SU1753064A1 - Многоканальный электрогидравлический след щий привод - Google Patents

Abstract

Использование: в многокоординатных программных нагружающих центрах Сущность изобретени : система защиты каждого из каналов снабжена дополнительными сумматором, ключом, устр-вом сравнени  и блоком аварийного управлени  Датчики обратной св зи каналов выполнены в виде датчиков перепада давлени  в полост х гидроцилиндров . Входы сумматора и устр-ва сравнени  подключены к блоку аварийного управлени  и датчику перепада давлени . Выход устр-ва сравнени  соединен с одним из входов многоходового логического блока ИЛИ, каждый выход к-рого подключен к управл ющему входу ключа одного из каналов . Информационные входы блока ИЛИ соединены с выходами сумматора и второго электронного усилител , выход - с вторым информационным входом ключа. Выходы вТЪрого многоходового логического блока ИЛИ соединены с выходами основных устройств сравнени , выходы - с управл ющими входами ключей всех каналов. 1 з.п, ф-лы, 2 ил.

Description

Изобретение относитс  к гидроавтоматике и может быть использовано, например, в многокоординатных программных нагружающих устройствах.

Цель изобретени  - повышение надежности .

На фиг. 1 изображена принципиальна  схема многоканального электрогидравлического след щего привода, на фиг. 2 - то же, с вторым многоходовым логическим блоком ИЛИ.

Многоканальный электрогидравлический след щий привод содержит, по меньшей мере, два канала управлени  с гидроцилиндрами 1, рабочие полости 2 и 3 каждого из которых соединены с электрогидравлическим усилителем 4 мощности.

Система 5 управлени  каждым гидроцилиндром 1 включает сумматор 6, первый вход 7 которого подключен к задатчику 8, а второй вход 9 - к датчику 10 обратной св зи по перепаду давлени . Выход 11 сумматора 6 подключен к первому электронному усилителю 12. Система защиты каждого канала 4 (не обозначена) включает устройство 13 сравнени , входы 14 и 15 которого св заны с задатчиком 8 и датчиком 10 обратной св зи соответственно, а выход 16 св зан с управл ющим входом 17 ключа 18управлени , второй информационный вход 19 которого соединен последовательно через дополнительный ключ 20 с вторым усилителем 21 мощности и датчиком 22 положени  штока 23 гидроцилиндра 1. В систему защиты вхоО

д т дополнительное устройство 24 грлвне- ни , сумматор 25 и блок 26 аварийного управлени . Привод снабжен многоходовым логическим блоком ИЛИ 27.

Входы 28-31 сумматора 25 и устройства 24 сравнени  соответственно подключены к блоку 25 аварийного управлени  и датчику 10 обратной св зи по перепаду давлени  в полост х 2 и 3. Выход 32 дополнительного устройства 24 сравнени  каждого канала соединен с входом 33 блока ИЛИ 27, выходы 34 которого подключены к соответствующему входу 35 дополнительного ключа 20 каждого из каналов Информационные входы 36 и 37 дополнительного ключа 20 соединены с выходами 38 и 39 дополнительного сумматора 25 и дополнительного усилител  21 мощности соответственно, а его выход 40 - с информационным входом 19 ключа 18, подключенного первым информациочнмм входом 41 к выходу 42 электронного успли тел  12, а выходом -13 - к входу 44 электро- гидравличесжсго усилител  4 мощности.

Многоканальный след щий элекгрогид- рзв, ческий привод может быть оснащен (фиг 2) вторым многоходовым логическим блоком ИЛИ 45, вход 46 которого соединен с выходами 16 устройства 13 сравнени  каждого канала, а выход 47 - с соответствующим управл ющим входом 17 ключа 18 каждого канала.

Шток 23 гидооцилиндра 1 каждого кчнз- ла соединен с нагруженным объектом (не обозначен)

Многоканальный электрогидравлический след щий привод работает следующим образом

В исправном состо нии CHIнал отзадзт- чикэ 8 подаетс  на вход 7 сумматора 6 каждого из каналов, где сравниваетс  с подаваемым на вход 9 от датчика 10 обратной св зи по перепаду давлени  в полост х 2 и 3 гидроцили дра 1 Разность сигналов выхода 11 сумматора 6 через электронный усилитель 12 -л ключ 18 идет на вход 44 электрогидравлическо;о усилител  4 мощности , управл   движением гидроцилиндра 1 и перепадом давлени  в полост х 2 и 3.

Таким образом, многоканальный след щий электрогидравлический привод работает как обычна  след ща  система.

Сигналы от датчика 10 обратной св зи по перепаду давлени  и от задатчика 8 поступают соответственно на входы 15 и 14 устройства 13 сравнени , которое провер ет их на критерий исправности, например, если в течение определенного времени, соответствующего максимальному времени спада или нарастани  давлени , оба сигнала не станов тс  равными друг другу, вырабагывасгг .  сигнал неисправности, он клас- сифчципуетс  как отказ электронной части привода. Сигнал поступает на управл ющий вход 17 ключа 18, который переключаетс  и

соедин ет вход 44 3 1екгрлгидрочлическою угили ол  4 мощности с блоком 26 аварийного управлени  через дополнительный сумматор. При такой структуре привод также продолжает ррбог ть как след ща  сис0 тема, использующа  вместо зздатчика 8 блок 2G ап рийно 0 упрчолени .

