SU179816A1

SU179816A1 - COMPENSATING DEVICE

Info

Publication number: SU179816A1
Application number: SU920158A
Authority: SU
Inventors: В. А. Введенский Ю. Н. Семенов

Description

Известны устройства с жесткой отрицательной обратной св зью по скорости, в которых, с целью компенсации скоростной ошибки, используетс сигнал тахогенератора, св занного с задающим валом.Devices with a hard negative speed feedback are known in which, in order to compensate for the speed error, a tachogenerator signal associated with the drive shaft is used.

Предложенное устройство отличаетс тем, что вход вспомогательной импульсной системы через коммутирующий ключ подключен одновременно к принимающему тахогенератору след щего привода и выходному потенциометру вcпoмoгaтev ьнoй импульсной след щей системы, который подключен к цепи управлени основного след щего привода. Это значительно повышает точность след щего привода.The proposed device is characterized in that the input of the auxiliary impulse system through a switching key is connected simultaneously to the receiving tachogenerator of the follower drive and the output potentiometer of the coupler's own pulse follower system, which is connected to the control circuit of the main follower drive. This greatly improves the accuracy of the follower drive.

На чертеже изображена блок-схема основного след щего привода / (ОСП) со вспомогательной импульсной след щей системой 2 (ВИСС), выдающей сигнал дл компенсации скоростной ощибки осиовного след щего привода .The drawing shows a block diagram of a main servo drive / (OSP) with an auxiliary impulse servo system 2 (SISS), which outputs a signal to compensate for the speed error of the axle follower drive.

На вход висе через ключ К периодически подаетс разность &U напр жени Утг принимающего тахогенератора 3 основного след щего привода и напр жени f/i потенциометра (или линейного вращающегос трансформатора ), установленного па выходном валу висе.The difference & U voltage Utg of the receiving tachogenerator 3 of the main follower drive and the voltage f / i of the potentiometer (or the linear rotary transformer) installed on the output shaft of the suspension shaft is periodically fed to the input via the key K.

в течение /i сек, причем . Врем t должно быть достаточным дл активизации импульсной системы. При разомкнутом ключе Д выходной валduring / i sec, and. The time t must be sufficient to activate the impulse system. With open key D output shaft

висе неподвижен. Если начальное рассогласование AL велико, а скорость основного привода измен етс незначительно, то через несколько срабатываний ключа /С будет достигатьс следующее соотношение: hang still. If the initial mismatch AL is high and the speed of the main drive changes slightly, then after several key / C switches, the following relationship will be achieved:

При малых значеин х рабочих ускорений это соотношение выполн етс практически дл любых значений скорости.At low values of operating accelerations, this ratio is satisfied for practically any values of speed.

Сигнал L/1 с выхода импульсной системы одновреме1 но нспользуетс (в соответствующем масштабе) дл компенсации скоростной ощибкн основного след щего привода.The L / 1 signal from the pulse system output is simultaneously used (at an appropriate scale) to compensate for the speed error of the main servo drive.

Дл устойчивой и качественпой работы основного след щего привода совместно с висе пеобходимо выполнение следующихFor a stable and high-quality operation of the main servo drive, the following

соотнощений:ratios:

I- Треп 1. где /1 - врем замыкани К:I- Idle 1. where / 1 - closing time K:

TOCII - эквивалентна посто нна времени основного след щего привода при скачкообразном изменении напр жени t/i;TOCII is equivalent to the constant time of the main servo drive when the voltage across the voltage jump changes t / i;

III. 7 „iiii- 7- r,,,,,,, где Г ,,,,;„- минимально возможный период срабатывани ключа К;Iii. 7 „iiii-7-r ,,,,,,, where Г ,,,,;„ - is the minimum possible period of operation of the key K;

iiKix- макснмально допустимый периодсрабатыванн iiKix- maximally allowed period of operation

к иоча /С. При этом должно Быполп тьс :for iocha / S. In doing so, should be:

mia tосп, где тосп-врем переходпого процесса основного след щего привода при отработке максимального скачка напр жени (/i;mia tsp, where tsp is the time of the transition process of the main follower drive during the development of the maximum voltage jump (/ i;

у7max 7 i , где TIy7max 7 i, where TI

в- допустима скоростна ошибка,v- speed error is permissible

е- максимальпое рабочее ускорение . компенсирующее устройствоe- maximum operating acceleration. compensating device

МОЖНО нрнмеп ть в системах, раоотающнх при малых значени х рабочих скоростей и ускорений.IT IS POSSIBLE to use in systems that work at low values of working speeds and accelerations.

П р е д м е т и з о б р е т е и и PRIOR DIRECTORSHIP and

Компсиснруюндее устройство дл след щего нривода, работающего в ограниченном диапазоне скоростей и ускорений, состо щее из тахогенератора, вспомогательной импульсной след щей системы, коммутирующего ключа , отличающеес тем, что, с целью повышени точиости слежени , вход вспомогательной имиульспой системы через коммутирующий ключ подключен одновременпо к принимающему тахогеператору след щего привода и выходному потенциометру вспомогательпой импульсной след щей системы, который подключен к цепи управлени основного след щего привода.A computational device for a tracking driver operating in a limited range of speeds and accelerations, consisting of a tachogenerator, an auxiliary impulse tracking system, a switching key, characterized in that, in order to improve the tracking accuracy, the input of the auxiliary imimage system through the switching key is simultaneously connected to a receiving tachoheperator of a servo drive and an output potentiometer of an auxiliary pulse servo system that is connected to the control circuit of the main servo sensor drive

ГR