SU446414A1 - Устройство дл управлени манипул тором - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к механизмам управлени  манипул торами.

Известны устройства дл  управлени  манипул тором , выполненные в виде шарнирно соединенных звеньев.

В предлагаемом устройстве с целью ограничени  угла между звень ми на шарнирах, св зывающих эти звень , установлены блоки равного диаметра, через которые в одном направлении запасован гибкий элемент, одним концом жестко закрепленный на первом звене, а другим концом соединен со вторым звеном с номощью пружины через ограничитель хода, взаимодействующий с упором, установленным на этом звене.

На чертеже изображено предлагаемое устройство .

Оно состоит из шарнирно сочлененных звеньев 1-4. Звено 4  вл етс  неподвижным основанием. Датчики угловых положений звеньев так же, как и манипул тор с системой управлени , которым управл ют руко ткой, на чертеже не показаны.

На шарнирах соединени  звеньев установлены направл ющие блоки 5-7 равного диаметра . Трос 8 крепитс  на звене 1 и последовательно огибает направл ющие блоки 5-7 в одном направлении и прикрепл етс  к пружине 9, закрепленной на звене 4. На тросе 8 укреплен ограничитель 10 хода, а на звене 4

установлен упор 11. Звень  1 и 4 расположены иод максимально возможным углом.

Работу устройства дл  управлени  манипул тором рассмотрим на примерах.

Пусть звень  2 и 3 неподвижны, тогда звено 1 может поворачиватьс  только по часовой стрелке, в сторону уменьшени  угла между звень ми 1 и 4, и при этом происходит отход ограничител  10 от упора 11. Если теперь руко тка управлени  получит такое движение, что угол между звень ми 2 и 3 будет посто нным , а звено 3 будет вращатьс  но часовой стрелке, то произойдет уменьшение угла между звень ми 1 и 4. Избыток троса позволит звену 1 повернутьс  против часовой стрелки из-за того, что трос 8 уменьшил угол обхвата блока 7. Однако при равенстве диаметров блоков 5 и 7 величина поворота не превышает величины уменьшени  угла между звень ми 1 и 4, то есть и в этом случае угол между ними не превышает заданной величины .

Диалогичные результаты получают при рассмотрении относительного движени  звеньев 2 и 3 или совместного произвольного движени  всех звеньев руко тки.

Предмет изобретени 

Устройство дл  управлени  манипул тором, выполненное в виде шарнирно соединенных

звеньев, отличающеес  тем, что, с целью ограничени  угла между звень ми, на шарнирах , св зывающих эти звень , установлены блоки равного диаметра, через которые в одном направлении запасова гибкий элемент,

одним концом жестко закрепленный на первом звене, а другим концом соединен со вторым звеном с помощью пружины через ограничитель хода, взаимодействующий с упором, установленным на этом звене.