JP2906766B2 - Servo motor control device - Google Patents
Servo motor control deviceInfo
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】この発明は、サーボモータの制御
装置に関し、さらに詳しく言えば、サーボモータの回転
方向が反転する際に、広い速度範囲でその回転の追従遅
れを適正に補償することができるサーボモータの制御装
置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a servo motor control device, and more particularly, to a method for appropriately compensating a delay in following a rotation of a servo motor over a wide speed range when the rotation direction of the servo motor is reversed. The present invention relates to a control device for a servo motor that can be used.
【０００２】[0002]
【従来の技術】工作機械の送り軸をサーボモータで制御
する場合、サーボモータの回転方向が反転する際に、そ
の工作機械の機械系の慣性やロストモーションなどによ
り回転に追従遅れが生じる。そこで、サーボモータの回
転方向が反転した時に、制御装置から送出される指令を
補正してこの追従遅れを補償する必要がある。このため
には、回転方向が反転した直後に必要な駆動トルク値を
できるだけ正確に把握して補正データを作成し、しか
も、その補正データを適切なタイミングで且つ適切な方
法でサーボアンプに入力することが必要である。2. Description of the Related Art When a feed axis of a machine tool is controlled by a servomotor, when the rotation direction of the servomotor is reversed, a delay in following the rotation occurs due to inertia or lost motion of the mechanical system of the machine tool. Therefore, when the rotation direction of the servomotor is reversed, it is necessary to correct the command sent from the control device to compensate for the following delay. For this, immediately after the rotation direction is reversed, the necessary drive torque value is grasped as accurately as possible to create correction data, and the correction data is input to the servo amplifier at an appropriate timing and in an appropriate method. It is necessary.
【０００３】工作機械によって加工する場合に、途中で
サーボモータの回転方向の反転が生じる加工として代表
的なのは、円弧状切削である。円弧状切削の途中で象限
が切り換わると、象限切換点で反転する旨の指令が入力
されてもサーボモータの回転は直ちに反転せず、少し遅
れる。このため、その象限切換点付近に突起が生じてし
まい、加工精度が充分と言えない問題がある。そこで、
このような円弧状切削の加工精度を向上させるため、従
来より種々の提案がなされている。[0003] When machining with a machine tool, a typical example of machining in which the rotation direction of a servomotor is reversed halfway is arc cutting. If the quadrant is switched during the arc-shaped cutting, the rotation of the servomotor is not immediately reversed, but is slightly delayed even if a command to reverse is input at the quadrant switching point. For this reason, there is a problem that a projection is generated near the quadrant switching point, and the processing accuracy cannot be said to be sufficient. Therefore,
Various proposals have conventionally been made to improve the processing accuracy of such arc-shaped cutting.
【０００４】特開昭６３−１４８３１４号公報には、セ
ミクローズドループ方式でサーボモータを制御する制御
装置において、予め測定した機械系の摩擦トルク値を用
いて補正指令を作成し、サーボモータの回転方向の反転
時にその補正指令をサーボモータの速度指令に加算して
補正を行なう技術が開示されている。この技術によれ
ば、サーボモータの回転方向の反転時の位置指令に対す
る応答遅れを改善することができる。Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-148314 discloses a control device for controlling a servomotor in a semi-closed loop system, in which a correction command is created using a friction torque value of a mechanical system measured in advance, and the rotation of the servomotor is controlled. A technique is disclosed in which when the direction is reversed, the correction command is added to the speed command of the servomotor to perform the correction. According to this technique, it is possible to improve a response delay to a position command when the rotation direction of the servomotor is reversed.
【０００５】特開昭６３−１４８３１５号公報には、フ
ルクローズドループ方式でサーボモータを制御する制御
装置において、予め測定した機械系の摩擦トルク値を用
いて補正指令を作成し、その補正指令をサーボモータの
トルク指令に加算して補正を行なう技術が開示されてい
る。この技術によれば、サーボモータの回転方向の反転
時の位置指令に対する応答遅れを改善することができ
る。Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-148315 discloses a control device for controlling a servomotor in a fully closed loop system, in which a correction command is created using a friction torque value of a mechanical system measured in advance, and the correction command is generated. There is disclosed a technique of performing correction by adding the torque command to a servo motor torque command. According to this technique, it is possible to improve a response delay to a position command when the rotation direction of the servomotor is reversed.
【０００６】特公昭６１−３０５１４号公報には、移動
方向反転信号の入力時におけるモータ電流指令値を決定
している指令電圧が摩擦トルクに比例していることを利
用して、トルク補正を行なうサーボモータ制御装置が開
示されている。この制御装置では、前記指令電圧と絶対
値がほぼ等しく極性が反対の補償電圧を発生させ、その
補償電圧を用いて前記指令電圧を移動方向反転信号の入
力直後に反対側摩擦トルクに対応する電圧にセットする
ことにより、摩擦トルクによるサーボ系の遅れを改善す
るものである。Japanese Patent Publication No. Sho 61-30514 discloses that a command voltage for determining a motor current command value when a movement direction reversal signal is input is used to perform torque correction using the fact that the command voltage is proportional to the friction torque. A servo motor control device is disclosed. In this control device, a compensation voltage having substantially the same absolute value as the command voltage and having the opposite polarity is generated, and the compensation voltage is used to change the command voltage to a voltage corresponding to the opposite-side friction torque immediately after the input of the movement direction inversion signal. Is set to improve the delay of the servo system due to the friction torque.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】ところで、サーボモー
タの回転方向が反転する際に影響を及ぼすトルクには、
サーボモータの回転に反抗するように作用する「反抗ト
ルク」がある。「反抗トルク」には、機械系の各部の摩
擦によって生じる摩擦トルク、加工中の切削抵抗によっ
て生じる切削トルク、さらに、サーボモータの回転方向
の反転時に機械系がそれまで蓄えていたエネルギーを放
出するような形で現われる捩りトルクが含まれる。ま
た、サーボモータの回転の加速度（慣性）によって生じ
る「加速トルク」がある。By the way, the torque which affects when the rotation direction of the servomotor is reversed includes:
There is a "resistance torque" that acts to oppose the rotation of the servomotor. The "repulsive torque" includes the friction torque generated by the friction of each part of the mechanical system, the cutting torque generated by the cutting resistance during machining, and the energy stored by the mechanical system when the rotation direction of the servomotor is reversed. Torsion torque that appears in such a form. Further, there is “acceleration torque” generated by the acceleration (inertia) of the rotation of the servomotor.
【０００８】近年、加工時間の短縮を目的として工作機
械の高速運転が行なわれるようになっており、しかも高
い加工精度が要求されている。このような高速運転で
は、反抗トルクの他に、上述した加速トルクの影響が大
きく現われ、それらが加工精度に反映されるようにな
る。In recent years, machine tools have been operated at high speed for the purpose of shortening the machining time, and high machining accuracy is required. In such a high-speed operation, in addition to the reaction torque, the influence of the above-described acceleration torque appears significantly, and these are reflected on the machining accuracy.
【０００９】上述した特開昭６３−１４８３１４号公報
および特開昭６３−１４８３１５号公報に開示された従
来のサーボモータの制御装置は、いずれも摩擦トルクの
みを考えてトルク補正指令を作成しており、加速トルク
について考慮していない。このため、加速トルクの影響
が無視できる中程度の速度でサーボモータが回転する場
合は適正な補正指令が得られても、それ以上の高速で回
転する場合や極低速で回転する場合、あるいは機械系が
大きな捩りトルクを持つ場合には適正なトルク補正指令
が得られない問題がある。The conventional servo motor control devices disclosed in the above-mentioned JP-A-63-148314 and JP-A-63-148315 each generate a torque correction command considering only the friction torque. And does not consider acceleration torque. For this reason, when the servo motor rotates at a moderate speed where the effect of the acceleration torque can be ignored, even if an appropriate correction command is obtained, if the servo motor rotates at a higher speed or at a very low speed, or When the system has a large torsional torque, there is a problem that an appropriate torque correction command cannot be obtained.
【００１０】また、上述した特開昭６３−１４８３１４
号公報および特開昭６３−１４８３１５号公報のサーボ
モータの制御装置では、トルク補正指令を速度指令また
はトルク指令に加算しているが、トルク補正指令を速度
指令に加算する場合は、速度制御回路には一般的に積分
回路が含まれているから、入力の大きさだけでなく入力
時間も関係する。その上、この積分項は一般に大きな影
響を与えるため、できるだけ正確な補正指令を適正なタ
イミングで且つ適正な時間、加える必要があり、補正指
令の入力に関して技術的に困難な点が多い問題がある。[0010] Also, the above-mentioned Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-148314.
In the servo motor control devices disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-148315 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-148315, the torque correction command is added to the speed command or the torque command. Generally includes an integrating circuit, so not only the size of the input but also the input time is involved. In addition, since this integral term generally has a large effect, it is necessary to add a correction command as accurate as possible at a proper timing and for a proper time, and there is a problem that there are many technical difficulties regarding input of the correction command. .
【００１１】特公昭６１−３０５１４号公報に開示され
た従来のサーボモータの制御装置は、特開昭６３−１４
８３１４号公報および特開昭６３−１４８３１５号公報
のサーボモータの制御装置と同様に、摩擦トルクのみを
考えて補正指令を作成しているため、補正指令として用
いる電圧値が必要な補正トルクに相当する場合に限って
適正な補正がなされるだけであり、適正な補正が行なわ
れる範囲が非常に狭い問題がある。A conventional servo motor control device disclosed in Japanese Patent Publication No. Sho 61-30514 is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 63-14 / 1988.
Similar to the servomotor control device disclosed in JP-A-8314 and JP-A-63-148315, a correction command is created considering only the friction torque, so that the voltage value used as the correction command corresponds to the necessary correction torque. In this case, only the appropriate correction is performed, and the range in which the appropriate correction is performed is very narrow.
【００１２】また、移動方向反転信号の入力時における
指令電圧に基づいて補正を行なうため、その反転信号の
入力タイミングが適正でないと、補正指令に誤差が生じ
たり補償電圧をセットするタイミングがずれてしまい、
補正データが適正であっても結果的には補正が適正に行
なわれない問題もある。Further, since the correction is performed based on the command voltage at the time of inputting the movement direction inversion signal, if the input timing of the inversion signal is not appropriate, an error occurs in the correction command or the timing of setting the compensation voltage is shifted. Sisters,
Even if the correction data is correct, there is also a problem that the correction is not properly performed as a result.
【００１３】この発明は、以上に述べた従来技術の問題
点を解消するためになされたもので、その目的は、低速
度から高速度まで広い速度範囲にわたって適正にサーボ
モータの回転の追従遅れが補償されるサーボモータの制
御装置を提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems of the prior art, and an object of the present invention is to provide a servomotor with a delay in following the rotation of a servomotor properly over a wide speed range from a low speed to a high speed. It is an object of the present invention to provide a servomotor control device that is compensated.
【００１４】この発明の他の目的は、補正指令を入力す
るタイミングおよび方法の設定が容易であるサーボモー
タの制御装置を提供することにある。It is another object of the present invention to provide a servo motor control device in which the timing and method for inputting a correction command can be easily set.
【００１５】[0015]
【課題を解決するための手段】（１） この発明の第１
のサーボモータの制御装置は、サーボモータの回転方向
が反転する際にそのサーボモータを制御する指令を補正
してそのサーボモータの回転の追従遅れを補償するよう
にしたサーボモータの制御装置において、トルク指令の
読取りを指令する読取信号を発生する読取信号発生手段
と、前記読取信号発生手段が発生する読取信号に応じて
トルク指令を読み取るトルク指令読取手段と、サーボモ
ータの回転の加速度を演算する加速度演算手段と、加速
トルクを含む関数および加速トルクを含まない関数を有
しており、且つトルク指令を読み取ってからサーボモー
タの回転方向の反転を認識するまでの間の加速度の変化
量が所定値以上である場合は、加速トルクを含む関数を
選択し、前記加速度の変化量が前記所定値よりも小さい
場合は、加速トルクを含まない関数を選択し、その選択
した関数によってサーボモータの回転方向の反転直後に
おけるトルク指令を補正する補正データを演算する補正
データ演算手段と、前記補正データ演算手段で得た補正
データを、サーボモータの回転方向が反転した直後の初
期値として加算されるように送出する補正データ送出手
段とを具備することを特徴とする。Means for Solving the Problems (1) The first aspect of the present invention
The servo motor control device is a servo motor control device that corrects a command for controlling the servo motor when the rotation direction of the servo motor is reversed to compensate for a delay in following the rotation of the servo motor. Reading signal generating means for generating a reading signal for instructing reading of a torque command; torque command reading means for reading a torque command according to the reading signal generated by the reading signal generating means; and calculating the acceleration of rotation of the servomotor Acceleration calculation means and acceleration
Acceleration change between reading torque command and recognizing reversal of servo motor rotation direction, having a function including torque and a function not including acceleration torque
If the amount is equal to or greater than the predetermined value, a function including the acceleration torque is calculated.
