the topological pattern can be "randomly" changed its composition, compiled a new pattern from the programs stored in the memory of the machine. As a result, laborious work is eliminated, associated with reprogramming, program carrier preparation and testing of a new program. In addition, the amount of memory required to store a program of a complex topological pattern is reduced, since one command to perform scale transformations is the total for the data set.

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula Ци4рова  машина дл  управлени  npoueci сами электронно-лучевой микрообработки, содержаща  лок тра нсмиттера, запоминаю- щее устройство, блок управлени , буферное запоминающее устройство, вычислительный блок, подключенные к . кодовой шине и к шиним управл ющих сигналов, блок управлени  приводами коордиЕШТного стола, соединенный двусторонними св з ми . с вычислительным блоком и с первыми управл ющим выходом и информационным входом мащины, блок совмещени  осей координат, подключенный к кодовой щине, ко в . орому информационному входу мащины f. соединенный двусторО1шик-и св з ми с вычисли тельным блоком, управл ющий выход которого подключен ко второму управл ющему выходу мащины, блок формировани  отклонений , выход которого соединен с третьим управл ющим выходом машины, блок угловых преобразований изображений, подключенный к кодовой щине, к выходу блока совмещени  осей координат и ко входу блока формировани  отклонений, о т л и чающа с  тем, что, с целью повышени  эффектквноств работы, в нее введен блок изменепи  месштаба рисунка, входы которого соединены соответстьепно с инфсимаЦИОШ1ЫМ ВЫХОДОК буферного залоь 1шгаюшег устройства и управл ющими выходами блока управлени  и вычислительного блока, выход пс5дключен к кодовой шине.The cpu machine for controlling the npoueci electron microprocessing themselves, containing a trasmitter bus, a storage device, a control unit, a buffer storage device, and a computing unit connected to. to the code bus and to the control signal busses; the control unit of the drives of the coordinated table, connected by two-way communications. with the computational unit and with the first control output and the information input of the mashina, the alignment unit of the coordinate axes connected to the code terminal, c. The informational input of the site f. connected with a computer unit, the control output of which is connected to the second control output of the mask, a deviation shaping unit whose output is connected to the third control output of the machine, a block of angular image transformations connected to the code strip to the output the block of alignment of the axes of coordinates and to the input of the block for the formation of deviations, about t l and so that, in order to increase the efficiency of the work, a block of changing the image heading, the inputs of which are connected respectively to and The output terminal of the buffer terminal of the device 1 and the control outputs of the control unit and the computing unit, the output ps5d is connected to the code bus.
SU2042865A 1974-07-03 1974-07-03 Digital machine for controlling electron beam microprocessing processes SU511594A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU2042865A SU511594A1 (en) 1974-07-03 1974-07-03 Digital machine for controlling electron beam microprocessing processes

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU2042865A SU511594A1 (en) 1974-07-03 1974-07-03 Digital machine for controlling electron beam microprocessing processes

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU511594A1 true SU511594A1 (en) 1976-04-25

Family

ID=20590629

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU2042865A SU511594A1 (en) 1974-07-03 1974-07-03 Digital machine for controlling electron beam microprocessing processes

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU511594A1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4529921A (en) Tracking control system of multijoint robot
US5582750A (en) Control method for a robot with sensor
US4477729A (en) Continuously writing electron beam stitched pattern exposure system
CN114952868B (en) 7-degree-of-freedom SRS (sounding reference Signal) type mechanical arm control method and device and piano playing robot
US4507738A (en) Numerical control method
US4713517A (en) Cut contour display method in wire electric discharge machine
JPS5833711A (en) Numerical controller
CN102063496A (en) Spatial data simplifying method and device
SU511594A1 (en) Digital machine for controlling electron beam microprocessing processes
US5600759A (en) Robot capable of generating patterns of movement path
CN108711173A (en) Multiple-target identification method and device
SU477417A1 (en) Digital machine for controlling electron beam microprocessing processes
CN112435350A (en) Processing track deformation compensation method and system
CN110659026A (en) Method, device and equipment for generating graphic control
CN114549282B (en) Method and system for realizing multi-meter reading based on affine transformation
JPS6232804B2 (en)
SU635489A2 (en) Digital machine for control of electron beam microtreatment processes
EP0414919A1 (en) Robot capable of forming operating path pattern
CN108133499A (en) A kind of conversion method of dot chart and CAD/CAM polar plots
CN116551687A (en) Control method and equipment of paying-off robot and readable storage medium
JPH07325607A (en) Path control method for robot
CN102371585A (en) Motion control system and method of mechanical arm
CN116087632A (en) Method and system for calculating electric field strength of ultrahigh-voltage single-loop alternating-current transmission line
SU1203541A1 (en) Device for displaying symbols on srceen of cathode-ray tube
SU1193644A2 (en) Two-coordinate programmed control device