SU380517A1

SU380517A1 -

Info

Publication number: SU380517A1
Application number: SU1361493A
Authority: SU
Inventors: И. Зальцман Л.
Priority date: 1969-09-08
Filing date: 1969-09-08
Publication date: 1973-05-15

Description

1one

Изобретение относитс к космической технике , в частности к телеуправл емым одноколесным работам дл сбора информации, например дл исследовани лунной поверхности .The invention relates to space technology, in particular, to one-wheel telecontrollable work for collecting information, for example, for studying the lunar surface.

Известны одноколесные информационные работы, содержащие полый сферический движитель , привод с внутренними колесами и телеуправл емую систему сбора информации.One-wheel informational works are known that contain a hollow spherical propulsion unit, a drive with internal wheels, and a remote-controlled information collection system.

Предлагаемый робот отличаетс от известных тем, что полый сферический движитель выполнен с разъемом, распростран ющим на половину окружности сферы в меридианальном направлении с ребрами жесткости, между которыми установлены надувные камеры, сообщающиес сквозными отверсти ми, а внутренние колеса привода смонтированы симметрично на противоположных кра х пр моугольной складной рамы, вставленной в сферу вертикально в осевой плоскости, соприкасающимис с внутренней поверхностью сферы по разные стороны осевой плоскости и снабженные индивидуальными, раздельно управл емыми приводами. Это повышает проходимость , маневренность, уменьшает габариты работы, сохран ет работоспособность последнего при переворачивании и облегчает доступ.The proposed robot differs from the known ones in that the hollow spherical propeller is made with a connector extending half the sphere circumference in the meridian direction with stiffeners between which inflatable chambers with communicating through holes are installed, and the inner drive wheels are mounted symmetrically on opposite edges of the ribs. a carbon folding frame inserted vertically into the sphere in the axial plane, in contact with the inner surface of the sphere on opposite sides of the axial plane and provided with individual, separately controllable drives. This increases maneuverability, maneuverability, reduces the size of the work, maintains the latter’s working capacity when turned over and facilitates access.

На чертеже изображен предлагаемый робот в двух проекци х.The drawing shows the proposed robot in two projections.

Движитель робота выполнен в виде полой складывающейс сферы 1, рамы с щарнирно закрепленными на ос х 2 и 3 парных т г 4 и 5.The propeller of the robot is made in the form of a hollow folding sphere 1, a frame with hingedly mounted on axes x 2 and 3 paired m 4 and 5.

На оси 2 установлены колеса 6 и 7, а на оси 3 - колеса 8 и 9.Wheels 6 and 7 are mounted on axle 2, and wheels 8 and 9 are mounted on axle 3.

Колеса 6-9 снабжены индивидуальными, раздельно управл емыми приводами (на чертеже не изобрал ены) и соприкасаютс с внутренней поверхностью сферы 1.Wheels 6–9 are equipped with individual, separately controlled drives (not shown) and are in contact with the inner surface of sphere 1.

Внутри сферы размещен контейнер 10 с источниками питани и исследовательским оборудованием (на чертеже не изображено).Inside the sphere is placed a container 10 with power sources and research equipment (not shown in the drawing).

Сфера / состоит из ребер жесткости //-14 и надувных камер 15, снабженных сквозными отверсти ми а.The sphere / consists of stiffeners // - 14 and inflatable chambers 15, equipped with through holes a.

В ребре жесткости 12 имеетс полость А, заполненна сжатым газом, и размещен телеуправл емый клапан 16.In the stiffener 12 there is a cavity A filled with compressed gas and a remotely controlled valve 16 is located.

Разъем сферы выполнен по плоскости между ребрами жесткости 13 и 14. Ребра жесткости 13 и 14 прижаты друг к другу за счет давлени газа в камерах.The sphere connector is made in the plane between the stiffening ribs 13 and 14. The stiffening ribs 13 and 14 are pressed to each other due to the gas pressure in the chambers.