And the change amount of the acceleration is smaller than the predetermined value.
In this case, a function not including the acceleration torque is selected, and correction data calculation means for calculating correction data for correcting a torque command immediately after the reversal of the rotation direction of the servo motor by the selected function, and the correction data calculation means. Correction data sending means for sending the corrected data as an initial value immediately after the rotation direction of the servo motor is reversed.
【００１６】[0016]
【００１７】また、前記補正データ演算手段は、トルク
指令を読み取ってからサーボモータの回転方向の反転を
認識するまでの間の加速度の変化量が前記所定値より小
さい場合、その間の加速度値が所定値以上であれば、読
み取ったトルク指令値から予め定めた摩擦トルク値の２
倍を減算した値に等しくなるように前記補正データの演
算を行ない、前記加速度値が前記所定値より小さけれ
ば、予め定めた一定値に等しくなるように前記補正デー
タの演算を行なうのが好ましい。If the amount of change in the acceleration from reading the torque command to recognizing the reversal of the rotation direction of the servomotor is smaller than the predetermined value, the correction data calculation means determines that the acceleration value during the period is smaller than the predetermined value. If the value is equal to or greater than the value, a predetermined friction torque value of 2 is calculated from the read torque command value.
It is preferable that the calculation of the correction data is performed so as to be equal to a value obtained by subtracting the double, and if the acceleration value is smaller than the predetermined value, the calculation of the correction data is preferably performed so as to be equal to a predetermined constant value.
【００１８】前記読取信号発生手段を、前記サーボモー
タの回転方向の反転を認識した際に再度、読取信号を発
生するように構成し、前記補正データ演算手段を、トル
ク指令の読取りからサーボモータの回転方向の反転の認
識までの間の加速度の変化量が所定値以上である場合
に、前記反転認識時以前に読み取ったトルク指令値に代
えてその反転認識時に読み取ったトルク指令値を用いて
前記補正データの演算を行なうように構成することもで
きる。The read signal generating means is configured to generate a read signal again when recognizing the reversal of the rotation direction of the servo motor, and the correction data calculating means is configured to read the torque command and read the torque command. When the amount of change in acceleration until the recognition of the reversal of the rotation direction is equal to or more than a predetermined value, the torque command value read at the time of reversal recognition is used instead of the torque command value read before the reversal recognition. It is also possible to configure so as to calculate the correction data.
【００１９】上記サーボモータの制御装置には、サーボ
モータの位置ゲインに相当する時定数を有する一次遅れ
モデルを備え、その一次遅れモデルによる遅れ量を用い
て前記読取り信号を発生させ、またサーボモータの反転
を認識するのが好ましい。The servomotor control device includes a first-order lag model having a time constant corresponding to the position gain of the servomotor, and generates the read signal using the delay amount of the first-order lag model. Is preferably recognized.
【００２０】（２） この発明の第２のサーボモータの
制御装置は、サーボモータの回転方向が反転する際にそ
のサーボモータを制御する指令を補正してそのサーボモ
ータの回転の追従遅れを補償するようにしたサーボモー
タの制御装置において、トルク指令の読取りを指令する
読取信号を発生する読取信号発生手段と、前記読取信号
発生手段が発生する読取信号に応じて、サーボモータの
回転方向の反転を認識した際のトルク指令を読み取るト
ルク指令読取手段と、サーボモータの回転の加速度を演
算する加速度演算手段と、読み取ったトルク指令値から
予め定めた摩擦トルク値の２倍を減算した値を求める関
数および予め定めた一定値を求める関数を有しており、
且つトルク指令を読み取った時の加速度値が所定値以上
であれば、読み取ったトルク指令値から予め定めた摩擦
トルク値の２倍を減算した値を求める関数を選択し、前
記加速度値が所定値より小さければ、予め定めた一定値
を求める関数を選択し、その選択した関数によってサー
ボモータの回転方向の反転直後におけるトルク指令を補
正する補正データを演算する補正データ演算手段と、前
記補正データ演算手段で得た補正データを、サーボモー
タの回転方向が反転した直後の初期値として加算される
ように送出する補正データ送出手段とを具備することを
特徴とする。(2) The second servo motor control device of the present invention corrects a command for controlling the servo motor when the rotation direction of the servo motor is reversed to compensate for a delay in following the rotation of the servo motor. A read signal generating means for generating a read signal for instructing the reading of a torque command, and reversing the rotation direction of the servo motor in accordance with the read signal generated by the read signal generating means. Torque command reading means for reading a torque command at the time of recognition, acceleration calculation means for calculating the acceleration of the rotation of the servo motor, and a torque command value read from
A function for obtaining a value obtained by subtracting twice the predetermined friction torque value.
Has a function to find the number and a predetermined constant value ,
Also, the acceleration value when reading the torque command is equal to or more than a predetermined value
If it is, the friction determined in advance from the read torque command value
Select the function that calculates the value obtained by subtracting twice the torque value,
If the acceleration value is smaller than a predetermined value, a predetermined constant value
And a correction data calculating means for calculating correction data for correcting a torque command immediately after the reversal of the rotation direction of the servomotor by the selected function, and correcting the correction data obtained by the correction data calculating means with servo data. Correction data sending means for sending the data so as to be added as an initial value immediately after the rotation direction of the motor is reversed.
【００２１】[0021]
【００２２】上記サーボモータの制御装置には、サーボ
モータの位置ゲインに相当する時定数を有する一次遅れ
モデルを備え、その一次遅れモデルによる遅れ量を用い
てサーボモータの反転を認識するのが好ましい。It is preferable that the servo motor control device includes a first-order lag model having a time constant corresponding to the position gain of the servo motor, and that the reversal of the servo motor be recognized by using a delay amount based on the first-order lag model. .
【００２３】（３） 上記第１および第２のサーボモー
タの制御装置には、トルク値データを保存する演算用デ
ータ保存手段を備え、前記補正データ演算手段が、その
演算用データ保存手段に保存されているトルク値データ
を用いて補正データの演算を行なうのが好ましい。(3) The control device for the first and second servomotors includes a calculation data storage unit for storing torque value data, and the correction data calculation unit stores the correction data in the calculation data storage unit. It is preferable to calculate the correction data using the set torque value data.
【００２４】また、前記演算用データ保存手段が保存し
ているトルク値データを、サーボモータの運転中に測定
して得たトルク値データに基づいて変更する手段を備え
るのが好ましい。Further, it is preferable that a means is provided for changing the torque value data stored in the calculation data storage means on the basis of the torque value data obtained during the operation of the servomotor.
【００２５】[0025]
【作用】この発明のサーボモータの制御装置では、サー
ボモータの回転の加速度を演算し、得られた加速度デー
タに基づいて補正データ演算用の関数を選択するため、
サーボモータが反転する際の状況に応じて最適な演算を
行なうことができる。よって、広い速度範囲にわたって
適正な補正データを得ることができ、その結果、広い速
度範囲にわたってサーボモータの回転の追従遅れが補償
される。According to the servo motor control device of the present invention, the acceleration of the rotation of the servo motor is calculated, and a function for calculating the correction data is selected based on the obtained acceleration data.
Optimal calculation can be performed according to the situation when the servomotor is reversed. Therefore, appropriate correction data can be obtained over a wide speed range, and as a result, the delay in following the rotation of the servo motor over a wide speed range is compensated.
【００２６】また、補正データは、サーボモータの回転
が反転した直後の初期値として加算され、補正データが
加算された後は通常のトルク指令にしたがってサーボモ
ータの回転が制御される。したがって、簡単な方法で且
つ正確なタイミングで補正データをサーボアンプに入力
することができる。The correction data is added as an initial value immediately after the rotation of the servo motor is reversed. After the correction data is added, the rotation of the servo motor is controlled according to a normal torque command. Therefore, the correction data can be input to the servo amplifier in a simple manner and at accurate timing.
【００２７】[0027]
【実施例】以下、添付図面に基づいてこの発明の実施例
を説明する。なお、これによりこの発明が限定されるも
のではない。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the present invention is not limited by this.
【００２８】図１は、この発明のサーボモータの制御装
置の一実施例のサーボアンプの要部ブロック図である。
なお、図１では伝達関数をＺ変換を用いて表わしてい
る。FIG. 1 is a block diagram of a main part of a servo amplifier according to an embodiment of the servo motor control device of the present invention.
In FIG. 1, the transfer function is represented using a Z-transform.
【００２９】（第１実施例の全体構成）この発明のサー
ボモータの制御装置（１）は、サーボアンプ（１０）
と、そのサーボアンプ（１０）から送出される指令に基
づいて制御されるサーボモータ（図示省略）と、そのサ
ーボモータにより駆動される機械系（図示省略）を備え
て構成されている。サーボアンプ（１０）には、双方向
インタフェース（２１）を介して、所定のサンプリング
周期毎にＮＣ装置の演算制御部（３０）から位置指令が
送られる。(Overall Configuration of First Embodiment) A servo motor control device (1) of the present invention comprises a servo amplifier (10).
And a servomotor (not shown) controlled based on a command sent from the servo amplifier (10), and a mechanical system (not shown) driven by the servomotor. A position command is sent to the servo amplifier (10) from the arithmetic control unit (30) of the NC device at a predetermined sampling cycle via the bidirectional interface (21).
【００３０】サーボアンプ（１０）は、位置偏差演算器
（１１）、乗算器（１２）、速度偏差演算器（１３）、
加算器（１４）、乗算器（１５）、読取信号発生部（１
６）、補正指令作成部（１７）、積分項（遅延要素）
（１８）、乗算器（１９）、および加算器（２０）を備
えている。The servo amplifier (10) includes a position deviation calculator (11), a multiplier (12), a speed deviation calculator (13),
Adder (14), multiplier (15), read signal generator (1
6), correction command creation unit (17), integral term (delay element)
(18), a multiplier (19), and an adder (20).
【００３１】位置偏差演算器（１１）は、ＮＣ装置の演
算制御部（３０）から送られる位置指令（Ｅ0）と機械
系から送られる位置フィードバック量（Ｅp）とから位
置偏差（Ｅ1）を演算し、乗算器（１２）に送出する。
この位置偏差（Ｅ1）は、読取信号発生部（１６）およ
び補正指令作成部（１７）にも送られる。The position deviation calculator (11) calculates the position deviation (E 1 ) from the position command (E 0 ) sent from the operation control unit (30) of the NC unit and the position feedback amount (E p ) sent from the mechanical system. ) And sends it to the multiplier (12).
This position deviation (E 1 ) is also sent to the read signal generator (16) and the correction command generator (17).
【００３２】乗算器（１２）は、位置偏差（Ｅ1）にゲ
インＫ1を乗算し、速度指令（Ｅ2）として速度偏差演算
器（１３）に送出する。この速度指令（Ｅ2）は、補正
指令作成部（１７）にも送られる。The multiplier (12) multiplies the position deviation (E 1 ) by the gain K 1 and sends it to the velocity deviation calculator (13) as a velocity command (E 2 ). This speed command (E 2 ) is also sent to the correction command creating section (17).
【００３３】速度偏差演算器（１３）は、速度指令（Ｅ
2）と機械系から送られる速度フィードバック量（Ｅv）
とから速度偏差（Ｅ3）を演算し、加算器（１４）に送
出する。速度偏差（Ｅ3）は、加算器（２０）にも送ら
れる。The speed deviation calculator (13) receives a speed command (E
2 ) and the amount of speed feedback (E v ) sent from the mechanical system
Then, the speed deviation (E 3 ) is calculated from this and sent to the adder (14). The speed deviation (E 3 ) is also sent to the adder (20).
【００３４】加算器（１４）は、速度偏差（Ｅ3）と乗
算器（１９）から送出された速度偏差積分項（Ｅ7）と
を加算し、速度偏差からの演算値（Ｅ4）を乗算器（１
５）に送出する。The adder (14) adds the speed deviation (E 3 ) and the speed deviation integral term (E 7 ) sent from the multiplier (19), and calculates an operation value (E 4 ) from the speed deviation. Multiplier (1
Send to 5).
【００３５】乗算器（１５）は、速度偏差からの演算値
（Ｅ4）にゲインＫ3を乗算し、トルク指令（Ｅ5）とし
てサーボモータに送出する。The multiplier (15) multiplies the calculated value (E 4 ) from the speed deviation by the gain K 3 and sends it to the servomotor as a torque command (E 5 ).