Ci.nmbi от датчик Ю обратной св ти по перепаду ДЯРЛОЖТЯ ll от блока 26 аварийного управлени  поступают соответственно

5 на входы 29 и 28 сумматора 25, который сравнивает их и подает их рл посто н вход 4Л ол тктрогидравлическо о усилител  4 мощности черед ключи 18 и 20. Сигналы от датчика 10 и блока 20 аварийного управле0 ни  поступают также на входы 31 и 30 устройства 2 сравнени , которое работает аналогично усгоойстр.у 13 сравнени  и формирует сигнал неисправности гидр пличс- ской привода.

5При по влении сигнала неисправности

на пнходе 32 устройства 24 сравнени  он поступает на вход 33 общего дл  всеу каналов блока ИЛИ 27. При наличии сигнала неисправности от устройства 24 сравнени 

0 хот  бы одного из каналов блок ИЛИ 27 формирует на своем выходе 34 сигнал переключени , который подаетс  упрагзл ю- щ/iC мходы 35 соотзетс вующил ключей 20 кажп,ою из каналов. Ключ 21) переключаетс 

5 и соедин ет вход 44 электрогидраплическо- го усилитс-ч  мощности с цепью дополнительный усилитель 21 мощности -датчик 22 положени  ил ока 23 гидроцилиндра I. Усилитель 21 мощности усиливает сип-л  рэс0 согласовани  от датчика 22 положени , пропорциональный смещению штока 23 гидроцилиндра 1 от нейтрального положени . Электрогидравлический усилитель 4 мощносж подает рабочую жидкость в поло5 ели 2 и 3 гидроцилиндра 1, шток 23 которого начинает перемещатьс  к нейтральному положению , соответствующему нулевому на- гружению объекта. Сигнал на выходе 39 дополнительного усилител  21 мощности

0 начинает уменьшатьс  истанозитг  равным нулю в момент достижени  штока 23 нейтрального положени  Дополнительный уги- лигсль 21 мощности сп зчн через ключи 20 и 8 с входом 44 злектрогидравпического

5 усилител  4 мощности, который прекращав подрчу рабочей жидкости в полости 2 и 3 гидроиилиндрз 1 Уток 23 гидроцилиндра 1 ост пгвливаегс  в нейтральном положении, В случае оснащени  многоканального след щего электрогидрзвлпческ эго привода вторым блоком ИЛИ 45, при выработке сигнала неисправности электронной части на выходе 16 устройства 13 сравнени  хот  бы одного канала и подаие его на выход 46 блока ИЛИ 45, последний вырабатывает на своем выходе 47 сигнал переключени , подаваемый на управл ющий вход 17 соответствующих ключей 18 каждого канала, В результате ключ 18 каждого канала переключаетс , соедин   вход 44 электрогидравлического усилител  4 мощности с блоком 26 аварийного управлени . Таким образом, все каналы многоканального след щего электрогидропривода начинают работать от блока 26 аварийного управлени .

Возвращение ключей 18 и 20 в исходное состо ние производитс  оператором, воздействующим на переключатель схемы каждого ключа 18 и 20 после устранени  неисправности в многоканальном электрогидравлическом приводе

Таким образом, привод позвол ет избежать разрушени  или недопустимых перегрузок объекта наг ружени , а также травмировани  человека при применении его в медицине.

Применение предлагаемого многоканального электрогидравлического след щего привода в системах, требующих повышенной надежности и не допускающих выхода из стро  хот  бы одного канала, позвол ет обеспечить его автоматический переход на аварийное управление при отказе электронной части или отключение всего привода путем установки его в нейтральное положение при отказе гидравлической части хот  бы одного канала,

Claims (2)

1. Многоканальный электрогидравлический след щий привод, содержащий задат- чик и по меньшей мере два канала управлени  с гидроцилиндрами, полости каждого из которых соединены с электрогидравлическим усилителем мощности, подключенным к системе управлени  гидроцилиндром , включающей сумматор, входы которого соединены с задатчиком и дэтчиком обратной св зи канала, а выход через первый электронный усилитель - с первым информационным входом ключа управлени , выход которого соединен с входом электрогидравлическсгс усилител , второй

информационный вход через второй электронный усилитель св зан с датчиком положени  штока гидроцилиндра. а управл ющий вход - с выходом основного устройства сравнени  системы защиты, входы которого соединены с задатчиком и датчиком обратной св зи канала, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности, он снабжен многоходовым логическим блоком ИЛИ, система защиты каждого из каналов снабжена дополнительным сумматором, дополнительным ключом дополнительным устройством сравнени  и блоком аварийного управлени , а датчики обратной св зи каналов выполнены Б виде

датчиков перепада давлени  в полост х гидроцилиндров , причем входы дополнительного сумматора и дополнительного устройства сравнени  подключены к блоку аварийного управлени  и датчику перепада

давлени , а выход дополнительного устройства сравнени  соединен с одним из входов блока ИЛИ, каждый выход которого подключен к управл ющему входу дополнительного ключа одного из каналов,

информационные входы которого соединены с выходами дополнительного сумматора и второго электронного усилител , а выход - с вторым информационным входом ключа управлени .

2. Привод по п. 1. о т л и ч а ю щ и и с  

тем что, он снабжен вторым многоходовым логическим блоком ИЛИ, входы которого соединены с выходами основных устройств сравнени , а выходы - с управл ющими входами ключей управлени  всех каналов.

7fit 1

LJ . Ј| /Г k

|i Т I U

; / H

J

47 I/44

4

3

J

22

Z5

гз

J/