В транспортном положении клапан 16 закрыт , давление в камерах 15 отсутствует, сфера сложена в гармонику и напоминает собой корку арбуза.In the transport position, the valve 16 is closed, the pressure in the chambers 15 is absent, the sphere is folded into a harmonic and resembles a watermelon rind.

Перед опусканием робота в район действи включаетс клапан 16, сжатый газ заполн ет камеры, и гармощка камер разворачиваетс вBefore the robot is lowered into the area of operation, the valve 16 is turned on, the compressed gas fills the chambers, and the chambers turn around

сферу. Рама прИЁоДа раздвигаетс до tex пор, пока колеса 5 и 7 не упрутс во внутреннюю поверхность. В таком виде робот готов к передвижению .the scope. The yarn frame moves apart until tex pores until wheels 5 and 7 rest on the inner surface. In this form, the robot is ready to move.

Дл передвижени робота включаетс привод , и перекатывание колес внутри сферы приводит к отклонению центра т жести рамы в сторону движени . Рама поворачиваетс до тех пор, пока проекци центра т жести не выйдет за пределы опорной площадки, после чего сфера начинает перекатыватьс по грунту . При торможении рама отклон етс в обратную сторону. Так происходит движение по пр мой.To move the robot, the drive is turned on, and rolling the wheels inside the sphere causes the center of gravity of the frame to move in the direction of movement. The frame is rotated until the projection of the center of gravity extends beyond the support platform, after which the sphere begins to roll over the ground. When braking, the frame is deflected in the opposite direction. So there is a movement along the line.

Изменение направлени во врем движени достигаетс относительным снижением скорости того колеса, в сторону которого необходимо повернуть. Кроме того, возможно выбрать любое требуемое направление до начала движени . Дл этого рама поворачиваетс вокруг вертикальной оси вращением колес в разные стороны.The change of direction during the movement is achieved by a relative decrease in the speed of the wheel in the direction of which it is necessary to turn. In addition, it is possible to choose any desired direction before the start of the movement. For this, the frame is rotated around a vertical axis by rotating the wheels in different directions.

Благодар значительному числу окон в сфере движител , во врем движени дл «наблюдател возникает эффект прозрачности. Те же отверсти во врем остановки играютDue to the significant number of windows in the realm of the mover, a transparency effect occurs during movement for the observer. The same holes during the stop play

роль иллюминаторов и используют с дл ис течени газов при работе тормозных двигателей во врем посадки.the role of illuminators and used with for the flow of gases during the operation of brake engines during landing.

Предметизобретени Subject matter

Одноколесный информационный робот, содержащий полый сферический движитель, привод с внутренними колесами и телеуправл емую систему сбора информации, отличающийс тем, что, с целью повыщени проходимости , маневренности, уменьщени габаритов, сохранени работоспособности при переворачивании и облегчени доступа, полый сферический движитель выполнен с разъемом, распростран ющимс на половину окружности сферы в меридианальном направлении с ребрами жесткости, между которыми установлены надувные камеры, сообщающиес сквозными отверсти ми, а внутренние колеса приводаA one-wheeled information robot containing a hollow spherical propulsion unit, an internal-wheel drive and a remote-controlled information collection system, characterized in that, in order to increase maneuverability, maneuverability, reduce size, maintain working capacity when turning over and facilitate access, the hollow spherical propulsion device is made with a connector, extending to half the circumference of the sphere in the meridian direction with stiffeners, between which are installed inflatable chambers, communicating through holes ti mi and internal wheel drive

смонтированы симметрично на противоположных кра х пр моугольной складной рамы, вставленной в сферу вертикально в осевой плоскости, соприкасающимис с внутренней поверхностью сферы по разные стороны осевой плоскости и снабженные индивидуальными , раздельно управл емыми приводами.mounted symmetrically on opposite edges of a rectangular folding frame inserted vertically in the sphere in the axial plane, in contact with the inner surface of the sphere on opposite sides of the axial plane and equipped with individual, separately controlled drives.

/// 2/// 2