【００３６】読取信号発生部（１６）は、位置偏差（Ｅ
1）を監視し、所定の条件が満たされると読取信号
（Ｅ9）を発生して補正指令作成部（１７）に送出す
る。この実施例では、位置偏差（Ｅ1）が徐々に減少し
て来て最初にゼロになった時点で読取信号（Ｅ9）を発
生する。The read signal generator (16) is provided with a position deviation (E
1 ) is monitored, and when a predetermined condition is satisfied, a read signal (E 9 ) is generated and sent to the correction command creating section (17). In this embodiment, the read signal (E 9 ) is generated when the position deviation (E 1 ) gradually decreases and becomes zero for the first time.
【００３７】補正指令作成部（１７）は、読取信号発生
部（１６）から送出される読取信号（Ｅ9）を受け取る
と、後述のようにして補正指令（Ｅ10）を作成して積分
項（１８）に送出する。この補正指令（Ｅ10）は、サー
ボモータの回転方向の反転直後におけるトルク指令（Ｅ
5）が適正になるように補正するものである。Upon receipt of the read signal (E 9 ) sent from the read signal generator (16), the correction command creator (17) creates a correction command (E 10 ) as will be described later and integrates the integral term. Send to (18). This correction command (E 10 ) is a torque command (E 10 ) immediately after the reversal of the rotation direction of the servomotor.
5 ) is corrected so as to be appropriate.
【００３８】積分項（１８）は、補正指令（Ｅ10）と加
算器（２０）の演算結果（Ｅ8）を積分し、その結果
（Ｅ6）を加算器（２０）に送出する。The integration term (18) integrates the correction command (E 10 ) and the operation result (E 8 ) of the adder (20), and sends the result (E 6 ) to the adder (20).
【００３９】乗算器（１９）は、加算器（２０）の加算
結果（Ｅ8）に定数ＴＫ2を乗算し、その結果（Ｅ7）を
加算器（１４）に送出する。なお、Ｋ2は積分効果の表
われる周波数、Ｔはサンプリング周期である。The multiplier (19) multiplies the addition result (E 8 ) of the adder (20) by a constant TK 2 and sends the result (E 7 ) to the adder (14). Incidentally, K 2 is the appearing frequency, T is the sampling period of the integration effect.
【００４０】加算器（２０）は、速度偏差（Ｅ3）と積
分項（１８）の演算結果（Ｅ6）を加算し、その結果
（Ｅ8）を乗算器（１９）に送出する。加算結果（Ｅ8）
は、積分項（１８）にも送られる。The adder (20) adds the speed deviation (E 3 ) and the operation result (E 6 ) of the integral term (18), and sends the result (E 8 ) to the multiplier (19). Addition result (E 8 )
Is also sent to the integral term (18).
【００４１】（第１実施例の補正指令作成部の構成）次
に、補正指令作成部（１７）の構成を説明する。図２
は、補正指令作成部（１７）の構成を示す機能ブロック
図である。(Configuration of Correction Command Generating Unit of First Embodiment) Next, the configuration of the correction command generating unit (17) will be described. FIG.
FIG. 3 is a functional block diagram showing a configuration of a correction command creating unit (17).
【００４２】補正指令作成部（１７）は、演算用データ
保存部（１７ａ）、トルク指令読取部（１７ｂ）、補正
データ演算部（１７ｃ）、加速度演算部（１７ｄ）、お
よび調整データ作成部（１７ｅ）から構成されている。The correction command creator (17) includes a calculation data storage (17a), a torque command reader (17b), a correction data calculator (17c), an acceleration calculator (17d), and an adjustment data creator (17). 17e).
【００４３】トルク指令読取部（１７ｂ）は、読取信号
発生部（１６）から読取信号（Ｅ9）が入力されると、
その時のトルク指令（Ｅ5）を読み取る。読み取られた
トルク指令（Ｅ5）は、トルク信号（Ｅ12）として演算
用データ保存部（１７ａ）に入力され、保存される。こ
うして保存されたトルク指令データは、必要に応じて補
正データ演算部（１７ｃ）に読み込まれ、サーボモータ
の回転方向の反転前のトルク値として補正データの演算
に用いられる。When a read signal (E 9 ) is input from the read signal generating unit (16), the torque command reading unit (17b)
Read the torque command at the time the (E 5). The read torque command (E 5 ) is input to the calculation data storage unit (17a) as a torque signal (E 12 ) and stored. The torque command data stored in this manner is read into the correction data calculation unit (17c) as necessary, and is used for calculating the correction data as a torque value before reversal of the rotation direction of the servomotor.
【００４４】加速度演算部（１７ｄ）は、常時、位置指
令（Ｅ0）および速度指令（Ｅ2）を監視し、位置指令
（Ｅ0）の変化に基づいてサーボモータの回転の加速度
を演算する。演算により得た加速度データは、加速度信
号（Ｅ13）として補正データ演算部（１７ｃ）に送ら
れ、補正データの演算に用いられる。トルク指令
（Ｅ5）を読み取ってからサーボモータの回転方向の反
転を認識するまでの間の加速度データは、補正データの
演算に用いる関数を選択する際の基準となる。The acceleration calculator (17d) constantly monitors the position command (E 0 ) and the speed command (E 2 ), and calculates the acceleration of the rotation of the servomotor based on the change in the position command (E 0 ). . The acceleration data obtained by the calculation is sent to the correction data calculation unit (17c) as an acceleration signal (E 13 ) and used for calculation of the correction data. Acceleration data during a period from reading the torque command (E 5) to recognize the direction of rotation of the servo motor reversal is used as a reference when selecting a function used for calculation of the correction data.
【００４５】補正データ演算部（１７ｃ）は、演算用デ
ータ保存部（１７ａ）に保存されている反転前のトルク
指令データ、および演算用データ保存部（１７ａ）に予
め保存されている摩擦トルクデータなどのデータを読み
込み、それらのデータと、トルク指令（Ｅ5）を読み取
ってから回転方向が反転するまでの間の加速度データと
に基づいて補正データを演算する。The correction data calculation section (17c) stores the torque command data before inversion stored in the calculation data storage section (17a) and the friction torque data stored in advance in the calculation data storage section (17a). And the like, and the correction data is calculated based on the data and the acceleration data from when the torque command (E 5 ) is read until the rotation direction is reversed.
【００４６】補正データ演算部（１７ｃ）には、加速度
演算部（１７ｄ）から常時、位置偏差（Ｅ1）が入力さ
れており、その位置偏差（Ｅ1）が減少して来て最初に
極性が変わった時点で、サーボモータの回転方向が反転
したと認識する。また、前述の読取信号発生部（１６）
より発生した読取信号（Ｅ9）も入力されており、その
読取信号（Ｅ9）によって、補正データ演算部（１７
ｃ）はトルク指令の読取り時点を認識する。[0046] correction data calculation unit (17c) is always from the acceleration calculation unit (17d), the position deviation (E1) is input, initially polarity come to decrease its positional deviation (E 1) it is is At that point, it is recognized that the rotation direction of the servo motor has been reversed. In addition, the above-described read signal generation unit (16)
More generated read signal (E 9) also input by the read signal (E 9), the correction data calculation unit (17
c) recognizes the reading time point of the torque command.
【００４７】補正データ演算部（１７ｃ）は、後述する
ように、トルク指令を読み取ってからサーボモータの回
転方向の反転を認識するまでの間の加速度データに基づ
き、異なる関数を用いて補正データを演算する。演算の
結果得られた補正データは、補正指令（Ｅ10）として積
分項（１８）に送出される。この補正指令（Ｅ10）は、
サーボモータの回転方向の反転後のトルク指令の初期値
として与えられる。As will be described later, the correction data calculation unit (17c) calculates the correction data using a different function based on the acceleration data from when the torque command is read to when the reversal of the rotation direction of the servomotor is recognized. Calculate. Correction data obtained as a result of the calculation is sent to the integral term (18) as a correction command (E 10). This correction command (E 10 )
It is given as an initial value of the torque command after reversing the rotation direction of the servomotor.
【００４８】演算用データ保存部（１７ａ）は、摩擦ト
ルク、捩れトルク、バイアス・トルク、およびトルク指
令読取部（１７ｂ）から送られたトルク指令などの各種
データを保存する。トルク指令データ以外のデータは、
通常、ＮＣ装置の演算制御部（３０）からパラメータ
（Ｅ15）として設定される。なお、パラメータ（Ｅ15）
によらず、実機で事前に測定して得たデータを保存する
ようにしてもよい。また、必要に応じて、上述したデー
タ以外のデータも保存可能である。The calculation data storage unit (17a) stores various data such as friction torque, torsion torque, bias torque, and torque command sent from the torque command reading unit (17b). For data other than torque command data,
Usually, it is set as a parameter (E 15 ) from the arithmetic control unit (30) of the NC device. The parameter (E 15 )
Instead, data obtained by measuring in advance with an actual device may be stored. Further, data other than the above-described data can be stored as needed.
【００４９】調整データ作成部（１７ｅ）は、補正デー
タ演算部（１７ｃ）において所定の関数によっては得ら
れないデータが得られるように、調整データを作成す
る。補正データ演算部（１７ｃ）に備えてある所定の関
数によって演算して得た補正値をさらに調整したい場合
などには、ここで調整データを適宜設定し、データ調整
指令（Ｅ14）として補正データ演算部（１７ｃ）に入力
する。補正データをさらに調整したい場合とは、例えば
機械の非対称性に対する補正をする場合などである。The adjustment data creation section (17e) creates adjustment data so that the correction data calculation section (17c) can obtain data that cannot be obtained by a predetermined function. Correction data calculation unit when you want to further adjust the correction value obtained by calculating a predetermined function that is provided in (17c) sets the adjustment data properly, where the correction data as the data adjustment instruction (E 14) The data is input to the calculation unit (17c). The case where the correction data is to be further adjusted is, for example, a case where a correction is made for the asymmetry of the machine.
【００５０】（第１実施例の補正データ演算部の演算方
法）次に、図４〜図７を参照しながら補正データ演算部
（１７ｃ）の演算方法について詳細に説明する。(Calculation Method of Correction Data Calculation Unit of First Embodiment) Next, a calculation method of the correction data calculation unit (17c) will be described in detail with reference to FIGS.
【００５１】図４は、円弧加工での象限切換時の負荷ト
ルクの変化を示す説明図で、（ａ）は高速反転時、
（ｂ）は中・低速反転時、（ｃ）は極低速反転時のもの
である。図５は、上下移動の際の重力によるアンバラン
ス・トルクのようなバイアス・トルクがある場合の、円
弧状切削での象限切換時の負荷トルクの変化を示す説明
図である。図６は、中・低速反転時の負荷トルクの変化
の説明図である。図７は、極低速反転時のフィードバッ
クパルス、指令パルスおよびトルク指令の関係を示す説
明図である。FIGS. 4A and 4B are explanatory diagrams showing a change in load torque at the time of switching quadrants in arc machining. FIG.
(B) is for middle / low speed inversion, and (c) is for extremely low speed inversion. FIG. 5 is an explanatory diagram showing a change in load torque at the time of switching quadrants in arc cutting when there is a bias torque such as an unbalance torque due to gravity during vertical movement. FIG. 6 is an explanatory diagram of a change in load torque at the time of medium / low speed reversal. FIG. 7 is an explanatory diagram showing a relationship among a feedback pulse, a command pulse, and a torque command at the very low speed inversion.
【００５２】（負荷トルク変化の考察）サーボモータの
回転方向が反転する際には、一般に、摩擦トルクは対称
的に変化するため、負荷トルクの変化は反転の前後で対
称的になるのが通常である。しかし、高速反転時には、
加速度による慣性力が大きく、しかもその慣性力の向き
は一般に反転前後で変わらないため、図４（ａ）に示す
ように対称的にならず、反転後の負荷トルクが加速トル
ク分だけ反転前の負荷トルクに比べて大きくなる。そこ
で、高速反転の場合は、加速トルクの影響を考慮して補
正データを演算する必要がある。(Consideration of Load Torque Change) When the rotation direction of the servomotor is reversed, the friction torque generally changes symmetrically, so that the change in the load torque is usually symmetrical before and after the reversal. It is. However, during fast reversal,
Since the inertia force due to the acceleration is large and the direction of the inertia force does not generally change between before and after the reversal, the load is not symmetrical as shown in FIG. It becomes larger than the load torque. Therefore, in the case of high-speed reversal, it is necessary to calculate the correction data in consideration of the influence of the acceleration torque.
