SU415187A1

SU415187A1 -

Info

Publication number: SU415187A1
Application number: SU1728035A
Authority: SU
Priority date: 1971-12-22
Filing date: 1971-12-22
Publication date: 1974-02-15

Description

1one

Изобретение относитс к шагающим движител м , в частности к маломощным устройства: 1 дл перемещени исследовательских аппаратов .The invention relates to walking engines, in particular to low-power devices: 1 for moving research vehicles.

Известны шагающие движители, состо щие из двух боковых опор, св занных с корпусом посредством кривошипов, соединенных с индивидуальными электродвигател ми, подключенными к источнику питани .Walking propulsion devices are known, consisting of two lateral supports connected to the housing by means of cranks connected to individual electric motors connected to a power source.

Та-кие движители обладают тем недостатKor .i, что при иеодинаковой нагрузке на правую и левую опоры (например, при движении по склону и т. п.) происходит рассогласовапие фаз движепи опор, что приводит к нарушению заданного направлени движени .Such propellers have the disadvantage of Cor .i that, when iodine load on the right and left supports (for example, when driving on a slope, etc.) occurs, misalignment of the phases of the support movement occurs, which leads to a violation of a given direction of motion.

С целью синхронизации движени опор в нредлагаемом шагающем движителе иа валу каждого кривошипа закреплен «улачок, взаимодействуюший с нарой контактов, расположенных в параллельных цеп х, содержаших реле, размыкающие цепь питани электродвигател опережающей опоры и устанавливающие его в тормозной режим путем шунтировани его обмотки.In order to synchronize the movement of the supports in the proposed walking propulsor, a shaft is attached to the shaft of each crank, which interacts with a set of contacts arranged in parallel circuits containing relays opening the power supply circuit of the forward-looking electric motor and setting it to a braking mode by shunting its winding.

На чертеже изображен предлагае.мый шагаюнгий движитель.The drawing depicts a proposed step-mover.

Он состоит из центральной оноры - корнуса I, на котором установлены правый и левый электромеханические приводы 2 и 3, св занные с соответствующими боковыми опорами 4 и 5. На корпусе I установлен источник 6 питани электронриводов 2 и 3. На валах 7 кривошипов 8 установлены кулачки 9 и 10, воздействуюни1е на концевые выключатели 11 и 12, Которые посылают сигналы сннхронизатору вращени кривошипов 8.It consists of a central onor, Cornus I, on which the right and left electromechanical actuators 2 and 3 are mounted, connected to the respective side supports 4 and 5. On the case I there is a power supply 6 for the electric actuators 2 and 3. On the shafts 7 of the cranks 8 there are cams 9 and 10, acting on the limit switches 11 and 12, which send signals to the crankshaft rotation synchronizer 8.

