SU463944A1

SU463944A1 - Method of generating control signal in variable structure systems

Info

Publication number: SU463944A1
Application number: SU1433586A
Authority: SU
Inventors: Станислав Васильевич Емельянов; Виргилия Сергеевна Викторова; Михаил Михайлович Кузнецов
Original assignee: Ордена Ленина Институт Проблем Управления
Priority date: 1970-04-29
Filing date: 1970-04-29
Publication date: 1975-03-15

Description

где L-выход регул тора;where L is the regulator output;

М - коэффициент 1е)едачи;M - coefficient 1e) food;

Е - сигнал рассогласовани ;E is the error signal;

Гп - посто нна времени HHTerp -ipoванм ; Кь К2 - значение коэффициента передачи;Гп - constant time HHTerp-ipovanm; Кь К2 - the value of the transmission coefficient;

S - функци переключени . ФУНКЦИЯ переключени задаетс в видеS is the switching function. The switching function is specified as

S E + CiE+C2U, где С const, С2 const.S E + CiE + C2U, where C const, C2 const.

Сигнал, определ емый выходолг 6 нелинейного элемента, необходим дл создани требуемой частоты скольз щего режнма, котора должна быть выше собстве1нной предельной частоты неизмен емой частп снстемы дл обеспечеННЯ аперноднческого переходного процесса в системе.The signal, determined by the output of the nonlinear element 6, is necessary to create the required frequency of the sliding mode, which must be higher than the intrinsic limit frequency of the unchangeable part of the system in order to ensure the aperiodial transition process in the system.

Измен 1ош,Н1с в н;роцессе регулировани по величине и знаку коэффициент V позвол ет учесть вли ние запаздываин и особенности характеристик объекта.Changing 1osh, H1c in the n; regulation process in magnitude and sign, the V coefficient allows to take into account the influence of the latency and the characteristics of the characteristics of the object.

Предлагаемый способ осуществл ют следуюи нм образом.The proposed method is carried out in the following nm manner.

На снсте.му автоматической стабцл11зацни, реализуюи1,ую приведенный закон управлени , подают сигнал рассогласовани Е. Пропорциональный н интегральный блоки 1 и 2 соответственно отрабатьивают выходной сигнал U, соответствующий поступившему рассогласованию Е.On automatic stabilization, realizing the 1 given control law, they give the error signal E. Proportional and integral blocks 1 and 2, respectively, trigger the output signal U corresponding to the received error E.

Сигнал рассогласованн подают та.кже на вход блока 5 формпрованн функции переключенн , на второй вход кото|рого завод т выходной снгнал U. В блоке 5 производ тThe signal is mismatched and is also supplied to the input of block 5, the formed functions are switched, to the second input of which the output of input signal U is entered. In block 5,

дифферен.Д|Ирование сигнала р ссогласовани , определ ют величин-у и фупкцнн переключени , а та.кже знах сигнала рассогласовани .Differential E | Itirovanie signal matching, determine the magnitude of the y and fuktsnn switching, and the same sign of the error signal.

В .тогичеоком блоке 6, в заъисимости от знака логичеокого произведени выходных сигналов 5 формировани функции переключени , фо-рмируют командны сигнал дл переключени ключевых элеМе«тов 3 и 4, приIn the atomic block 6, depending on the sign of the logical product of the output signals 5 to form the switching function, the command signal is generated to switch the key elements 3 and 4,

этом ключеаым элементом 3 осуществл ют изменение знака коэффициента усилени , а элементом 4 - его величины.this key element 3 changes the sign of the gain factor, and element 4 changes its sign.

Блоком ограничений с учетом технологического регламента регулируемого объектаBlock of restrictions subject to the process regulations of the regulated object

ограничивают по максимуму н мннцмy Jy велнч1шу Быходиого сигнала регулирующей систе .мы.limit to a maximum n mntsmy Jy Wellness Bothering the regulating system. We.

П р е д м е т )i з о б р е т е н н PRIORITY) i z about the b

Способ формировани сигнала уцравлеии в снстемах с ие-реме;гной структурой, основанный на нзмеиеннн коэффициента усилени по знаку и величине в зависимости от знака логического произведени сигнала рассогласовани и сигнала иереключени , измен ел ого в зависимости отсуммы сигнала рассогласова)н:и н его первой иронзвод1ной, отличащийс те.м, что, с целью повышени точности управлени ,The method of forming a signal of control in sstems with an i-mode; pus structure, based on the nzmeyennn gain factor in sign and value depending on the sign of the logical product of the error signal and the signal disconnection, varying according to the sum of the error signal): different from one another, in order to increase the control accuracy,

формируют нелинейный снгнал требуемой частоты скольз щего режима, н сигнал переключеии измен ют в зависимости от суммы сигиала рассогласовани , его первой производной н нелинейного сигнала требуемой частоты скольз щего режима.form a non-linear Sngnal of the required frequency of the sliding mode, n the switching signal is changed depending on the sum of the error squadron, its first derivative and the non-linear signal of the required frequency of the sliding mode.

0/п 0 / n

з«s "

От задатчикаFrom master