【００５３】通常の運転状態で行なわれる中・低速反転
では、一般に、慣性力（加速トルク）が無視できる程度
の加速度で反転し、図４（ｂ）に示すように、反転前の
負荷トルクと反転後の負荷トルクが対称的になる。この
ため、通常は加速トルクを考慮しなくてよい。しかし、
中・低速反転であっても、反転前後で加速度が大きく異
なるような加工の場合には、高速反転の場合と同様に、
加速トルクの影響を考慮する必要がある。In the middle / low speed reversal performed in the normal operation state, the inertia force (acceleration torque) is generally reversed at an acceleration that can be ignored, and as shown in FIG. The load torque after reversal becomes symmetric. For this reason, usually, it is not necessary to consider the acceleration torque. But,
Even in the case of medium / low speed reversal, in the case of machining in which the acceleration greatly differs before and after reversal, as in the case of high speed reversal,
It is necessary to consider the effect of acceleration torque.
【００５４】極低速反転時は、図４（ｃ）に示すよう
に、反転前後で負荷トルクが不安定であり、バラツキが
大きいという特徴がある。このような極低速反転は、例
えば、加工半径が非常に大きな円弧状切削の場合に見る
ことができる。極低速反転の場合、トルク指令は、デジ
タル制御であればＬＳＢ（Least Signal bits）では制
御不能になり、アナログ制御では不感帯となるため、こ
の状態でのトルク指令値を使用すると適正な補正データ
が得られない。したがって、極低速反転の場合は、反転
前のトルク指令を読み取るタイミングおよび補正データ
の演算方法に工夫が必要である。At a very low speed reversal, as shown in FIG. 4C, the load torque is unstable before and after the reversal, and the variation is large. Such a very low speed reversal can be seen, for example, in the case of arc-shaped cutting with a very large processing radius. In the case of extremely low speed reversal, the torque command cannot be controlled by LSB (Least Signal bits) in the case of digital control and becomes a dead zone in the case of analog control. Therefore, if the torque command value in this state is used, appropriate correction data will be obtained. I can't get it. Therefore, in the case of extremely low speed reversal, it is necessary to devise the timing for reading the torque command before reversal and the method of calculating the correction data.
【００５５】図５は、バイアス・トルク（バイアス的に
作用するトルク）がある場合の負荷トルクの変化を示
す。この場合は、図５に示しているように、負荷トルク
がバイアス・トルク（ＴB）だけシフトするので、負荷
トルクの変化は、図４（ａ）の高速反転の場合と同じよ
うな非対称形となる。そこで、補正データとして一定値
を与える場合には、バイアス・トルク（ＴB）によるシ
フトを考慮する必要がある。FIG. 5 shows a change in load torque when there is a bias torque (torque acting like a bias). In this case, as shown in FIG. 5, since the load torque shifts by the bias torque (T B ), the change in the load torque has the same asymmetrical shape as in the case of the high-speed reversal in FIG. to become. In its this, if giving a constant value as the correction data, it is necessary to consider the shift by the bias torque (T B).
【００５６】反転時の負荷トルク変化をもう少し詳しく
見るため、時間軸を拡大して表わすと図６のようにな
る。図６によれば、反転直前の反抗トルクは、摩擦トル
ク（ＴF）と捩れトルク（ＴTR）の和（ＴF＋ＴTR）であ
る。反転直後の反抗トルクは、捩れトルク（ＴTR）が反
転時に緩むので、摩擦トルク（ＴF）から捩れトルク
（ＴTR）を減算した値（ＴF−ＴTR）になっており、反
転から少し遅れて捩れトルク（ＴTR）が徐々に加わり、
やがて摩擦トルク（ＴF）と捩れトルク（ＴTR）の和
（ＴF＋ＴTR）になっている。このため、反転動作の途
中に停止状態があるときには、加速トルクの影響がなく
ても、反転前の反抗トルクを測定してその値の極性を変
えて反転直後の反抗トルク（ＴC）とするだけでは、適
正な補正データは得られない場合がある。そこで、反転
動作の途中に停止状態があるか否かも考慮する必要があ
る。FIG. 6 is an enlarged view of the time axis in order to see the load torque change at the time of reversal in more detail. According to FIG. 6, the reaction torque immediately before the reversal is the sum (T F + T TR ) of the friction torque (T F ) and the torsional torque (T TR ). Since the torsional torque (T TR ) becomes loose at the time of the reversal, the reaction torque immediately after the reversal is a value (T F −T TR ) obtained by subtracting the torsional torque (T TR ) from the friction torque (T F ). With a slight delay, the torsional torque (T TR ) gradually increases,
Eventually, the sum of the friction torque (T F ) and the torsion torque (T TR ) becomes ( TF + T TR ). For this reason, when there is a stop state in the middle of the reversing operation, the reaction torque before the reversal is measured and the polarity of the value is changed to obtain the reaction torque (T C ) immediately after the reversal, even if there is no influence of the acceleration torque. In some cases, proper correction data may not be obtained with just the above. Therefore, it is necessary to consider whether or not there is a stop state during the inversion operation.
【００５７】以上述べたように、反転直後の負荷トルク
は、反転直前のサーボモータの回転の速度や加速度、バ
イアス・トルクや停止状態の有無などの条件によって異
なるため、それらの条件を考慮して運転状況に適合した
補正データを得る必要がある。そこで、補正データ演算
部（１７ｃ）では、以下に述べるようにして補正データ
を演算するようにしている。As described above, the load torque immediately after the reversal differs depending on conditions such as the rotational speed and acceleration of the servo motor immediately before the reversal, the bias torque, and the presence or absence of the stop state. It is necessary to obtain correction data suitable for driving conditions. Therefore, the correction data calculation unit (17c) calculates the correction data as described below.
【００５８】（補正データの演算）サーボモータと機械
系を含めたサーボ系の負荷トルクをＴ、サーボ系全体の
イナーシャをＪ、サーボ系の粘性係数をＣ、サーボ系の
反抗トルクをＴC、サーボモータの回転速度をωとする
と、一般に次の運動方程式が成り立つ。 Ｔ＝Ｊ×（ｄω／ｄｔ）＋Ｃ×ω＋Ｔc …………（１）(Calculation of correction data) T is the load torque of the servo system including the servo motor and the mechanical system, J is the inertia of the entire servo system, C is the viscosity coefficient of the servo system, T C is the reaction torque of the servo system. Assuming that the rotational speed of the servomotor is ω, the following equation of motion generally holds. T = J × (dω / dt) + C × ω + T c (1)
【００５９】（１）式において、［Ｊ×（ｄω／ｄ
ｔ）］は加速トルク、［Ｃ×ω］は粘性によるトルクで
あり、各トルクはすべて指令への換算値で表わしてい
る。In the equation (1), [J × (dω / d
t)] is an acceleration torque, [C × ω] is a torque due to viscosity, and each torque is represented by a value converted into a command.
【００６０】そこで、反転直前の負荷トルクをＴ1、回
転速度をω1、反抗トルクをＴC1、反転直後の負荷トル
クをＴ2、回転速度をω2、反抗トルクをＴC2とすると、
次の式が成り立つ。 Ｔ1＝Ｊ×（ｄω1／ｄｔ）＋Ｃ×ω1＋ＴC1 …………（２） Ｔ2＝Ｊ×（ｄω2／ｄｔ）＋Ｃ×ω2＋ＴC2 …………（３）Therefore, if the load torque immediately before the reversal is T 1 , the rotation speed is ω 1 , the reaction torque is T C1 , the load torque immediately after the reversal is T 2 , the rotation speed is ω 2 , and the reaction torque is T C2 ,
The following equation holds. T 1 = J × (dω 1 / dt) + C × ω 1 + T C1 (2) T 2 = J × (dω 2 / dt) + C × ω 2 + T C2 (3)
【００６１】また、一般的に ＴC1＝ＴF …………（４） ＴC2＝−ＴF …………（５） が成り立つ。In general, T C1 = T F (4) T C2 = −T F (5) holds.
【００６２】（２）（３）式において、ここでは回転方
向反転時のごく近傍を問題にするので、速度ω1、ω2は
小さな値であり、また粘性係数Ｃも小さな値であるか
ら、回転速度の如何にかかわらず｜Ｃ×ω1｜＝｜Ｃ×
ω2｜≒０とすることができる。In the equations (2) and (3), since the vicinity at the time of reversing the rotation direction is a problem, the velocities ω 1 and ω 2 are small values, and the viscosity coefficient C is also a small value. Regardless of the rotational speed, | C × ω 1 | = | C ×
ω 2 | ≒ 0.
【００６３】高速反転の場合のように、（ｄω1／ｄ
ｔ）≠０、（ｄω2／ｄｔ）≠０であり、且つ反転前後
で加速度変化の大きい場合は、｜（ｄω1／ｄｔ）｜≒
｜（ｄω2／ｄｔ）｜が成り立たない。そこで、（２）
〜（５）式から加速トルクの項を残した次の式が導かれ
る。 Ｔ2＝Ｔ1＋Ｊ×［（ｄω2／ｄｔ）−（ｄω1／ｄｔ）］−２ＴF …（６）As in the case of the high-speed inversion, (dω 1 / d
t) ≠ 0, (dω 2 / dt) ≠ 0, and when the acceleration change before and after the reversal is large, | (dω 1 / dt) | ≒
| (Dω 2 / dt) | does not hold. Therefore, (2)
The following equation excluding the term of the acceleration torque is derived from Equations (5) to (5). T 2 = T 1 + J × [(dω 2 / dt) − (dω 1 / dt)] − 2T F (6)
【００６４】加速トルクを含む（６）式は、（ｄω1／
ｄｔ）≠０、（ｄω2／ｄｔ）≠０で、且つ｜（ｄω1／
ｄｔ）｜−｜（ｄω2／ｄｔ）｜≠０の場合であれば、
高速反転以外の場合にも適用される。例えば、中・低速
で反転する場合で、トルク指令（Ｅ5）を読み取った後
にサーボモータがいったん停止しあるいは停止寸前まで
減速し、その後、加速度が増加しながら反転するような
場合には、｜（ｄω1／ｄｔ）｜−｜（ｄω2／ｄｔ）｜
≠０である。そこで、そのような場合にも（６）式を用
いて補正データを演算する必要がある。The equation (6) including the acceleration torque is given by (dω 1 /
dt) ≠ 0, (dω 2 / dt) ≠ 0, and | (dω 1 /
dt) |-| (dω 2 / dt) | ≠ 0,
It is also applied to cases other than high-speed inversion. For example, in the case of reversing at medium / low speed, if the servo motor stops once or decelerates to just before stopping after reading the torque command (E 5 ), and then reverses while increasing the acceleration, | (Dω 1 / dt) | − | (dω 2 / dt) |
≠ 0. Therefore, even in such a case, it is necessary to calculate the correction data using the equation (6).
【００６５】通常の運転状態では、一般に中・低速反転
が行なわれるが、その場合は、トルク指令（Ｅ5）を読
み取った後、非常に短時間で反転し、その間に補正デー
タの演算に影響する程度の加速度の変化は生じないと考
えられるため、｜（ｄω1／ｄｔ）｜−｜（ｄω2／ｄ
ｔ）｜≒０とすることができる。そこで、上記（６）式
から加速トルクを表わす項をなくした次の式 Ｔ2＝Ｔ1−２ＴF …………（７） を用いて補正データを演算する。In the normal operation state, the medium / low speed reversal is generally performed. In this case, after reading the torque command (E 5 ), the reversal is performed in a very short time, during which the calculation of the correction data is affected. (Dω 1 / dt) | − | (dω 2 / d
t) | ≒ 0. Therefore, correction data is calculated using the following equation (7), in which the term representing the acceleration torque is eliminated from the above equation (6): T 2 = T 1 -2T F (7)
【００６６】（７）式によれば、反転後の負荷トルク
（Ｔ2）が、反転前の負荷トルク（Ｔ1）から摩擦トルク
（ＴF）の２倍の値を減算した値になるように、補正デ
ータを設定することになる。According to the equation (7), the load torque (T 2 ) after the reversal becomes a value obtained by subtracting twice the value of the friction torque (T F ) from the load torque (T 1 ) before the reversal. Then, the correction data is set.
【００６７】高速運転であっても、｜（ｄω1／ｄｔ）
｜−｜（ｄω2／ｄｔ）｜≒０が成り立てば、上記
（７）式を用いることができる。Even at high speed operation, | (dω 1 / dt)
If | − | (dω 2 / dt) | ≒ 0 holds, the above equation (7) can be used.
