SU373702A1 - METHOD FOR DETERMINING THE RATE OF MOTION OF NEUTRAL CONTROL FACILITIES - Google Patents
METHOD FOR DETERMINING THE RATE OF MOTION OF NEUTRAL CONTROL FACILITIESInfo
- Publication number
- SU373702A1 SU373702A1 SU1643264A SU1643264A SU373702A1 SU 373702 A1 SU373702 A1 SU 373702A1 SU 1643264 A SU1643264 A SU 1643264A SU 1643264 A SU1643264 A SU 1643264A SU 373702 A1 SU373702 A1 SU 373702A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- determining
- motion
- rate
- neutral control
- control
- Prior art date
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Description
Изобретение относитс к области дискретных систем автоматического управлени и может быть использовано, например, в системах стабилизации углового положени летательных аппаратов в безвоздушном пространстве , где требуетс определ ть угловые скорости движени по угловым отклонени м, а затем формировать оптимальное управление. Известны способы определени скорости движени нейтральных объектов, наход щихс под воздействием кусочно-посто нного управлени и внешнего возмушени , основанные на дифференцировании дискретного сигнала координаты в соответствии с выражением: X(kT)-X(k-l)T где X(kT), X()T - значение измер емой координаты в k-м и (k-1)-м тактах; Т - период дискретности. Однако известные способы недостаточно точны, так как определ ют значение X не в -м, а в (k-1)-м такте, что часто в динамических системах приводит к неустойчивости или значительному ухудшению качества переходных процессов. Дл формировани оптимального управлени и обеспечени устойчивого движени замкнутой дискретной системы требуетс достаточно точно знать X (kT), а не i (k-1)Г. Целью изобретени вл етс повышение точности определени скорости движени нейтральных объектов управлени . Поставленна цель достигаетс тем, что в текущие дискретные моменты времени замер ют сигналы управлени и внешнего возмущени , запоминают их на врем , равное периоду дискретности, и в текуш:ий дискретный момент времени умножают их на соответствующие весовые коэффициенты и суммируют с сигналом производной от координаты. Пусть .на объекте управлени X действует -внещнее возмущение /в и уп1равление и (kT) через фиксирующее звено нулевого пор дка, а выходной измер емой координатой вл етс X (kT). Требуетс определить значение X (kT) по имеюш,ейс информации о Xk(T), X(k-)T, ..., U(k-)T,.. f(k-1)Г... в k-M такте. Эта задача решаетс по предлагаемому способу в соответствии с соотношением: X(kT) X(kT)-x(k-i)T ku U(k-l)T + fb(k - 1)TI (2)The invention relates to the field of discrete automatic control systems and can be used, for example, in systems for stabilizing the angular position of aircraft in an airless space where it is necessary to determine the angular velocities of motion along the angular deviations and then form an optimal control. Methods are known for determining the speed of movement of neutral objects under the influence of piecewise constant control and external vosmusheniy, based on the differentiation of a discrete coordinate signal in accordance with the expression: X (kT) -X (kl) T where X (kT), X ( ) T is the value of the measured coordinate in the kth and (k – 1) cycles; T - period of discreteness. However, the known methods are not accurate enough, since the value of X is determined not in the -m, but in the (k-1) -th cycle, which often in dynamic systems leads to instability or a significant deterioration in the quality of transients. To form an optimal control and to ensure stable motion of a closed discrete system, it is necessary to sufficiently accurately know X (kT), and not i (k-1) T. The aim of the invention is to improve the accuracy of determining the speed of movement of neutral control objects. The goal is achieved by controlling the signals and external disturbances at current discrete points of time, storing them for a time equal to the discreteness period, and multiplying them with the corresponding weighting factors at the current discrete moment of time and adding them to the signal derived from the coordinate. Let, on the control object X, act as an external perturbation / in and control and (kT) through the fixing link of zero order, and the output measured coordinate is X (kT). It is required to determine the value of X (kT) by having the information about Xk (T), X (k-) T, ..., U (k-) T, .. f (k-1) T ... in kM tact This problem is solved by the proposed method in accordance with the relationship: X (kT) X (kT) -x (k-i) T ku U (k-l) T + fb (k - 1) TI (2)
ВТBT
- весовой коэффициент управлени ;- control weight;
kf. весовойkf. weight
коэффициент внешне/ь 2coefficient externally / 2
го возмущени ; В - коэффициент эффективного управлени ; Т - период дискретности; X(kT), Х (k-1)Г - значение координаты в текущий и предыдущий дискретные моменты времени, и t(k-l)T- )T, fb(k-I) Т - значениекусочно-посто нных сигналов управлени и внещнего возмущени в предыдущий момент времени t (-1)7; 0, 1, 2, ... .th disturbance; B is the effective control ratio; T - period of discreteness; X (kT), X (k-1) G is the coordinate value at the current and previous discrete points in time, and t (kl) T-) T, fb (kI) T is the value of the constant control signals and external disturbance in the previous one time t (-1) 7; 0, 1, 2, ....
