SU451051A1

SU451051A1 - Automatic control device

Info

Publication number: SU451051A1
Application number: SU1900245A
Authority: SU
Inventors: Анатолий Юрьевич Дворниченко
Original assignee: Предприяие П/Я В-8117
Priority date: 1973-03-27
Filing date: 1973-03-27
Publication date: 1974-11-25

Description

1one

Изобретение относитс к автоматике и предназначено дл построени высокоточных след щих систем.The invention relates to automation and is intended to build highly accurate tracking systems.

Известны устройства автоматического управлени , содержащие последовательно соединенные датчик рассогласовани , усилитель и отрабатывающий блок, замкнутые обратной св зью, и генератор импульсов в параллельной корректирующей цепи.Automatic control devices are known, comprising a serially connected error sensor, an amplifier and a processing unit closed in feedback, and a pulse generator in a parallel correction circuit.

Однако известные устройства сложны, точность их сравнительно невысока, а к стабильности коэффициентов передачи элементов и к их симметрии предъ вл ютс жесткие требовани .However, the known devices are complex, their accuracy is relatively low, and the stability of the transmission coefficients of the elements and their symmetry are strict requirements.

Цель изобретени - повысить точность, упростить устройство и расширить область его применени .The purpose of the invention is to improve the accuracy, simplify the device and expand its scope.

Это достигаетс тем, что устройство автоматического управлени содержит фиксатор, выход которого соединен со вторым входом усилител , причем выход усилител св зан со входом фиксатора, а выход генератора импульсов подключен к управл ющему входу фиксатора.This is achieved in that the automatic control device contains a latch, the output of which is connected to the second amplifier input, the amplifier output being connected to the latch input, and the pulse generator output is connected to the latch control input.

На фиг. 1 изображена функциональна схема предлагаемого устройства; на фиг. 2 (а, б, в, г) - временные диаграммы, по сн юпше работу устройства.FIG. 1 shows a functional diagram of the proposed device; in fig. 2 (a, b, c, d) are timing diagrams, which means that the device is working.

Схема предлагаемого устройства содержит датчик рассогласовани 1, усилитель 2, корректирующее устройство, состо щее из гене ратора импульсов 3 и фиксатора 4, и отраба тывающий блок 5.The circuit of the proposed device includes a discrepancy sensor 1, an amplifier 2, a correction device consisting of a pulse generator 3 and a clamp 4, and a driving unit 5.

Устройство работает следующим образом. На вход устройства подаетс задающее воздействие , например, в виде вращени вала датчика по закону a.(t). Датчик рассогласовани 1 сравнивает задающий закон а (0 и закон на выходе регулируемой координатыThe device works as follows. A driver action is applied to the input of the device, for example, in the form of a rotation of the sensor shaft according to the law a. (T). The error sensor 1 compares the setting law a (0 and the law at the output of the adjustable coordinate

р(/), и разность этих законов в((0-Р(0 в виде напр жени рассогласовани поступает на усилитель 2. Далее усилитель 2 управл ет отрабатывающим устройством 5. Таким образом , закон на выходе устройства повтор етp (/), and the difference of these laws in ((0-P (0 as the error voltage is fed to amplifier 2. Next, amplifier 2 controls the processing device 5. Thus, the law at the output of the device repeats

заданный закон на входе устройства с диналтической ошибкой в (t).the specified law at the input of the device with a donaltic error in (t).

Коррекци динамической ошибки осуществл етс следующим образом. Сигнал с выхода усилител 2, пропорциональный динамической ошибке устройства в момент импульса, поступающего с генератора 3, фиксируетс (запоминаетс ) на фиксаторе 4. Зафиксированное напр жение, пропорциональное ошибке устройства, поступает на усилитель 2 иThe correction of the dynamic error is as follows. A signal from the output of amplifier 2, proportional to the dynamic error of the device at the time of the pulse coming from generator 3, is fixed (remembered) on latch 4. The fixed voltage, proportional to the error of the device, goes to amplifier 2 and

суммируетс с напр жением ошибки пр мой цепи замкнутого контура. Под воздействием суммарного напр жени пр мой цепи замкнутого контура и напр жени , поступающего с выхода фиксатора 4, отрабатывающее устройство 5 корректирует закон изменени выходной величины, и таким образом уменьшаетс динамическа ошибка.is summed up with the voltage of a closed loop error. Under the influence of the total voltage of the direct circuit of a closed loop and the voltage coming from the output of latch 4, the working device 5 corrects the law of change of the output value, and thus the dynamic error is reduced.

Если уиравл юш,ее воздействие на устройство остаетс посто нным за врем между импульсами , то ошибка будет скорректирована полностью и на вход усилител 2 будет поступать только сигнал коррекции с выхода фиксатора 4. В момент следуюш,его импульса напр жение на фиксаторе не изменитс , а следовательно , не изменитс и корректирующий сигнал.If it is a device, its effect on the device remains constant for the time between pulses, the error will be corrected completely and the input of amplifier 2 will receive only a correction signal from the output of latch 4. At the time of the next, its voltage does not change, and therefore, the correction signal does not change.

Если управл юш,ее воздействие за период между импульсами измен етс , то измен етс и ошибка, котора будет равна прираш;ени1О в зависимости от изменени управлени воздействи . Поэтому на вход усилител 2, кроме корректируюш,его сигнала, поступаюш,его с фиксатора 4, поступает сигнал ошибки замкнутого контура. Эти сигналы суммируютс , и в момент следующего импульса на фиксаторе 4 фиксируетс суммарное напр жение, равное сумме указанных сигналов, а следовательно , корректирующий сигнал, поступающий с выхода фиксатора 4 на усилитель 2 замкнутого контура, пропорпионален суммарной ошибке устройства.If the control is lush, its effect during the period between pulses changes, then the error also changes, which will be equal to the increment 1 0 depending on the change in the control of the impact. Therefore, at the input of the amplifier 2, except for the correction of its signal, coming in from its latch 4, the error signal of the closed loop is received. These signals are summed, and at the time of the next pulse on clamp 4, a total voltage equal to the sum of these signals is recorded, and therefore the correction signal from the output of latch 4 to amplifier 2 of the closed circuit is proportional to the total error of the device.

Предмет изобретени Subject invention

Устройство автоматического управлени , содержащее последовательно соединенные датчик рассогласовани , усилитель и отрабатывающий блок, замкнутые обратной св зью, и генератор импульсов в параллельной корректирующей цепи, отличающеес тем, что, с целью повышени точности, упрощени и расширени области применени , оно содержит фиксатор, выход которого соединен со вторым входом усилител , причем выход усилител св зан со входом фиксатора, а выход генератора импульсов подключен к управл ющему входу фиксатора.An automatic control device containing a serially connected error sensor, an amplifier and a processing unit, closed-loop, and a pulse generator in a parallel correction circuit, characterized in that, in order to improve accuracy, simplify and expand the scope, it contains a latch, the output of which connected to the second input of the amplifier, the output of the amplifier being connected to the input of the latch, and the output of the pulse generator connected to the control input of the latch.

ГR

лl

Фие 2Phie 2