SU451050A1

SU451050A1 - Twin-engine traction drive

Info

Publication number: SU451050A1
Application number: SU1828388A
Authority: SU
Inventors: Борис Васильевич Новоселов; Владимир Сергеевич Климов
Original assignee: Предприятие П/Я А-1658
Priority date: 1972-09-15
Filing date: 1972-09-15
Publication date: 1974-11-25

Description

1one

Изобретение касаетс систем автоматического регулировани и может быть применено при разработке след щих приводов с повышенной плавностью работы и точностью отработки скорости, например в приводах наведени и ведени телескопов и радиотелескопов .The invention relates to automatic control systems and can be applied in the development of servo drives with increased smoothness of operation and accuracy of speed testing, for example, in pointing and guiding telescopes and radio telescopes.

Известен двухдвигательный след ахий привод , содержапдий первый сумматор, выход которого через первый усилитель подключен ко входу первого исполнительного двигател , а вход - к выходу первого датчика обратной св зи, второй сумматор, выход которого через второй усилитель подсоединен ко входу второго исполнительного двигател , а вход - к выходу второго датчика обратной св зи, задающее устройство, один из выходов которого св зан со входом первого сумматора, а другой выход через третий сумматор - со входом порогового устройства, датчик угла, выход которого соединен со входом третьего сумматора , при этом вал первого двигател кинематически св зан с первым входом дифференциала и валом первого датчика обратной св зи , вал второго двигател - со вторым входом дифференциала и валом второго датчика обратной св зи, а выходной вал дифференциала - с валом датчика угла.The twin-motor trail of an achy drive is known; - to the output of the second feedback sensor, the driver, one of the outputs of which is connected to the input of the first adder, and the other output through the third adder to the input of the threshold device; a, the output of which is connected to the input of the third adder, wherein the shaft of the first engine is kinematically connected with the first input of the differential and the shaft of the first feedback sensor, the shaft of the second engine with the second input of the differential and the shaft of the second feedback sensor, and the output shaft of the differential - with angle sensor shaft.

Предлагаемый привод отличаетс от известного тем, что он содержит ключ, вход которого подсоединен к выходу первого сумматора , выход - ко входу второго сумматора, а управл ющий вход - к выходу порогового устройства.The proposed drive differs from the known one in that it contains a key, the input of which is connected to the output of the first adder, the output to the input of the second adder, and the control input to the output of the threshold device.

Это позвол ет повысить плавность и точность работы по скорости при сохранении заданной точности по углу.This makes it possible to increase the smoothness and accuracy of work in terms of speed while maintaining the specified accuracy in angle.

На чертеже дана блок-схема предлагаемого двухдвигательного след щего привода.The drawing is a block diagram of the proposed double-engined servo drive.

Привод содержит задатчик входных сигналов 1, первый сумматор 2, первый усилитель 3, первый исполнительный двигатель 4, первый датчик обратной св зи 5, дифференциал 6, датчик угла 7, второй сумматор 8, второйThe drive contains a setpoint of input signals 1, the first adder 2, the first amplifier 3, the first executive engine 4, the first feedback sensor 5, the differential 6, the angle sensor 7, the second adder 8, the second

усилитель 9, второй исполнительный двигатель 10, второй датчик обратной св зи 11, ключ 12, третий сумматор 13, пороговое устройство 14. Датчики обратной св зи 5 и 11 обеспечивают охват приводов местными обратными св з ми по скорости.amplifier 9, second executive motor 10, second feedback sensor 11, switch 12, third adder 13, threshold device 14. Feedback sensors 5 and 11 provide for the drive to be covered by local speed feedback.

Двухдвигательный след щий привод работает след щим образом. При достаточно малой ошибки по углу U(i(t), не превосход щей заданный предел, система управл етс The twin motor servo drive works as follows. With a sufficiently small error in the angle U (i (t), not exceeding a given limit, the system is controlled

сигналом по скорости UQ (t) по каналу основного след щего привода, состо щего из первых сумматора 2, исполнительного двигател 4, усилител 3 и датчика обратной св зи 5. При этом накапливаютс ошибки по углу . Когда величина ошибки превысит велиa speed signal UQ (t) on the channel of the main servo drive consisting of the first adder 2, the executive motor 4, the amplifier 3 and the feedback sensor 5. At the same time, errors in the angle are accumulated. When the magnitude of the error exceeds