В формуле (2) первое слагаемое определ ет часть скорости за счет собственного движени объекта, а второе и третье - за счет вынужденного движени от управлени и внешнего возмущени .In formula (2), the first addend determines a part of the velocity due to the object's own motion, and the second and third, due to the forced motion from the control and external perturbation.
Предмет изобретени Subject invention
Способ определени скорости движени нейтральных объектов управлени , основанный на дифференцировании дискретного сигнала координаты, отличающийс тем, что, с целью повыщени точности определени скорости движени нейтральных объектов управлени , в текущие дискретные моменты времени замер ют сигналы управлени и внещнего возмущени , запоминают их на врем , равное периоду дискретности, и в текущий дискретный момент времени умножают их на соответствующие весовые коэффициенты и суммируют с сигналом производной от координаты .The method of determining the speed of movement of neutral control objects, based on the differentiation of a discrete coordinate signal, characterized in that, in order to increase the accuracy of determining the speed of movement of neutral control objects, at current discrete points of time, control signals and external disturbance are measured, stored for a time equal to the period of discreteness, and at the current discrete moment of time multiply them by the corresponding weighting factors and sum up with the signal derived from the coordinate.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU1643264A SU373702A1 (en) | 1971-04-05 | 1971-04-05 | METHOD FOR DETERMINING THE RATE OF MOTION OF NEUTRAL CONTROL FACILITIES |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU1643264A SU373702A1 (en) | 1971-04-05 | 1971-04-05 | METHOD FOR DETERMINING THE RATE OF MOTION OF NEUTRAL CONTROL FACILITIES |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU373702A1 true SU373702A1 (en) | 1973-03-12 |
Family
ID=20471441
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU1643264A SU373702A1 (en) | 1971-04-05 | 1971-04-05 | METHOD FOR DETERMINING THE RATE OF MOTION OF NEUTRAL CONTROL FACILITIES |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU373702A1 (en) |
-
1971
- 1971-04-05 SU SU1643264A patent/SU373702A1/en active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5053979A (en) | System and method for automatically controlling vehicle speed so as to trail a preceding vehicle | |
US4494060A (en) | Axis controller for robotic actuator | |
US3081637A (en) | Accelerometer and digital transmission means | |
SU373702A1 (en) | METHOD FOR DETERMINING THE RATE OF MOTION OF NEUTRAL CONTROL FACILITIES | |
US3619757A (en) | Variable speed closed loop digital servosystem | |
US4578763A (en) | Sampled data servo control system with deadband compensation | |
US2985023A (en) | Drift compensated platform | |
GB1325148A (en) | Digital phase-correcting servo | |
US4066946A (en) | Servo systems | |
SU894671A1 (en) | Method of relay control of an object with second-order astigmatism | |
SU408278A1 (en) | VPTbsozd | |
SU729549A1 (en) | Method of determining regulator discreteness period | |
SU543920A1 (en) | The method of forming a signal to adjust the parameters of the controller in the system of automatic regulation | |
SU754671A1 (en) | Adaptive time discretization device | |
SU911456A1 (en) | Discrete electric drive | |
SU752218A1 (en) | Cutting rate stabilizing device | |
SU377726A1 (en) | METHOD OF CORRECTING AUTOMATIC i-MANAGEMENT SYSTEMS | |
JP2002136165A (en) | Speed detecting method for motor controller | |
SU566234A1 (en) | Follow-up system | |
SU146975A1 (en) | Two-dimensional self-adjusting tracking system for automatic determination of differential equation coefficients | |
SU354761A1 (en) | ||
SU1285430A1 (en) | Control system | |
SU1500991A1 (en) | Adaptive follow-up electric drive | |
SU458813A1 (en) | Impulse Extreme Controller | |
SU391535A1 (en) | SYSTEM FOR EXTREME REGULATION OF L-DIMENSIONAL INERTIAL OBJECTS |