SU453292A1

SU453292A1 - MANIPULATOR

Info

Publication number: SU453292A1
Application number: SU1840668A
Authority: SU
Original assignee: А. К. тин, В. Ф. Богданов , Г. В. Крюков
Priority date: 1972-10-26
Filing date: 1972-10-26
Publication date: 1974-12-15

Description

1one

Изобретение относитс к области автоматических загрузочных устройств.This invention relates to the field of automatic loading devices.

Известен манипул тор с перемещающейс по монорельсу кареткой с двум выдвигающимис руками со сменными исполнительными органами.A manipulator is known with a carriage moving along a monorail with two retractable arms with interchangeable actuators.

Дл сокращени простоев оборудовани и увеличени рабочей зоны предлагаемого манипул тора его руки установлены с возможностью независимого поворота на общей неподвижной оси и снабжены индивидуальными приводами горизонтального перемещени , размещенными непосредственно в корпусах рук, и вертикального перемещени исполнительных органов, смонтированными на последнем звене выдвигающихс рук.To reduce equipment downtime and increase the working area of the proposed manipulator, his hands are installed with the possibility of independent rotation on a common fixed axis and are equipped with individual horizontal displacement drives placed directly in the body of the arms and vertical movement of the actuators mounted on the last link of the extendable arms.

На фиг. 1 приведен предлагаемый манипул тор , общий вид; на фиг. 2 - схема автоматизированного участка кокильного лить , по сн юща работу манипул тора.FIG. 1 shows the proposed manipulator, general view; in fig. 2 is a schematic of an automated chill casting section, which reduces the operation of the manipulator.

Манипул тор состоит из каретки 1 с гидростанцией и приводом 2 перемещени манипул тора , установленного колесами 3 лап 4 на беговые дорожки монорельса. На неподвижную ось 5, выход щую вниз из каретки, на подщипниках насажены две механические руки 6 и 7. Обе руки кинематически независимы и автономны и св заны кареткой шлангами гидро- и электроразводки, проход щими через полую ось 5. В корпусе каждой руки размещаютс привод 8 поворота и привод 9 выдвижени руки. Дл увеличени длины выдвижени при небольших габаритах корпуса руки использованы телескопические направл ющиеThe manipulator consists of a carriage 1 with a hydraulic station and a drive 2 moving the manipulator mounted with the wheels 3 of the paws 4 on the treadmills of the monorail. Two mechanical arms 6 and 7 are mounted on sub-supports on the fixed axle 5 extending down from the carriage. Both hands are kinematically independent and autonomous and connected to the carriage by hydraulic and electrical hoses passing through the hollow axis 5. In the case of each arm are located a drive 8 turns and 9 arm extension drive. Telescopic guides are used to increase the length of the extension with small body dimensions.

10 с роликами и по две рейки 11, зацепленных с шестерней 12, ось которой закреплена на среднем выдвижном звене. На концах направл ющих обеих рук установлены приводы 13 вертикального перемещени исполнительных10 with rollers and two rails of 11 each meshed with gear 12, the axis of which is fixed on the middle extendable link. At the ends of the guides of both hands, actuators 13 are installed;

органов 14. Тонкостенные гильзы 15, вл ющиес направл ющими вертикального перемещени , заканчиваютс приводами 16 исполнительных органов 14. На. фиг. 1 лева рука оснащена захватом, имеющим возможность поворота вокруг вертикальной оси, а на правой установлен бачок с форсунками 17 распылител .organs 14. Thin-walled sleeves 15, which are vertical guideways, terminate in actuators 16 of actuators 14. On. FIG. 1 left hand is equipped with a grip that can rotate around a vertical axis, and a right-hand tank with nozzles 17 is installed on the right.

Участок кокильного лить включает несколько кокильных мащин 18, дозатор 19 расплавленного металла, пополн емый из разливочного ковша 20 и транспортер 21 шагового типа.The chill casting area includes several chill masks 18, a molten metal dispenser 19 replenished from a casting bucket 20 and a conveyor 21 of a stepper type.

Манипул тор работает следующим образом. Манипул тор занимает исходную позициюThe manipulator works as follows. The manipulator is in the original position.

на монорельсе на оптимальном рассто нии от рабочих зон кокильных машин и транспортера. При раскрытии кокил рука с захватом поворачиваетс на нужный угол вокруг оси 5, выдвигаютс горизонтальные направл ющие сon the monorail at an optimum distance from the working areas of the chill machines and the conveyor. With the opening of the chill mold, the gripping arm turns to the desired angle around the axis 5, the horizontal guides slide out

приводом 13 вертикального движени , кото3 рый опускает захват к отливке. В зависимости от специфики отливки захват может быть переведен в горизонтальное положение и повернут вокруг вертикальной оси. Захватив отливку , рука выносит ее из кокил и устанавливает , использу те же движени , на транспортер . В этот момент втора рука поворачиваетс к освободившемус кокилю и помещает между его половин распылитель дл нанесени защитного покрыти перед очередной заливкой металла. Рука же с захватом, уложив отливку на транспортер, описывает дугу в направлении второй машины и после раскрыти ее кокил вынимает вторую отливку и относит на транспортер, передвинувшийс к этому моменту на один шаг. Рука с распылителем обрабатывает вторую машину, пока в первую идет заливка из дозатора, а рука с захватом работает с отливкой. Действи манипул тора, кокильных машин, дозатора и транспортера записаны в программе и согласованы по времени . Если период кристаллизации отливки в кокиле велик, то манипул тор по монорельсу переводитс к другой паре машин дл их обслуживани . Таким образом подбираетс вариант , исключающий нежелательные простои оборудовани и манипул тора. Предмет изобретени Манипул тор с перемещающейс по монорельсу кареткой с двум выдвигающимис руками со сменными исполнительными органа:ми, отличающийс тем, что, с целью сокращени простоев оборудовани и увеличени рабочей зоны манипул тора, его руки установлены с возможностью независимого поворота на общей неподвижной оси и с абжекы индивидуальными приводами горизонтального перемещени , размещенными 1еиосредственно в корпусах рук, и вертикального перемещени исполнительных органов, смонтированными на последнем звене выдвигающихс рук.drive 13 of vertical movement, which lowers the grip to the casting. Depending on the specifics of the casting, the gripper can be shifted to a horizontal position and rotated around a vertical axis. Having seized the casting, the hand pulls it out of the chill mold and installs it on the conveyor using the same movements. At this moment, the second hand turns to the vacated chill mold and places a dispenser between its halves for applying a protective coating before the next metal pouring. The hand with the grip, putting the casting on the conveyor, describes the arc in the direction of the second machine and, after opening it, the mold takes out the second casting and carries it to the conveyor, which has moved one step to this moment. A hand with a sprayer processes the second machine while the first is pouring from the dispenser, and the hand with gripping works with the casting. The actions of the manipulator, chill machines, the dosing unit and the conveyor are recorded in the program and coordinated in time. If the period of crystallization of the casting in the chill mold is long, then the manipulator is transferred along a monorail to another pair of machines for their maintenance. Thus, an option is chosen that excludes undesirable equipment and manipulator downtime. The subject of the invention is a manipulator with a carriage with two retractable arms with interchangeable actuators moving along a monorail: characterized in that, in order to reduce equipment downtime and increase the working area of the manipulator, its hands are set to independently rotate on a common fixed axis and with abzeki individual horizontal movement actuators, placed directly in the hulls of the hands, and vertical movement of the executive bodies mounted on the last link hands.