【００６８】上記（６）式および（７）式において、反
転前の負荷トルク（Ｔ1）は、読取り信号に応じて読み
取ったトルク指令（Ｅ5）から得られ、反転前の加速度
（ｄω1／ｄｔ）は、トルク指令（Ｅ5）を読み取った時
の加速度から得られ、反転後の加速度（ｄω2／ｄｔ）
は、サーボモータの反転を認識した時の加速度から得ら
れる。In the above equations (6) and (7), the load torque (T 1 ) before inversion is obtained from the torque command (E 5 ) read in accordance with the read signal, and the acceleration (dω 1 ) before inversion. / Dt) is obtained from the acceleration when the torque command (E 5 ) is read, and the acceleration after reversal (dω 2 / dt)
Is obtained from the acceleration when the inversion of the servomotor is recognized.
【００６９】なお、｜（ｄω1／ｄｔ）｜≒｜（ｄω2／
ｄｔ）｜が成り立つか否かの判定は、例えば、判定基準
となる正数εを予め決めておき、反転前後の両加速度の
絶対値｜（ｄω1／ｄｔ）｜と｜（ｄω2／ｄｔ）｜の差
の絶対値をεと比較して行なう。すなわち、 ｜｜（ｄω2／ｄｔ）｜−｜（ｄω1／ｄｔ）｜｜≧ε であれば、上記（６）式を用いて補正データの演算を行
ない、 ｜｜（ｄω2／ｄｔ）｜−｜（ｄω1／ｄｔ）｜｜＜ε であれば、上記（７）式を用いて補正データの演算を行
なう。It should be noted that | (dω 1 / dt) | ≒ | (dω 2 /
dt) | is established, for example, a positive number ε serving as a criterion is determined in advance, and absolute values | (dω 1 / dt) | and | (dω 2 / dt) of both accelerations before and after inversion are determined. ) Is performed by comparing the absolute value of the difference | with ε. That is, if | │ (dω 2 / dt) │−│ (dω 1 / dt) ││ ≧ ε, the correction data is calculated using the above equation (6), and | │ (dω 2 / dt) If | − | (dω 1 / dt) || <ε, the correction data is calculated using the above equation (7).
【００７０】次に、図７を参照しながら極低速反転の場
合について説明する。図７において、（ｔ1）はトルク
指令（Ｅ5）を読み取る時点、（ｔ2）はサーボモータが
反転したと認識する時点を示す。Next, the case of extremely low-speed inversion will be described with reference to FIG. In FIG. 7, (t 1 ) indicates a point in time when the torque command (E 5 ) is read, and (t 2 ) indicates a point in time when it is recognized that the servo motor has reversed.
【００７１】極低速反転では、回転数（速度）が非常に
低いため、図７に示すように、サーボアンプ（１０）に
指令パルスが一つ入ると、トルク指令は１単位だけ増加
し始め、次にフィードバックパルスが一つ入ると、トル
ク指令は減少してゼロに向かうという現象を繰り返し、
トルク指令（Ｅ5）のバラツキが非常に大きい。このた
め、高速反転および中・低速反転の場合のように、反転
直前に読み込むトルク指令（Ｅ5）が正常な反抗トルク
を表わしているとは考えられない。At very low speed reversal, since the number of revolutions (speed) is very low, as shown in FIG. 7, when one command pulse enters the servo amplifier (10), the torque command starts to increase by one unit, Next, when one feedback pulse enters, the torque command repeats the phenomenon of decreasing and going to zero,
Very large variation of the torque command (E 5). For this reason, unlike in the case of the high-speed inversion and the middle / low-speed inversion, it is not considered that the torque command (E 5 ) read immediately before the inversion indicates a normal reaction torque.
【００７２】そこで、適切なトルク指令（Ｅ5）を読み
取るようにするため、この実施例では、前述のように、
読み取り時点を位置偏差（Ｅ1）が減少して来て最初に
０になった時点としている。この時点は、極低速反転の
場合でもトルク指令（Ｅ5）が安定状態にあり、且つ反
転時にできるだけ近い時点として最適である。Therefore, in order to read an appropriate torque command (E 5 ), in this embodiment, as described above,
The reading time is defined as the time when the position error (E 1 ) first becomes 0 after the decrease. This point is optimal as the point at which the torque command (E 5 ) is in a stable state even at the very low speed reversal and is as close as possible at the time of the reversal.
【００７３】トルク指令（Ｅ5）の読取り時点を上記の
ように設定すると、読み取ったトルク指令（Ｅ5）のバ
ラツキの影響を避けることができ、極低速反転の場合で
も上記（７）式を用いることが可能となる利点がある。When the reading time of the torque command (E 5 ) is set as described above, the influence of the variation of the read torque command (E 5 ) can be avoided. There is an advantage that can be used.
【００７４】極低速反転の場合、通常は｜（ｄω1／ｄ
ｔ）｜≒｜（ｄω2／ｄｔ）｜が成り立つ。極低速反転
の場合で｜（ｄω1／ｄｔ）｜≒｜（ｄω2／ｄｔ）｜が
成り立たない例としては、図８に示す加工が考えられ
る。In the case of extremely low speed inversion, usually | (dω 1 / d
t) | ≒ | (dω 2 / dt) | As an example in which | (dω 1 / dt) | ≒ | (dω 2 / dt) | does not hold in the case of extremely low speed reversal, processing shown in FIG. 8 can be considered.
【００７５】図８において、カツタ（Ｃ）は、Ｘ軸方向
およびＹ軸方向に移動して、被加工物（Ｗ）の側面を加
工する。カツタ（Ｃ）は、まず−Ｘ方向に移動した後、
その角（Ｗａ）でいったん減速・停止する。続いて、そ
の角（Ｗａ）で向きを変えて＋Ｙ方向に進み、次の角
（Ｗｂ）で再び減速・停止する。さらに、その角（Ｗ
ｂ）で再び向きを変えて今度は＋Ｘ方向に進む。このよ
うな加工は、寸法精度の高い角（Ｗａ）（Ｗｂ）を得た
い場合に行なわれる。In FIG. 8, the cutter (C) moves in the X-axis direction and the Y-axis direction to machine the side surface of the workpiece (W). The cutter (C) first moves in the -X direction,
The vehicle decelerates and stops at that corner (Wa). Subsequently, the direction is changed at the corner (Wa) and the vehicle travels in the + Y direction, and then decelerates and stops again at the next corner (Wb). Furthermore, the corner (W
The direction is changed again in b), and this time the vehicle advances in the + X direction. Such processing is performed when it is desired to obtain corners (Wa) and (Wb) with high dimensional accuracy.
【００７６】図８の加工方法の場合、Ｘ軸駆動用のサー
ボモータは、−Ｘ方向に回転していったん停止し、その
後、Ｙ軸駆動用のサーボモータの作動が終了してから、
＋Ｘ方向に回転するので、一般には｜（ｄω1／ｄｔ）
｜≒｜（ｄω2／ｄｔ）｜が成り立たない。したがっ
て、補正データを得るのに加速トルクの計算をする必要
があり、補正データの演算に上記（６）式を用いなけれ
ばならない。In the case of the machining method shown in FIG. 8, the servomotor for driving the X-axis rotates in the −X direction and temporarily stops. After that, the operation of the servomotor for driving the Y-axis is completed.
Since it rotates in the + X direction, generally | (dω 1 / dt)
| ≒ | (dω 2 / dt) | does not hold. Therefore, it is necessary to calculate the acceleration torque to obtain the correction data, and the above equation (6) must be used for calculating the correction data.
【００７７】しかし、この場合は、角（Ｗａ）でいった
ん停止した後、角（Ｗｂ）から極低速でスタートする断
続運転と考えることができる。そこで、上記（６）式の
代わりに、次の式 Ｔ2＝−ＴF …………（８） を用いる。すなわち、反転直後の負荷トルク（Ｔ2）
が、摩擦トルク（ＴF）の符号を変えた値（一定値）に
なるように、補正データを設定する。これは、上記
（７）式を用いると過補正となるからである。However, in this case, an intermittent operation in which the vehicle once stops at the corner (Wa) and then starts at an extremely low speed from the corner (Wb) can be considered. Therefore, the following equation T 2 = −T F (8) is used instead of the above equation (6). That is, the load torque immediately after the reversal (T 2 )
Is set to a value (constant value) obtained by changing the sign of the friction torque (T F ). This is because using the above equation (7) results in overcorrection.
【００７８】上記（８）式では、補正データとして一定
値が与えられ、アンバランストルクのような基準点をシ
フトするバイアス・トルク（ＴB）が補正データに反映
されない。そこで、バイアス・トルク（ＴB）がある場
合は、バイアス・トルク（ＴB）を考慮して次式のよう
にする必要がある。 Ｔ2＝−ＴF±ＴB …………（９）In the above equation (8), a constant value is given as the correction data, and the bias torque (T B ) for shifting the reference point such as the unbalance torque is not reflected in the correction data. Therefore, if there is a bias torque (T B), it requires the following equation in consideration of the bias torque (T B). T 2 = -T F ± T B ............ (9)
【００７９】（９）式において、±の符号は、バイアス
・トルク（ＴB）の作用する方向と回転方向の関係に応
じていずれか一方を選択する。したがって、（９）式の
場合は、回転方向によって（−ＴF＋ＴB）と（−ＴF−
ＴB）の二つの値のいずれかを取ることになる。In the equation (9), one of the signs ± is selected according to the relationship between the direction in which the bias torque (T B ) acts and the rotational direction. Therefore, in the case of (9), the rotation direction (-T F + T B) ( -T F -
T B ).
【００８０】上記（８）式および（９）式のように、反
転後のトルクとして摩擦トルク（ＴF）またはそれにバ
イアス・トルク（ＴB）を含めた値を与えることの物理
的意味は、機械系をまさに動こうとする状態に置くこと
である。その結果、機械系は僅かな指令が与えられて
も、速やかにそれに対応できる状態になる。As in the above equations (8) and (9), the physical meaning of giving the friction torque (T F ) or the value including the bias torque (T B ) as the torque after reversal is as follows. Putting the mechanical system in a state where it is about to move. As a result, even if a small command is given, the mechanical system can quickly respond to the command.
【００８１】補正指令作成部（１７）は、上記（６）式
〜（９）式を条件に応じて選択・適用するため、加速度
演算部（１７ｃ）において常時、加速度を演算してい
る。そして、トルク指令（Ｅ5）を読み取ってからサー
ボモータの回転方向の反転を認識するまでの間の加速度
の変化および加速度値に基づいて、上記各式のいずれか
を演算関数として選択し、補正データを演算する。The correction command creating section (17) always calculates the acceleration in the acceleration calculating section (17c) in order to select and apply the above equations (6) to (9) according to the conditions. Then, based on the change in acceleration and the acceleration value from when the torque command (E5) is read until the reversal of the rotation direction of the servomotor is recognized, one of the above equations is selected as an arithmetic function, and the correction data Is calculated.
【００８２】すなわち、 （ａ） トルク指令（Ｅ5）を読み取ってからサーボモ
ータの回転方向が反転するまでの間の加速度の変化量が
所定値ε以上である場合、加速トルクの影響を考慮した
上記（６）式を用いる。(A) When the amount of change in acceleration from the reading of the torque command (E 5 ) to the reversal of the rotation direction of the servomotor is equal to or greater than the predetermined value ε, the effect of the acceleration torque is considered. The above equation (6) is used.
【００８３】（ｂ） トルク指令（Ｅ5）を読み取って
からサーボモータの回転方向が反転するまでの間の加速
度の変化量が所定値εより小さい場合は、 その間の加速度値が所定値δ以上であれば、加速ト
ルクを含まないがトルク指令を含む上記（７）式を用
い、 その間の加速度値が所定値δより小さければ、一定
値を与える上記（８）式または（９）式を用いる。(B) If the amount of change in acceleration from the reading of the torque command (E 5 ) to the reversal of the rotation direction of the servomotor is smaller than the predetermined value ε, the acceleration value during that period is equal to or larger than the predetermined value δ. Then, the above equation (7) not including the acceleration torque but including the torque command is used. If the acceleration value during that period is smaller than the predetermined value δ, the above equation (8) or (9) giving a constant value is used. .
【００８４】トルク指令（Ｅ5）を読み取ってからサー
ボモータの回転方向の反転を認識するまでの間の加速度
値に基づく区別は、読み取ったトルク指令（Ｅ5）が安
定な状態におけるものか否かによるものである。その間
の加速度値が所定値δ以上であれば、読み取ったトルク
指令データが安定な状態でのデータと判定され、そのデ
ータを用いて上記（７）式によって演算を行なう。その
間の加速度値が所定値δより小さければ、読み取ったト
ルク指令データが不安定な状態でのデータと判定され、
そのデータを用いずに、上記（８）式または（９）式に
よって演算を行なう。[0084] whether that in distinction, read the torque command (E 5) is a stable state based on the acceleration value between reads the torque command (E 5) to recognize the reversal of the direction of rotation of the servo motor It depends. If the acceleration value during that period is equal to or greater than the predetermined value δ, the read torque command data is determined to be data in a stable state, and the data is used to perform the calculation according to the above equation (7). If the acceleration value during that time is smaller than the predetermined value δ, the read torque command data is determined to be data in an unstable state,
The calculation is performed using the above equation (8) or (9) without using the data.
