SU436732A1

SU436732A1 - Drive Capture Copying Handpiece

Info

Publication number: SU436732A1
Application number: SU1741633A
Authority: SU
Inventors: Николай Кузьмич Парц
Original assignee: Предприятие П/Я В-8721
Priority date: 1972-01-31
Filing date: 1972-01-31
Publication date: 1974-07-25

Description

1one

Изобретение относитс к копирующим манипул торам , тредиазначенным преимущественно дл выполнени дистанционных работ в герметичны.к камерах атомной промышленности .The invention relates to replicating manipulators, mainly designated for carrying out remote works in sealed cells in the nuclear industry.

В известном колирующем манипул торе с семью движени ми, содержащем кинематически св заиные задающий и исполнительный механизм с датчиками усилий дл каждого движени при нагружении кинематической цепи управлени захватам (закрывании зах1вата ), возникающий реактивный момент нагружает кинематическую цепь вращени кисти мОМентом, равным по величине и обратным по направлению моменту, действующему в цепи захвата. Это неизбежно приводит к дополнительному нагружению датчиков кинематической цепи вращени кисти без нагружени этой цепи полезной внещней нагрузкой , а следовательно к по влению ложного сигнала и потере чувствительности. При вращении и изгибе кисти с замкнутым захватом реактивные моменты, складыва сь или вычита сь (в зависимости от направлени движени ), привод т к изменению усили схватывани захвата. Таким образом, взаимное нагружение кинематических цепей реактивными моментами дает дополнительные сигналы на датчики усилий и тем самым снижает чувствительность слежени по усили м.In a known seven-motion koliruyuschim manipulator containing kinematically connected driver and actuator with force sensors for each movement when loading the kinematic control circuit of the grippers (closing the gripper), the resulting torque moment loads the kinematic chain of rotation of the hand by a moment, equal in magnitude and reverse in the direction of the moment acting in the capture chain. This inevitably leads to additional loading of the sensors of the kinematic chain of rotation of the brush without loading this chain with a useful external load, and therefore to the appearance of a false signal and loss of sensitivity. During rotation and bending of the brush with a closed grip, the reactive moments, adding or subtracting (depending on the direction of motion), lead to a change in the grip seizure force. Thus, the mutual loading of kinematic chains with reactive moments gives additional signals to the force sensors and thereby reduces the tracking sensitivity by force.

Цель предлагаемого изобретени - повысить чувствительность манипул тора.The purpose of the present invention is to increase the sensitivity of the manipulator.

Это достигаетс тем, что кинематическа цепь управлени захватом выполнена в виде двух параллельных идентичных цепей с индивидуальными двигател ми, образующих замкнутую систему.This is achieved by the fact that the kinematic control circuit of the gripper is made in the form of two parallel identical circuits with individual motors forming a closed system.

На фиг. 1 изображена кинематическа схема кисти исполнительного механизма манипул тора , вид спереди; на фиг. 2 - то же, вид сбоку.FIG. Figure 1 shows the kinematic diagram of the brush of the actuator of the manipulator, front view; in fig. 2 - the same, side view.

Кинематическа св зь между исполнительным :и задающим механизмом и кинематические схемы остальных движений остаютс такими же как в прототипе и поэтому на чертеже не повтор ютс .The kinematic connection between the actuator: and the driver and the kinematic schemes of the remaining motions remain the same as in the prototype and therefore are not repeated in the drawing.

Предлагаемый привод содержит кинематическую цепь 1 изгиба кисти, кинематическуюThe proposed drive contains a kinematic chain 1 of the bend of the brush, kinematic

цепь 2 вращени кисти и кинематические цепи 3 и 4 управлени захватом. Кажда из кинематических цепей приводит в движение свою лапку 5 и 6 захвата. Между лапками захвата помещена пружина 7, работающа наthe brush rotation chain 2 and the kinematic chains 3 and 4 of the gripper control. Each of the kinematic chains sets in motion its foot 5 and 6 of the grip. Between the claws of the grip is placed a spring 7, working on

сжатие. Пружина в захвате позвол ет обеспечить выбор люфтов в обеих кинематических цеп х управлени захватом с целью устранени мертвого хода. Привад захвата манипул тора работаетcompression. The spring in the gripper allows for the selection of backlash in both kinematic gripper control chains in order to eliminate backlash. Primary capture manipulator torus works

следующим образом.in the following way.

Дл управлеии захватом сжимают руко тки задаЮЩбРо механизма. При этом лроисходит нагружение обеих кинематических цепей управлени захватом задающего механизма и по вление сигналов соответствующих датчиков усилий. Сигналы датчиков усилий усиливаютс и передаютс на два автономных двигател , которые кинематически св заны с двум юараллельныши цеп ми 3 и 4 исполцительного механизма. Двигатели приход т в движение, помогающее оператору сжимать лапки 5 И 6 захвата. Поскольку кинематичес1Кие цепи 3 и 4 привода захвата вращаютс в противоположные стороны, реактивные моменты уравновещиваютс , а цепь 2 вращени кисти оказываетс разгруженной от вли ни сил за вим а захвата.To control the grip, the handles of the control mechanism are compressed. In this case, the loading of both kinematic chains of control of the pickup of the driver mechanism and the appearance of signals from the corresponding force sensors occur. The force sensor signals are amplified and transmitted to two autonomous engines, which are kinematically connected to two parallel circuits 3 and 4 of the executive mechanism. Engines are set in motion to help the operator squeeze paws 5 and 6 of the grip. Since the kinematic circuits 3 and 4 of the gripping drive rotate in opposite directions, the reactive moments are balanced, and the brush rotation circuit 2 is unloaded from the influence of the gripping forces.

Ире д м f Ч Ji 3 и б р е ч е и и Ire d m f J Ji 3 and more

Привод захвата копирующего манипул тора , содержащий кинематическую цепь управлени захватом, включающа кинематически св заПные задающий и исполнительные мехапизм1 1 и средства дл заданий усилий, выполненные в виде датчиков усилий, управл ющих через преобразующие блоки двигателем передачи движени исполнительному механиз му с обратной св зью на задающий механизм , отличающийс тем, что, с целью повыщени чувствительности манипул тора, кинематическа цепь управлени захватом выполнена в виде двух параллельных идентичных цепей с индивидуальными двигател ми , образующих замкнутую силовую систему.A copying manipulator gripper drive containing a kinematic gripper control circuit, including kinematically connected defining and actuating mechanisms1 1 and means for specifying forces, made in the form of force sensors controlling the actuator through a transformer of the transmission motor to the actuator mechanism, characterized in that, in order to increase the sensitivity of the manipulator, the kinematic capture control circuit is made in the form of two parallel identical circuits with individual engines, forming a closed power system.

(Риг (Rig