SU1763171A1 - Controller with force sensitization - Google Patents
Controller with force sensitization Download PDFInfo
- Publication number
- SU1763171A1 SU1763171A1 SU894685491A SU4685491A SU1763171A1 SU 1763171 A1 SU1763171 A1 SU 1763171A1 SU 894685491 A SU894685491 A SU 894685491A SU 4685491 A SU4685491 A SU 4685491A SU 1763171 A1 SU1763171 A1 SU 1763171A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- rod
- base
- plates
- protrusion
- coil
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
1one
(21)4685491/08(21) 4685491/08
(22) 03.05.89(22) 03.05.89
(46) 23.09.92. Бюл. 35(46) 09/23/92. Bul 35
(71)Белорусский государственный университет им. В.И.Ленина(71) Belarusian State University. V.I. Lenin
(72)Л.И.Матюхина, А.С.Михалев, А.В.Токарев и И.М.Чушенков(72) L.I.Matyukhina, A.S.Mikhalev, A.V.Tokarev and I.M. Chushenkov
(56) Авторское свидетельство СССР № 1662841,кл. В 25 J 3/00,1989.(56) USSR Copyright Certificate No. 1662841, cl. B 25 J 3 / 00,1989.
(54) ЗАДАЮЩЕЕ УСТРОЙСТВО С СИЛОВЫМ ОЧУВСТВЛЕНИЕМ Изобретение относитс к робототехнике. Цель изобретени - расширение функциональных возможностей задающего устройства копирующего манипул тора. На(54) PERSONAL DEVICE WITH POWER SENSITIVITY The invention relates to robotics. The purpose of the invention is to expand the functionality of the copying keying device. On
основании 8 установлена подвижна руко тка 1, жестко св занна с крестовиной, состо щей из ферромагнитных стержней 4. Катушки намагничивани 5 размещены в корпусах 7 с ферромагнитными выступами 10.Корпуса 7 жестко св заны с основанием Ъ. На стержне 4 и выступе 10 установлены пластины емкостного датчика. При работе устройства оператор воздействует на руко тку 1. Соответствующее смещение крестовины фиксируетс емкостными датчиками. Подава ток на катушки намагничивани 5, получают обратное силовое воздействие на руко тку 1, поскольку стержни 4 выталкиваютс или вт гиваютс в катушки намагничивани 5, 2 з.п.ф-лы, 3 ил.The base 8 has a movable handle 1, rigidly connected to the crosspiece, consisting of ferromagnetic rods 4. Magnetization coils 5 are housed in housings 7 with ferromagnetic protrusions 10. The body 7 is rigidly connected to the base b. On the rod 4 and the protrusion 10 installed plate capacitive sensor. When the device is in operation, the operator acts on the handle 1. The corresponding displacement of the cross is fixed by capacitive sensors. Supplying a current to the magnetizing coils 5, a reverse force is exerted on the handle 1, since the rods 4 are pushed out or retracted into the magnetizing coils 5, 2 Cpf, 3, 3.
(Л(L
СWITH
vj оvj o
соwith
Фиг)FIG)
Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано в качестве задающего устройства дл полуавтоматического управлени манипул тором .The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used as a setting device for semi-automatic manipulator control.
Целью изобретени вл етс расширение функциональных возможностей задающего устройства путем введени обратной св зи через силовое очувствление.The aim of the invention is to enhance the functionality of the driver by introducing feedback through force sensation.
На фиг. 1 показан общий вид устройства; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг. 3 - диаметрально противоположные стержни .FIG. 1 shows a general view of the device; in fig. 2 shows a section A-A in FIG. in fig. 3 - diametrically opposite rods.