【００８５】補正指令作成部（１７）で作成された補正
データは、回転方向の反転直後にその初期値として加算
される。その後は、サーボモータは、速度偏差（Ｅ3）
に応じて作成されたトルク指令（Ｅ5）によって通常の
方法で制御される。このように、補正指令を反転直後の
初期値として設定する方法は、バックラッシュ補正を入
れ難いクローズドサーボ方式の場合に非常に有効であ
る。The correction data created by the correction command creating section (17) is added as its initial value immediately after the reversal of the rotation direction. After that, the servo motor starts speed deviation (E 3 )
Is controlled in a usual manner by the torque command (E 5 ) created according to the above. As described above, the method of setting the correction command as the initial value immediately after the reversal is very effective in the case of a closed servo system in which backlash correction is difficult.
【００８６】補正データは、サーボアンプ（１０）の速
度制御回路の積分項（１８）の反転後の初期値として与
えられるので、与えるタイミングだけを考えればよく、
例えば補正指令を与える時間をどのように設定するか、
あるいは補正値をどのように経時的に変化させて与える
か、といった難しい問題は生じない。その上、反転時に
かなり大きなトルク指令の初期値が与えられるので、ク
ローズドループ方式の場合でもハックラッシュ補正した
と同様の効果がある。The correction data is given as an initial value after inversion of the integral term (18) of the speed control circuit of the servo amplifier (10).
For example, how to set the time to give the correction command,
Alternatively, there is no difficult problem of how to apply the correction value with time. In addition, since a considerably large initial value of the torque command is given at the time of reversal, even in the case of the closed loop method, the same effect as when the hacklash correction is performed is obtained.
【００８７】補正データの極性は、回転速度の方向に応
じて変化する。例えば、トルク指令が正で、正方向のカ
行トルクであれば、反転後の速度の極性と一致する。す
なわち、−速度から＋速度へ反転する時は補正量は＋
に、＋速度から−速度へ反転する時は−になる。The polarity of the correction data changes according to the direction of the rotation speed. For example, if the torque command is positive and the power torque is in the positive direction, it matches the polarity of the speed after reversal. That is, when reversing from -speed to + speed, the correction amount is +
In addition, it becomes-when reversing from + speed to-speed.
【００８８】（トルク指令の読取り時点と反転の認識時
点）図９は、円弧状切削の場合の位置指令、位置フィー
ドバック量、速度指令（位置偏差）およびトルク指令の
関係を示す説明図、図１０は、図８のような断続運転の
場合の図９と同様の図である。両図において、（ｃ）の
位置偏差と速度指令の傾きは通常は異なるが、反転前後
の速度指令と位置偏差の変化を説明するための図である
ので、同じ傾きとして描いてある。(Reading Time of Torque Command and Recognition Time of Reversal) FIG. 9 is an explanatory diagram showing a relationship among a position command, a position feedback amount, a speed command (position deviation) and a torque command in the case of arc cutting, and FIG. FIG. 10 is a diagram similar to FIG. 9 in the case of intermittent operation as in FIG. 8. In both figures, the position deviation and the inclination of the speed command in (c) are usually different, but since they are diagrams for explaining changes in the speed command and the position deviation before and after the reversal, they are drawn with the same inclination.
【００８９】図９において、（ｄ）のトルク指令は、加
速トルク＜摩擦トルクの場合を示している。円弧状切削
中に回転方向が反転する場合、速度指令は、理想的には
（ｃ）に破線で示すように、ゼロになった後、直ちに極
性が変わり直線的に変化するはずであるが、実際には実
線で示すように少しの間ゼロが持続し、その後、急激に
極性が変化する。位置偏差（Ｅ1）は、ゼロになった
後、直ちに極性が変わり、速度指令がゼロを持続する
間、一点鎖線で示すように直線的に推移する。In FIG. 9, the torque command of (d) shows the case where acceleration torque <friction torque. If the rotation direction is reversed during arc cutting, the speed command should ideally immediately change its polarity immediately after it becomes zero as shown by the broken line in (c), but change linearly. In practice, zero persists for a short time as shown by the solid line, after which the polarity changes rapidly. Immediately after the position error (E 1 ) becomes zero, the polarity changes, and the position error (E 1 ) changes linearly as indicated by a chain line while the speed command continues to be zero.
【００９０】図１０において、（ｄ）のトルク指令は、
加速トルク＞摩擦トルクの場合を示している。図８の加
工方法の実行中に位置偏差（Ｅ1）および速度指令がゼ
ロになり、その後、再起動すると、速度指令は、理想的
には（ｃ）に破線で示すように直線的に変化するはずで
あるが、実際には実線で示すように少しの間ゼロが持続
し、少し遅れて急激に極性が変化する。位置偏差
（Ｅ1）は、再起動後、直ちに極性が変わり、速度指令
がゼロを持続する間、一点鎖線で示すように直線的に推
移する。In FIG. 10, the torque command of (d) is
The case where acceleration torque> friction torque is shown. When the position error (E 1 ) and the speed command become zero during the execution of the machining method of FIG. 8, and then restart, the speed command ideally changes linearly as shown by the broken line in (c). In practice, however, zero persists for a short time as shown by the solid line, and the polarity changes rapidly after a short delay. The polarity of the position deviation (E 1 ) changes immediately after the restart, and changes linearly as shown by a dashed line while the speed command keeps zero.
【００９１】位置偏差（Ｅ1）が図９および図１０で示
したように変化することを考慮し、この実施例では、前
述のように、トルク指令（Ｅ5）の読み取り時点を位置
偏差（Ｅ1）が減少して来て最初に０になる時点に設定
している。トルク指令を読み取る時点としては、反転時
点に充分近く且つトルク指令の安定している時点を選ば
ねばならないが、この実施例は、反転時点との時間的近
さよりもトルク指令の安定性（適切さ）を重視したもの
である。Considering that the position deviation (E 1 ) changes as shown in FIGS. 9 and 10, in this embodiment, as described above, the reading time of the torque command (E 5 ) is determined by the position deviation (E 5 ). E 1 ) is set to the time when it first decreases to 0 after decreasing. As the time point for reading the torque command, a time point that is sufficiently close to the reversal point and the torque command is stable must be selected. However, in this embodiment, the torque command stability (appropriateness) ).
【００９２】また、この実施例では、サーボモータの反
転を認識する時点を位置偏差（Ｅ1）の極性が最初に変
化する時点に設定している。こうすると、極低速反転に
おける位置偏差（Ｅ1）の変動（０とプラス値を繰返す
変動）の影響をなくすことが可能となる。Further, in this embodiment, the time point at which the reversal of the servomotor is recognized is set to the time point at which the polarity of the position error (E 1 ) first changes. In this way, it is possible to eliminate the influence of the fluctuation of the position deviation (E 1 ) (the fluctuation that repeats 0 and a plus value) in the extremely low-speed inversion.
【００９３】（既知量の演算方法）ところで、補正デー
タの演算に用いる既知量である摩擦トルク（ＴF）およ
びバイアス・トルク（ＴB）は、回転方向の反転毎に読
み取るトルク指令値（Ｅ5）すなわち反転前の負荷トル
ク（Ｔ1）の特別な条件下での値になっている。したが
って、運転中にそれらを測定・演算することが可能であ
る。(Method of Calculating Known Amount) Incidentally, the friction torque (T F ) and the bias torque (T B ), which are the known amounts used in the calculation of the correction data, are read by the torque command value (E) read every time the rotation direction is reversed. 5 ) That is, the value is under a special condition of the load torque (T 1 ) before the reversal. Therefore, it is possible to measure and calculate them during operation.
【００９４】すなわち、サーボモータが中・低速で定速
度運転されている場合は、｜ｄω1／ｄｔ｜≒０とする
ことができ、また通常｜Ｃ×ω1｜≒０であるので、上
記（２）式より、読み取ったトルク指令（Ｅ5）は反転
前の反抗トルク（ＴC1）にほぼ等しくなる。したがっ
て、読み取ったトルク指令値（Ｅ5）からそのときの反
抗トルク（ＴC1）を知ることができる。That is, when the servo motor is operated at a constant speed at medium / low speed, | dω 1 / dt | ≒ 0 can be obtained, and normally | C × ω 1 | ≒ 0. From the equation (2), the read torque command (E 5 ) is substantially equal to the reaction torque (T C1 ) before reversal. Therefore, the reaction torque (T C1 ) at that time can be known from the read torque command value (E 5 ).
【００９５】また、次に述べるようにしてバイアス・ト
ルク（ＴB）も測定することができるので、上記（４）
式よりそのときの摩擦トルク（ＴF）を知ることもでき
る。すなわち、上記（４）（５）式より、 ＴB＝｜（ＴC1＋ＴC2）／２｜ ………（１０） であるから、上記のようにして反転前の反抗トルク（Ｔ
C1）を測定した後、方向を反転して同様の方法で反転後
の反抗トルク（ＴC2）を測定すれば（捩りトルク
（ＴTR）が考えられる時は、反転後のごく僅か遅れた反
抗トルク（ＴC2）が望ましい）、バイアス・トルク（Ｔ
B）が上記（１０）式から求められる。Also, the bias torque (T B ) can be measured as described below.
The friction torque (T F ) at that time can be known from the equation. That is, from the above equations (4) and (5), T B = | (T C1 + T C2 ) / 2 | (10) Therefore, as described above, the reaction torque (T
After measuring C1 ), reversing the direction and measuring the reaction torque after reversal (T C2 ) by the same method (when the torsional torque (T TR ) is considered, the reaction slightly delayed after reversal) Torque (T C2 ) is desirable, and bias torque (T C2 )
B ) is obtained from the above equation (10).
【００９６】補正用データ保存部（１７ａ）には、読取
信号発生部（１６）が読取信号を発生する度に、トルク
指令読取部（１７ｂ）を介して、その時にサーボモータ
に送られているトルク指令（Ｅ5）が入力される。そこ
で、上述したように、読み取ったトルク指令（Ｅ5）が
反抗トルク（ＴC1）に等しくなる条件におけるものであ
る場合には、補正用データ保存部（１７ａ）は、そのト
ルク指令（Ｅ5）から得たデータを反抗トルク（ＴC1）
の最新データとし、それより前に保存されていたデータ
を更新する。また、読取信号発生部（１６）が読取信号
を発生する度に、その時のバイアス・トルク（ＴB）も
得ることができるので、新たに得たデータをバイアス・
トルク（ＴB）の最新データとし、古いデータを更新す
る。更新の方法には、総平均を採る方法、最古のデータ
を捨ててから平均を採る方法などがある。Each time the read signal generating section (16) generates a read signal, the correction data storage section (17a) is sent to the servomotor via the torque command reading section (17b) at that time. torque command (E 5) is input. Therefore, as described above, when the read torque command (E 5 ) is under the condition that the read torque command (E 5 ) becomes equal to the reaction torque (T C1 ), the correction data storage unit (17a) outputs the torque command (E 5). ) Is used as the reaction torque (T C1 )
And the data stored before that is updated. Also, each time the read signal generating section (16) generates a read signal, the bias torque (T B ) at that time can also be obtained.
The latest data of the torque (T B ) is used, and the old data is updated. The method of updating includes a method of taking a total average and a method of taking the average after discarding the oldest data.
【００９７】このように、補正指令作成部（１７）で
は、サーボモータの制御装置（１）を運転しながら、実
機のその時の反抗トルクなどの最新データを得ることが
できるので、経年変化にも柔軟に対応することができ、
また、そのデータで保存データの修正を行なうことがで
きる利点がある。As described above, the correction command creating section (17) can obtain the latest data such as the reaction torque of the actual machine at the time of operation of the servo motor control device (1) while operating the servo motor control device (1). Can respond flexibly,
Further, there is an advantage that the stored data can be corrected with the data.
【００９８】この実施例では、読取信号発生部（１６）
は、連続して減少して来た位置偏差（Ｅ1）が最初にゼ
ロになった時点に読取信号を発生するが、セミクローズ
ド方式の場合は、方向反転時に、ＮＣ装置の演算制御部
（３０）はバックラッシュ補正値を位置指令に加算する
ので、位置偏差（Ｅ1）の極性の変化はバックラッシュ
補正値の入力と同時に生ずる。したがって、バックラッ
シュ補正値の入力時点を読取信号の発生タイミングとす
ることも可能であり、その場合には構成を簡素化できる
利点がある。In this embodiment, the read signal generator (16)
Generates a read signal when the continuously decreasing position deviation (E 1 ) becomes zero for the first time. In the case of the semi-closed system, the arithmetic control unit ( 30) adds the backlash correction value to the position command, so that the change in the polarity of the position error (E 1 ) occurs simultaneously with the input of the backlash correction value. Therefore, the input point of the backlash correction value can be used as the generation timing of the read signal. In that case, there is an advantage that the configuration can be simplified.