Синхронизатор вращени .кривощипов 8 представл ет собой устройство, содержащее исполнительные, дополнительные и всномогательные реле, которые св заны следующим образом: размыкающие контакты 13 н 14 каждого иснолнительного реле включены носледовательно , а их замыкающие контакты 15 н 16 - параллельно цепи кор соответствующего двигател электромехаиичееких приводов 2 и 3; обмотки 17 и 18 исполнительного реле подключены к источнику 6 питани через последовательно включенные размыкающие контакты 19 и 20 соответствующего исполнительного реле, замыкающие контакты 21 и 22 соответствующего и размыкающие контакты 23 и 24 противоположного концевых выключателей 11 и 12. Обмотки 25 и 26 Каждого дополнительного реле подк. ючены :К источнику 6 питани через последовательпо включенные собственпые замыкающие контакты 27 и 28 и замыкающие контакты 21 и 22 соответствующего концевого выключател . Обмотки 29 и 30 каждого всномогательного реле подключены к источнику 6 нитани через замыкающие контакты 21 и 22 соответствующего концевого выключател . Замыкающие контакты 31 и 32 каждого вспомогательного реле включены паралельно замыкающим контактам 27 н 28 нротизоноложных дополнительных реле. Прн движении щагающего движител , если из-за неравномерности нагрузки на оиоры 4 и 5 нроисходит, например, опережение правой оноры 5, замыкающие контакты концевого выключател 12 замыкают цепь обмотки 17 исполнительного реле. Размыкающие контакты 13 этого реле разрывают цепь питани нравого электропривода 3, а замыкающие контакты 15 од ювремепно шунтируют его, перевод таким образом .правый электропривод 3 в режим динамического торможени . В результате онережающа права опора 5 останавливаетс . Когда кулачек 9, св занный с отстающей левой опорой 4, иажкмает па концевой выключатель 11, размыкающие контак1Ы 24 разрывают цепь питани обмотки 17 исполнительного реле правого привода 3. Происходит обратный процесс переключени контактов 13 и 15 и пуск остановлепного двигател правого привода 3. Таким образом, опоры 4 и 5 с этого момента движутс в одной фазе. Если за врем срабатывани концевого выключател 11, т. е. переключени его контактов 22 н 24 в пр мом и обратном пор дке, правый привод 3 из-за инерционности пе успеет разомкнуть замыкающие контакты 21, то обмотка 17 исполнительного реле оказываетс под напр жением. Привод 3 останавливаетс , а движение продолжает отстаюнда в рассматриваемом случае лева онора 4. Если же в процессе согласовани размыкающие кон.такты 23 сработают раньще, чем замыкаюн1,ие контакты 22, срабатывает исполпительпос реле обмотки 18. Отстающа лева опора 4 остапавливаете , и происходит сбой согласовани фаз двпжепи опор 4 и 5. Дл обеспечени надежного и точного согласовани фаз движени применена логическа Схема, состо ща из дополнительных и вспомогательных реле. При подаче питани на обмотку 17 иснолр1ительного реле питание подаетс также на обмотку 29 вспомогательного реле, замыкающие коптакты 31 которого подготавливают цеиь включепп обмотки 26 дополнительного реле. При замыкании контактов 22 подаетс питание на обмотки 26 и 30 дополпительного и вспомогательного реле, а следовательно, и на обмотки 25 и 29. Размыкающие ко1ггакты 19 и 20 дополнительно разрывают депи обмоток 17 и 18 исполиительиых реле, исключа возможность их срабатывани , и, следовательно, остановки приводов 2 и 3 при неодновременном переключении контактов 21 и 23, 22 и 24 концевых выключателей 12 ц 11. Таким образом, опережающа опора 5 движетс совместно с другой, отстающей опорой 4, после момента согласова 1и фаз вращени к-ривощипов 8 опор 4 и 5. Аналогичиые процессы происход т и при отставании правой оноры 5. Наличие синхронизатора вращени кривощапов опор позвол ет транспортному средству устойчиво двигатьс в заданном направлении при неровност х дороги, склоиах, а также при некотором различии характеристик установленных э.чектронриводов. П р е д м е и 3 о б р е т е н и Шагающий движитель, содержащий две боковые опоры, св занные с корпусом посредством кривощипов, соедипенных с индивидуальными электродвигател ми, подключенными к источнику питани , отличающийс тем, что, с Целью синхронизации движени онор, па валу каждого кривощипа закреплен кулачок, взаимодействуюнщй с парой контактов , расположепных в параллельных цеп х, содержащих реле, размыкающие цепь питани электродвигател опережающей опоры и устанавливаюнтие его в тормозной режим путе .м шунтировани его обмотки.The rotation synchronizer 8 is a device containing executive, additional, and auxiliary relays that are connected as follows: disconnecting contacts 13 and 14 of each extra relay are switched on consequently, and their closing contacts 15 and 16 are parallel to the core of the corresponding electromechanical and drive motor 2 and 3; windings 17 and 18 of the executive relay are connected to the power source 6 through a series-connected disconnecting contacts 19 and 20 of the corresponding executive relay, closing contacts 21 and 22 of the corresponding relay and disconnecting contacts 23 and 24 of the opposite limit switches 11 and 12. Windings 25 and 26 of each additional relay are . The units are: To power supply 6 via a series of self-closing contacts 27 and 28 and closing contacts 21 and 22 of the corresponding limit switch. The windings 29 and 30 of each auxiliary relay are connected to the source 6 of the thread through the closing contacts 21 and 22 of the corresponding limit switch. The closing contacts 31 and 32 of each auxiliary relay are connected in parallel to the closing contacts 27 and 28 of the near-positive auxiliary relays. The movement of the driving motor, if due to the uneven load on oiors 4 and 5, for example, an advance of the right onori 5 occurs, the closing contacts of the limit switch 12 close the winding circuit 17 of the executive relay. The opening contacts 13 of this relay break the power supply circuit of the like electric drive 3, and the closing contacts 15 one-by-one shunt it, thus switching the right electric drive 3 to the dynamic braking mode. As a result, the right-hand support leg 5 is stopped. When the cam 9 connected to the lagging left support 4 and the limit switch 11 are interrupted, the disconnecting contacts 24 break the power supply circuit of the winding 17 of the actuator 3 of the right-hand drive 3. Reverse switching of the contacts 13 and 15 and the start of the right-drive stopping motor 3 occurs. Thus , supports 4 and 5 from this moment move in the same phase. If during the operation time of the limit switch 11, i.e., switching its contacts 22 n 24 in forward and reverse order, the right drive 3 does not have time to open the closing contacts 21 due to the inertia, then the winding 17 of the executive relay is energized. The drive 3 stops, and the movement continues to stop in the considered case of the left onor 4. If, in the process of matching, the disconnecting contacts 23 operate earlier than the closing contacts 22, the winding relay 18 operates. The stop of the support 4 stops and fails. matching the phases of dpjepies of supports 4 and 5. A logic circuit consisting of auxiliary and auxiliary relays is used to ensure reliable and accurate coordination of the phases of the movement. When power is applied to the winding 17 of the monitored relay, power is also supplied to the winding 29 of the auxiliary relay, the closing contacts of which 31 prepare the circuit of the winding 26 of the additional relay. When the contacts 22 are closed, the windings 26 and 30 of the additional and auxiliary relays, and hence the windings 25 and 29, are energized. The opening coils 19 and 20 additionally break the depot of the windings 17 and 18 of the executive relays, excluding the possibility of their activation, and, therefore, the drives 2 and 3 stop when the contacts 21 and 23, 22 and 24 of the limit switches 12 c 11 are simultaneously switched. Thus, the leading support 5 moves together with the other, lagging support 4, after the moment of matching 1 and the phases of rotation to the tail 8 of the supports 4 and 5. Analo Smooth processes also occur when the right onoru 5 lags behind. The presence of a synchronizer of rotation of the support crankshafts allows the vehicle to move steadily in a given direction when the road is uneven, sloping, and also with some difference in the characteristics of the installed electric actuators. PREDIME AND 3 ABOUT AND WALKING THROTTLE, containing two lateral supports connected to the hull by means of curved rods connected to individual electric motors connected to a power source, characterized in that, with the purpose of synchronization Onor movement, a cam is attached to the shaft of each crankshaft, which interacts with a pair of contacts arranged in parallel circuits, containing relays opening the power supply circuit of the forward-looking electric motor and installing it in the braking mode by shunting its winding.