Устройство содержит подвижную руко тку 1, закрепленную на фланце 2, который с помощью кронштейнов 3 жестко св зан с крестовиной, образованной шестью взаимно-перпендикул рными стержн ми 4. Каждый стержень И выполнен из ферромагнитного материала и расположен в соответствующей катушке намагничивани 5 с зазором 6, Катушка намагничивани 5 устанавливаетс в корпусе 7, закрепленном на общем основании 8. Корпус 7 выполнен из магнитсм гкого материала и содержит крышку 9 с выступом 10 из ферромагнитного материала. На выступе 10 через диэлектрическую прокладку 11 закреплена пластина 12 емкостного датчика, втора пластина 13 этого датчика через диэлектрическую прокладку 14 закреплена на торце соответствующего стержн 4. Пластины 13, закрепленные на диаметрально противоположных стержн х 4, могут быть соединены между собой. Тогда неподвижные пластины 12 и размещенна между ними пара подвижных пластин 213 образуют дифференциальный конденсатор. Каждый стержень 4 подпружинен относительно соответствующего корпуса 7 пружиной 15. Рассто ние между пластинами 12 и 13 больше, чем толщина зазора б,The device comprises a movable handle 1 fixed to the flange 2, which is fixed by means of brackets 3 to a crosspiece formed by six mutually perpendicular rods 4. Each rod I is made of ferromagnetic material and is located in the corresponding magnetization coil 5 with a gap 6 The magnetizing coil 5 is installed in the housing 7 mounted on a common base 8. The housing 7 is made of magnetically soft material and comprises a cover 9 with a protrusion 10 of a ferromagnetic material. On the ledge 10 through the dielectric gasket 11 is fixed plate 12 of the capacitive sensor, the second plate 13 of this sensor through the dielectric gasket 14 is fixed on the end of the corresponding rod 4. Plate 13, mounted on diametrically opposite rods x 4, can be interconnected. Then the fixed plates 12 and a pair of movable plates 213 placed between them form a differential capacitor. Each rod 4 is spring-loaded with respect to the corresponding body 7 by the spring 15. The distance between the plates 12 and 13 is greater than the thickness of gap b,
Устройство работает следующим образом .The device works as follows.
Оператор, воздейству на руко тку 1, смещает крестовину в ту или иную сторону. Рассто ние между соответствующими пластинами 12, 13 мен етс . Соответствующее изменение емкости фиксируетс измерительным устройством и по нему формируетс управл ющий сигнал на исполнительное устройство. Подава ток на катушки намагничивани 5 так, чтобы ферромагнитные стержни 4 вт гивались в катушки, получаютThe operator, acting on the handle 1, shifts the spider in one direction or another. The distance between the respective plates 12, 13 varies. The corresponding change in capacitance is recorded by the measuring device and a control signal is generated from it to the actuator. By applying current to the magnetizing coils 5 so that the ferromagnetic rods 4 are drawn into the coils, they obtain
центрирующее усилие необходимой величины . Вместе с тем величина тока в разных катушках намагничивани 5 может быть разной . Управл величинами этих токов по сигналам от исполнительного устройства,centering force required size. However, the magnitude of the current in different magnetization coils 5 may be different. Managed the values of these currents by signals from the actuator,
получают то, что оператор чувствует противодействие руко тки 1, пропорциональное силовому воздействию исполнительного устройства .get what the operator feels the opposition of the handle 1, proportional to the force effect of the actuating device.
Claims (3)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU894685491A SU1763171A1 (en) | 1989-05-03 | 1989-05-03 | Controller with force sensitization |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU894685491A SU1763171A1 (en) | 1989-05-03 | 1989-05-03 | Controller with force sensitization |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1763171A1 true SU1763171A1 (en) | 1992-09-23 |
Family
ID=21444837
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU894685491A SU1763171A1 (en) | 1989-05-03 | 1989-05-03 | Controller with force sensitization |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1763171A1 (en) |
-
1989
- 1989-05-03 SU SU894685491A patent/SU1763171A1/en active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4914389A (en) | Multiturn shaft position sensor with backlash compensation | |
US4339953A (en) | Position sensor | |
EP1737120B1 (en) | Voice coil actuator with embedded capacitive sensor for motion, position and/or acceleration detection | |
CA1045846A (en) | Linear accelerometer using magnetic fluid | |
EP0325787A3 (en) | Multiturn shaft position sensor | |
JPH0666508A (en) | Position transducer | |
US4532810A (en) | Device for the pick-up of measured values | |
DE19719905A1 (en) | Electronic caliper with an inductive low-power position transducer | |
US4498341A (en) | Method and arrangement for sensing the acceleration of oscillating bodies | |
US6803758B1 (en) | Non-contact magnetically variable differential transformer | |
JP2006162457A5 (en) | ||
SU1763171A1 (en) | Controller with force sensitization | |
WO1991009277A3 (en) | Position sensor | |
SU1191744A1 (en) | Discrete level gauge | |
SU471518A1 (en) | Pressure sensor | |
SU1580452A1 (en) | Device for controlling speed of displacement of electroconductive objects | |
JP2000101400A (en) | Method and device for generating pulse signal | |
JPS6444801A (en) | Touch probe | |
JPH0327071B2 (en) | ||
SU1440708A1 (en) | Electromagnetic gripping device | |
SU1504488A1 (en) | Position transducer | |
RU2193762C1 (en) | Force cell | |
SU430224A1 (en) | DEEP MANOMETER | |
SU1677505A1 (en) | Angular motion transducer | |
JPS6295426A (en) | Magnetic flux type liquid level gauge |