【００９９】なお、補正データ演算部（１７ｃ）および
加速度演算部（１７ｄ）は、回転速度の極性が＋から−
に変わる場合と−から＋に変わる場合とで、補正データ
の設定を独立して設定できるようにするのが好ましい。The correction data calculation section (17c) and the acceleration calculation section (17d) change the polarity of the rotation speed from + to-.
It is preferable that the setting of the correction data can be set independently in the case of changing to-and the case of changing from-to +.
【０１００】上記第１実施例では、実機の位置偏差（Ｅ
1）を検出して読取り信号の発生時点の設定とサーボモ
ータの反転の認識を行なうようにしているが、位置偏差
（Ｅ1）が最初にゼロになる時にしても極性が変わる時
にしても、非常に小さな値を検出する必要があるので、
実機の計測値を扱っていると、わずかな振動や速度変動
により位置偏差が変動することで誤差が生じやすい。そ
こで、図３に示すような、実機の加速度演算ブロックと
同様の位置制御モデルを設けておき、位置偏差（Ｅ1）
の代わりにその位置制御モデルの位置偏差を用いて上記
設定および認識を行なうようにするのが好ましい。こう
すれば、安定且つ正確な信号が得られる利点がある。In the first embodiment, the position deviation (E
1 ) is detected to set the read signal generation time and recognize the reversal of the servo motor. However, when the polarity changes even when the position error (E 1 ) becomes zero for the first time. Also needs to detect very small values,
When dealing with measured values of an actual machine, errors tend to occur due to fluctuations in position deviation due to slight vibrations and speed fluctuations. Therefore, a position control model similar to the acceleration calculation block of the actual machine as shown in FIG. 3 is provided, and the position deviation (E 1 )
It is preferable that the above setting and recognition be performed using the position deviation of the position control model instead of. This has the advantage that a stable and accurate signal can be obtained.
【０１０１】（第２実施例）次に、この発明の第２実施
例について説明する。(Second Embodiment) Next, a second embodiment of the present invention will be described.
【０１０２】一般に、円弧加工のように連続した動作で
反転する場合には、トルク指令（Ｅ5）の読取りから反
転の認識までの間において、加速度の変化はさほど起こ
らない。しかし、極低速運転や反転途中に停止を含む図
８のような運転では、読取り信号の発生から反転信号の
発生までの時間が長くなる場合があり、そのような場合
には、その間に加速度が変化する可能性がある。特に、
途中で停止が含まれる図８のような運転では、その可能
性が大である。そこで、トルク指令（Ｅ5）の読取り時
点から反転の認識時点までの間における加速度差が大き
い場合は、その修正をすることが必要である。In general, in the case of reversing by a continuous operation such as arc machining, a change in acceleration does not occur so much from the reading of the torque command (E 5 ) to the recognition of reversal. However, in an operation as shown in FIG. 8 including a very low speed operation or a stop during the inversion, the time from the generation of the read signal to the generation of the inversion signal may be long, and in such a case, the acceleration is increased during that time. May change. Especially,
In an operation as shown in FIG. 8 in which a stop is included on the way, the possibility is large. Therefore, if the acceleration difference between the read time of the torque command (E 5) to recognize the point of inversion is large, it is necessary to make the modification.
【０１０３】上記第１実施例では、トルク指令（Ｅ5）
の読取り時点をトルク指令（Ｅ5）の安定性を重視して
決定しているので、読取りから反転までの時間が長くな
りやすく、反転認識時点での加速度に差を生ずる可能性
が大である。第２実施例は、この点を改良したものであ
る。In the first embodiment, the torque command (E 5 )
Is determined with emphasis on the stability of the torque command (E 5 ), the time from reading to reversal is likely to be long, and there is a large possibility that a difference will occur in the acceleration at the reversal recognition time. . The second embodiment improves this point.
【０１０４】この第２実施例では、上記加速度の修正を
行なう具体的手段として、反転を認識した時点でトルク
指令（Ｅ5）を再度読み取り、この新しいトルク指令デ
ータを用いて補正データを演算する方法を用いている。
加速度の変化を監視していて、トルク指令（Ｅ5）の読
取りから反転認識までの間の加速度差が所定値以上であ
ると判定した場合は、上記（６）式および（７）式にお
いて、反転時に読み取ったトルク指令データを用いて補
正データを演算する。なお、第２実施例においても、上
記（８）式および（９）式は第１実施例と同様に用い
る。In the second embodiment, as a specific means for correcting the acceleration, the torque command (E 5 ) is read again when reversal is recognized, and correction data is calculated using the new torque command data. Method.
When monitoring the change in the acceleration and judging that the acceleration difference between the reading of the torque command (E 5 ) and the reversal recognition is equal to or more than a predetermined value, in the above equations (6) and (7), The correction data is calculated using the torque command data read at the time of reversal. Note that also in the second embodiment, the equations (8) and (9) are used in the same manner as in the first embodiment.
【０１０５】トルク指令（Ｅ5）を再度読取る上記方法
以外には、加速度差に基づいて加速トルクを演算する方
法も考えられるが、上記方法の方が演算の簡素化の点や
実用性の点で優れている。In addition to the above method of reading the torque command (E 5 ) again, a method of calculating the acceleration torque based on the acceleration difference can be considered. However, the above method simplifies the calculation and makes it practical. Is excellent.
【０１０６】第２実施例の全体構成および補正指令作成
部（１７）の構成は、図１および図２とほぼ同じであ
り、トルク指令（Ｅ5）の読取りから反転認識までの間
に加速度に一定以上の差を生じていると判定した場合
に、読取信号発生部（１６）が、反転を認識した時点で
トルク指令（Ｅ5）の読取り信号を再度発生する点、お
よび、補正データ演算部（１７ｃ）が、最初の読取り信
号によって読み取ったトルク指令データに代えて、その
反転を認識した時点で読み取ったトルク指令データを用
いて補正データを演算するように構成されている点が異
なる。The overall configuration of the second embodiment and the configuration of the correction command creating section (17) are almost the same as those shown in FIGS. 1 and 2, and the acceleration is read from the reading of the torque command (E 5 ) to the reversal recognition. When it is determined that the difference is equal to or more than a certain value, the read signal generating unit (16) regenerates the read signal of the torque command (E 5 ) when reversal is recognized, and the correction data calculating unit. (17c) is different from the first embodiment in that correction data is calculated using the torque command data read at the time when the inversion is recognized, instead of the torque command data read by the first read signal.
【０１０７】（第３実施例）第３実施例は、トルク指令
（Ｅ5）の読取りを反転認識時点のみで行なうようにし
たものである。第３実施例の全体構成および補正指令作
成部（１７）の構成は、図１および図２とほぼ同じであ
り、読取信号発生部（１６）が、反転を認識した時点で
トルク指令（Ｅ5）の読取り信号を発生する点、およ
び、補正データ演算部（１７ｃ）が、その反転を認識し
た時点で読み取ったトルク指令データを用いて補正デー
タを演算するように構成されている点が異なる。(Third Embodiment) In the third embodiment, the reading of the torque command (E 5 ) is performed only at the time of reversal recognition. The overall configuration of the third embodiment and the configuration of the correction command creation unit (17) are almost the same as those in FIGS. 1 and 2, and when the read signal generation unit (16) recognizes the reversal, the torque command (E 5) 2) is different from the first embodiment in that the read signal is generated and the correction data calculation unit (17c) is configured to calculate the correction data using the torque command data read at the time when the inversion is recognized.
【０１０８】第３実施例では、補正データの演算を行な
うのに上記（７）式および（８）式および（９）式を用
いる。すなわち、加速度値が所定値以上であれば、反転
を認識した時点で読み取ったトルク指令データを用いて
上記（７）式により補正データを演算し、加速度値が前
記所定値より小さければ、上記（８）式または（９）式
を用いて補正データを演算する。In the third embodiment, the above equations (7), (8) and (9) are used for calculating the correction data. That is, if the acceleration value is equal to or more than the predetermined value, the correction data is calculated by the above equation (7) using the torque command data read when reversal is recognized, and if the acceleration value is smaller than the predetermined value, The correction data is calculated using the expression 8) or the expression (9).
【０１０９】上記第１実施例では、トルク指令（Ｅ5）
の読取りを反転を認識した時点より前の適当な時点で行
ない、上記第２実施例では、トルク指令（Ｅ5）の読取
りを反転を認識した時点とその時点より前の適当な時点
で行なっているが、この第３実施例のように、トルク指
令（Ｅ5）の読取りを反転を認識した時点のみとするこ
とも可能である。In the first embodiment, the torque command (E 5 )
The reading of the torque command (E 5 ) is performed at the appropriate time before the time when the reversal is recognized and at the appropriate time before the time when the reversal is recognized. However, as in the third embodiment, it is also possible to read the torque command (E 5 ) only when reversal is recognized.
【０１１０】この第３実施例においても、図３に示すよ
うな、実機の加速度演算ブロックと同様の位置制御モデ
ルを設けておき、位置偏差（Ｅ1）の代わりにその位置
制御モデルの位置偏差を用いて反転の認識を行なうよう
にするのが好ましい。Also in the third embodiment, as shown in FIG. 3, a position control model similar to the acceleration calculation block of the actual machine is provided, and the position deviation of the position control model is replaced with the position deviation (E 1 ). It is preferable that the recognition of inversion is performed by using.
【０１１１】ここで述べているサーボアンプ（１０）
は、ＣＰＵを用いたデジタル・サーボアンプで実現可能
である。The servo amplifier (10) described here
Can be realized by a digital servo amplifier using a CPU.
【０１１２】ＮＣの演算制御部（３０）は、サーボアン
プ（１０）に種々の指令を与えるが、サーボアンプ（３
０）は、データの読み出し／書き込みが可能な双方向イ
ンターフェース（２１）を介してＮＣの演算制御部（３
０）に接続されているので、補正指令作成部（１７）
は、図示した位置偏差（Ｅ1）やトルク指令（Ｅ5）以外
に速度、トルクなどに関する指令、フィードバック値な
ど数多くの情報を使って補正指令を作成することも可能
である。The arithmetic control unit (30) of the NC gives various commands to the servo amplifier (10).
0) is an NC operation control unit (3) via a bidirectional interface (21) capable of reading / writing data.
0), the correction command creation unit (17)
It is also possible to create a correction command using a lot of information such as a command relating to speed and torque, a feedback value, etc. in addition to the illustrated position deviation (E 1 ) and torque command (E 5 ).
【発明の効果】以上説明したように、この発明のサーボ
モータの制御装置によれば、低速度から高速度まで広い
速度範囲にわたって適正にサーボモータの回転の追従遅
れを補償することができる。このため、円弧切削におけ
る象限切換部の近傍に生じる突起も著しく低減すること
ができる。また、この発明のサーボモータの制御装置
は、補正指令をサーボアンプに入力するタイミングおよ
び方法を容易に設定することができる。サーボモータの
位置ゲインに相当する時定数を有する一次遅れモデルを
備え、その一次遅れモデルによる遅れ量を用いてトルク
指令読取り信号の発生時期などを設定するようにする
と、安定且つ正確な信号が得られる効果がある。トルク
データを保存する演算用データ保存手段を設け、補正デ
ータ演算手段が、その演算用データ保存手段に保存され
ているトルクデータを用いて補正データの演算を行なう
ようにすると、保存データを変更することにより、経年
変化などに柔軟に対応することができる効果がある。演
算用データ保存手段が保存しているトルクデータを、サ
ーボモータの運転中に測定して得たトルクデータに基づ
いて変更する手段を設けると、さらにそのデータで保存
データの修正を行なうことができる効果がある。As described above, according to the servo motor control device of the present invention, it is possible to appropriately compensate for the delay in following the rotation of the servo motor over a wide speed range from low speed to high speed. For this reason, the projection generated near the quadrant switching portion in the arc cutting can also be significantly reduced. Further, the servo motor control device of the present invention can easily set the timing and method for inputting the correction command to the servo amplifier. If a primary delay model having a time constant corresponding to the position gain of the servomotor is provided, and the timing of the generation of the torque command read signal is set using the delay amount of the primary delay model, a stable and accurate signal can be obtained. Has the effect. When the calculation data storage means for storing the torque data is provided, and the correction data calculation means calculates the correction data using the torque data stored in the calculation data storage means, the storage data is changed. This has the effect of being able to flexibly respond to aging and the like. By providing a means for changing the torque data stored in the calculation data storage means based on the torque data obtained by measuring the servomotor during operation, the stored data can be further modified with the data. effective.
【図１】この発明のサーボモータの制御装置の一実施例
のサーボアンプの要部ブロック図である。FIG. 1 is a main part block diagram of a servo amplifier of an embodiment of a servo motor control device of the present invention.
【図２】図１のサーボアンプの補正指令作成部の構成を
示す機能ブロック図である。FIG. 2 is a functional block diagram illustrating a configuration of a correction command creating unit of the servo amplifier of FIG. 1;
【図３】位置制御モデルを用いて位置偏差を演算する場
合の構成の一例を示す、補正指令作成部の加速度演算部
の要部ブロック図である。FIG. 3 is a main part block diagram of an acceleration calculation unit of a correction command creation unit, showing an example of a configuration in a case where a position deviation is calculated using a position control model.
【図４】円弧状切削での象限切換時の負荷トルクの変化
を示す説明図で、（ａ）は高速反転時、（ｂ）は中・低
速反転時、（ｃ）は極低速反転時のものである。4A and 4B are explanatory diagrams showing a change in load torque at the time of switching quadrants in the arc-shaped cutting, wherein FIG. 4A shows a high-speed reversal, FIG. 4B shows a middle / low-speed reversal, and FIG. Things.
【図５】バイアス・トルクがある場合の、円弧状切削で
の象限切換時の負荷トルクの変化を示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram showing a change in load torque at the time of quadrant switching in arc cutting when there is a bias torque.
【図６】中・低速反転時の負荷トルクの変化の詳細図で
ある。FIG. 6 is a detailed diagram of a change in load torque during middle / low speed reversal.
【図７】極低速反転時のフィードバックパルス、指令パ
ルスおよびトルク指令の関係を示す説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram showing a relationship among a feedback pulse, a command pulse, and a torque command at a very low speed inversion.
【図８】トルク指令を読み込んだ後にサーボモータの回
転の加速度が変化する加工例を示す説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating a processing example in which the rotation acceleration of a servomotor changes after reading a torque command.
【図９】円弧状切削における反転時の位置指令、位置フ
ィードバック量、位置偏差、速度指令およびトルク指令
の変化を示す説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram showing changes in a position command, a position feedback amount, a position deviation, a speed command, and a torque command at the time of reversal in arcuate cutting.
【図１０】図８に示す加工における反転時の位置指令、
位置フィードバック量、位置偏差、速度指令およびトル
ク指令の変化を示す説明図である。10 shows a position command at the time of reversal in the machining shown in FIG. 8,
FIG. 5 is an explanatory diagram showing changes in a position feedback amount, a position deviation, a speed command, and a torque command.
１ サーボモータの制御装置 １０ サーボアンプ １１ 位置偏差演算器 １２ 乗算器 １３ 速度偏差演算器 １４ 加算器 １５ 乗算器 １６ 反転信号発生部 １７ 補正指令作成部 １７ａ 演算用データ保存部 １７ｂ トルク指令読取部 １７ｃ 補正データ演算部 １７ｄ 加速度演算部 １７ｅ 調整データ作成部 １８ 積分項 １９ 乗算器 ２０ 加算器 ２１ 双方向インタフェース ３０ ＮＣ装置の演算制御部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Servo motor control device 10 Servo amplifier 11 Position deviation calculator 12 Multiplier 13 Speed deviation calculator 14 Adder 15 Multiplier 16 Inversion signal generator 17 Correction command generator 17a Calculation data storage 17b Torque command reader 17c Correction data calculation unit 17d Acceleration calculation unit 17e Adjustment data creation unit 18 Integration term 19 Multiplier 20 Adder 21 Bidirectional interface 30 Calculation control unit of NC device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 篠原 芳男 名古屋市東区矢田南五丁目１番14号 三 菱電機株式会社 名古屋製作所内 (56)参考文献 特開 平１−222302（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−201304（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−271813（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−4405（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/404 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continuation of the front page (72) Inventor Yoshio Shinohara 5-1-1, Yadaminami, Higashi-ku, Nagoya-shi Nagoya Works, Mitsubishi Electric Corporation (56) References JP-A 1-2222302 (JP, A) JP-A-61-201304 (JP, A) JP-A-3-271813 (JP, A) JP-A-4-4405 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 6 , DB name) G05B 19 / 404
Claims (8)
そのサーボモータを制御する指令を補正してそのサーボ
モータの回転の追従遅れを補償するようにしたサーボモ
ータの制御装置において、 トルク指令の読取りを指令する読取信号を発生する読取
信号発生手段と、 前記読取信号発生手段が発生する読取信号に応じてトル
ク指令を読み取るトルク指令読取手段と、 サーボモータの回転の加速度を演算する加速度演算手段
と、加速トルクを含む関数および加速トルクを含まない 関数
を有しており、且つトルク指令を読み取ってからサーボ
モータの回転方向の反転を認識するまでの間の加速度の
変化量が所定値以上である場合は、加速トルクを含む関
数を選択し、前記加速度の変化量が前記所定値よりも小
さい場合は、加速トルクを含まない関数を選択し、その
選択した関数によってサーボモータの回転方向の反転直
後におけるトルク指令を補正する補正データを演算する
補正データ演算手段と、 前記補正データ演算手段で得た補正データを、サーボモ
ータの回転方向が反転した直後の初期値として加算され
るように送出する補正データ送出手段とを具備すること
を特徴とするサーボモータの制御装置。1. A servo motor control device which corrects a command for controlling a servo motor when the rotation direction of the servo motor is reversed to compensate for a delay in following the rotation of the servo motor. Reading signal generating means for generating a reading signal for instructing reading, torque command reading means for reading a torque command according to the reading signal generated by the reading signal generating means, and acceleration calculating means for calculating the acceleration of rotation of the servomotor And a function including the acceleration torque and a function not including the acceleration torque, and the acceleration from the reading of the torque command to the recognition of the reversal of the rotation direction of the servomotor .
If the amount of change is equal to or greater than a predetermined value, the relation including the acceleration torque is used.
Number, and the amount of change in the acceleration is smaller than the predetermined value.
In this case, a function not including the acceleration torque is selected, and correction data calculating means for calculating correction data for correcting a torque command immediately after the reversal of the rotation direction of the servo motor is selected by the selected function; and A servo motor control device, comprising: correction data sending means for sending the obtained correction data so as to be added as an initial value immediately after the rotation direction of the servo motor is reversed.
を読み取ってからサーボモータの回転方向の反転を認識
するまでの間の加速度の変化量が前記所定値より小さい
場合、 その間の加速度値が所定値以上であれば、読み取ったト
ルク指令値から予め定めた摩擦トルク値の２倍を減算し
た値に等しくなるように前記補正データの演算を行な
い、前記加速度値が前記所定値より小さければ、予め定
めた一定値に等しくなるように前記補正データの演算を
行なう請求項１に記載のサーボモータの制御装置。 2. The method according to claim 1, wherein the correction data calculation means includes a torque command.
And then recognizes the reversal of the rotation direction of the servo motor
The change in acceleration until the time is smaller than the predetermined value
In this case, if the acceleration value during that
Subtract twice the predetermined friction torque value from the luk command value.
Calculation of the correction data so as to be equal to the calculated value.
If the acceleration value is smaller than the predetermined value,
Calculation of the correction data so as to be equal to the constant value
The control device for a servo motor according to claim 1, wherein the control is performed.
ータの回転方向の反転を認識した際に再度、読取信号を
発生するように構成され、 前記補正データ演算手段が、トルク指令の読取りからサ
ーボモータの回転方向の反転の認識までの間の加速度の
変化量が所定値以上である場合に、前記反転認 識時以前
に読み取ったトルク指令値に代えてその反転認識時に読
み取ったトルク指令値を用いて前記補正データの演算を
行なうように構成されている請求項１または請求項２に
記載のサーボモータの制御装置。 3. The servo signal generating means according to claim 1 , wherein
When the reversal of the rotation direction of the
And the correction data calculating means is configured to execute the processing from the reading of the torque command.
Of the acceleration until the reversal of the
When the amount of change is equal to or larger than the predetermined value, the inverting sure 識時previously
Instead of the torque command value read during
Calculate the correction data using the torque command value
Claim 1 or Claim 2 configured to perform
A control device for a servomotor as described in the above.
定数を有する一次遅れモデルを備えており、その一次遅
れモデルによる遅れ量を用いて前記読取り信号を発生さ
せ、またサーボモータの反転を認識する請求項１から請
求項３のいずれかに記載のサーボモータの制御装置。 4. A time corresponding to a position gain of a servomotor.
A first-order lag model with a constant is provided.
The read signal is generated by using the delay amount according to the model.
And recognizing the reversal of the servomotor.
The control device for a servomotor according to claim 3.
そのサーボモータを制御する指令を補正してそのサーボ
モータの回転の追従遅れを補償するようにしたサーボモ
ータの制御装置において、 トルク指令の読取りを指令する読取信号を発生する読取
信号発生手段と、 前記読取信号発生手段が発生する読取信号に応じて、サ
ーボモータの回転方向の反転を認識した際のトルク指令
を読み取るトルク指令読取手段と、 サーボモータの回転の加速度を演算する加速度演算手段
と、 読み取ったトルク指令値から予め定めた摩擦トルク値の
２倍を減算した値を求める関数および予め定めた一定値
を求める関数を有しており、且つトルク指令を読み取っ
た時の加速度値が所定値以上であれば、読み取ったトル
ク指令値から予め定めた摩擦トルク値の２倍を減算した
値を求める関数を選択し、前記加速度値が所定値より小
さければ、予め定めた一定値を求める関数を選択し、そ
の選択した関数によってサーボモータの回転方向の反転
直後におけるトルク指令を補正する補正データを演算す
る補正データ演算手段と、 前記補正データ演算手段で得た補正データを、サーボモ
ータの回転方向が反転した直後の初期値として加算され
るように送出する補正データ送出手段とを具備すること
を特徴とするサーボモータの制御装置。 5. When the rotation direction of the servomotor is reversed.
Correct the command to control the servo motor and
Servo motor that compensates for the delay in following the rotation of the motor
In the data controller, the reading that generates a reading signal to instruct reading of the torque command is performed.
Signal generating means, and a read signal generated by the read signal generating means.
Torque command when reversing the rotation direction of the servo motor is recognized
Command reading means for reading torque, and acceleration calculating means for calculating the acceleration of rotation of the servomotor
And a predetermined friction torque value from the read torque command value.
A function to obtain a value obtained by subtracting twice, and a predetermined constant value
And a torque command is read.
If the acceleration value at the time of
Twice the predetermined friction torque value was subtracted from the torque command value
Select a function to determine the value, and the acceleration value is smaller than a predetermined value.
If so, select a function that determines a predetermined constant value and
The rotation direction of the servo motor by the function selected by
Calculates correction data to correct the torque command immediately after
Correction data calculating means, and the correction data obtained by the correction data calculating means.
Is added as the initial value immediately after the rotation direction of the
Correction data sending means for sending the correction data
A control device for a servomotor, characterized in that:
定数を有する一次遅れモデルを備えており、その一次遅
れモデルによる遅れ量を用いてサーボモータの反転を認
識する請求項５に記載のサーボモータの制御装置。 6. When the position corresponds to the position gain of the servomotor.
A first-order lag model with a constant is provided.
Servo motor reversal is recognized using the delay
The control device for a servo motor according to claim 5, wherein
保存手段を備えており、前記補正データ演算手段が、そ
の演算用データ保存手段に保存されているト ルク値デー
タを用いて補正データの演算を行なう請求項１から請求
項６のいずれかに記載のサーボモータの制御装置。 7. Calculation data for storing torque value data
Storage means, wherein the correction data calculation means
Torque value data stored in the calculation data storage means
Claim 1 to Claim 1 wherein the correction data is calculated using the data
Item 7. A control device for a servomotor according to any one of Items 6.
るトルク値データを、サーボモータの運転中に測定して
得たトルク値データに基づいて変更する手段を備えてい
る請求項７に記載のサーボモータの制御装置。 8. The arithmetic data storage means stores the calculation data.
Torque data measured during operation of the servomotor.
A means for changing based on the obtained torque value data is provided.
A control device for a servomotor according to claim 7.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24333191A JP2906766B2 (en) | 1991-09-24 | 1991-09-24 | Servo motor control device |
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|---|---|---|---|
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Publications (2)
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|---|---|
| JPH0580824A JPH0580824A (en) | 1993-04-02 |
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|---|
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1991
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