SU1749451A1 - Способ управлени горной машиной и устройство дл его осуществлени - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к горной промышленности , а именно к автоматизации управлени  горными машинами, и позвол ет повысить надежность управлени  за счет снижени  веро тности ударов исполнительного органа о забой при забуривании. Дл  этого первым интегратором 26 измер ют врем  увеличени  скорости подачи при снижении нагрузки ниже номинального значени , заданного задатчиком 20 отсечки, и если оно меньше заданного задатчиком 34 предельного времени, то возвращают сервопривод 7 посредством интегратора 27, нуль-органа 28, элемента ИЛИ 5, элемента 4 сравнени  и релейного усилител  6 в состо ние , прдшествующее снижению нагрузки, иначе возвращают сервопривод 7 в состо ние , определенное задатчиком 34 предельного времени. 2 с.п.ф-лы, 1 ил. (Л

Description

Изобретение относится к автоматизации управления горными машинами и может быть использовано для автоматического регулирования системы подачи буровых машин, бурильных установок и очистных комбайнов.

Известен способ управления горной машиной по нагрузке электропривода, основанный на измерении ошибки рассогласования между заданным и фактическим значениями нагрузки и автоматическом регулировании скорости подачи для уменьшения этой ошибки.

Способ реализован в устройстве для автоматического регулирования нагрузки горной машиной, которое содержит систему регулирования подачи с датчиком фактической нагрузки и источником опорного сигнала.

В данном устройстве при снижении нагрузки горной машины после снятия подачи или прохождения мест, где по каким-либо причинам отсутствует вырабатываемый массив, происходит автоматическое увеличение Скорости подачи до максимальной величины, что может привести к недопустимым перегрузкам кинематической цепи и к поломке исполнительного органа.

Известен способ управления горной машиной путем изменения скорости ее подачи, включающий задание уставки тока, соответствующей номинальной нагрузке электропривода, и уставки отсечки, соответствующей холостому ходу электропривода, непрерывное измерение тока электропривода в заданном диапазоне частот, его сравнение с уставкой тока и уставкой отсечки увеличение скорости подачи горной машины до номинального значения при превышении током уставки отсечки и отключение системы регулирования подачи при уменьшении тока ниже уровня уставки отсечки.

Указанный способ реализован в устройстве для автоматического управления загрузкой главного· двигателя врубовокомбайновых машин, содержащем 'гидроэлектропривод системы подачи, элемент сравнения, задатчик уставки тока, электропривод исполнительного органа, соединенный через датчик тока с фильтром нижних частот, и задатчик отсечки, подключенный к первому входу порогового элемента.

Известный способ не обеспечивает надёжную информацию о наличии холостого хода горной машины, так как для широкого класса горных машин уровень холостого хода изменяется в широких пределах, и даже для одной и той же машины уровень холостого хода в процессе работы также изменяется в широких пределах, а для буровых машин характерно его увеличение при увеличении длины скважины из-за наличия трения бурового става о стенки скважины, что может привести к ложному переводу буровой машины в режим увеличения подачи и к недопустимым перегрузкам вследствие удара исполнительного органа о забой. Если увеличить уровень уставки отсечки, который бы перекрыл уровень холостого хода широкого класса горных машин, то при этом уровень холостого хода приблизится к уровню номинальной нагрузки, что уменьшает диапазон увеличения скорости подачи горной машины и снижает надежность известного устройства и способа. ·

К недостатком способа относится также сохранение прежней скорости подачи при возникновении холостого хода горной машины, что может привести к ударам исполнительного органа о забой при последующем соприкосновении с массивом. Это снижает надежность известного способа.

Кроме того, мгновенное отключение подачи при достижении тока электропривода уставки отсёчки при неизбежном колебании нагрузки ведет к частям отключениям подачи. При этом работа становится неустойчивой, что также снижает надежность способа и устройства.

Наиболее близкими к предлагаемым являются способ управления горной машиной и устройство для его осуществления, включающие задание уставки тока, соответствующей . номинальной загрузке электропривода, уставки отсечки, соответствующей холостому ходу электропривода, задание времени реверса подачи, непрерывное измерение тока электропривода в заданном диапазоне частот и определение амплитуды его переменной составляющей, сравнение ее с уставкой отсечки, уменьшению скорости подачи : течение заданного времени реверса подачи, если амплитуда переменной составляющей меньше уставки отсечки, иначе - увеличение скорости подачи до номинальной загрузки электропривода по результату сравнения тока электропривода с уставкой тока. Способ реализован в устройстве, которое содержит задатчик времени реверса подачи, последовательно соединенные датчик тока, фильтр нижних частот, первый элемент ИЛИ. устройство сравнения, релейный усилитель, гидроэлектропрьвод системы подачи, электропривод исполнительного органа, выход которого соединен с входом датчика тока, а также последовательно соединенные диф5 ференцирующее звено, интегратор, пороговый элемент, блок задержки импульсов и второй элемент ИЛ И, выход которого соединен с вторым входом устройства сравнения, выход фильтр нижних частот соединён с входом дифференцирующего звена, выход задатчика Отсечки под кл ючен к второму входу порогового элемента, второй выход которого соединён с вторым входом первого элемента ИЛИ, выход задатчика уставки то. ка соединён с вторым входом второго элементаИЛИ. .

В известном решении при отключений системы подачи исполнительный орган находится в контакте с горным массивом. При этом нагрузка, как правило, ниже номинальной, но выше холостого хода, что приводит к подаче сигнала системой регулирования на увеличение подачи. Система подачи переводится в Состояние максимальной подачи, что при последующем включении ее в работу вызывает внедрение исполнительного органа в массив с максимальной ско. ростью и приводит к удару и к последующему заклиниванию его в массиве. Для ликвидации указанных осложнений ? требуется отвести исполнительный орган от массива, повторно запустить его в работу и перевести систему в ручную режим управления и произвести забуривание (зарубку) вручную.

Кроме того, в известном устройстве при : '’запуске горной машины производится уменьшение подачи ’ независимо от того, , как долго после запуска следовали сигналы на увеличение подачи, что приводит при частом запуске электропривода горной машины к снижению скорости подачи до нуля, а следовательно, к необходимости в ручном регулировании системы подачи. Частые запуски электропривода горной машины являются нормальным технологическим процессом, например, при сборке и разборке бурового става, а для проходческих машин отключение горной машины 45 обусловлено цикличностью в транспортировании отработанной массы с помощью передвижных вагонов. Отмеченный недостаток приводит к тому, что После очередного запуска горной машины подача исполнительного органа на забой становится невозможной,

Кроме того, в известном устройстве производится снижение скорости подачи перед забуриванием на 15-30% от номинального значения. Однако при бурении скорость подачи, как правило, существенно ниже скорости подвода исполнительного органа на забой и поэтому номинальной скорости при бурении достаточно для без10 . ударного подвода исполнительного органа на забой и нет необходимости дополнительно эту скорость снижать.

Указанные обстоятельства снижают надежность й производительность работы горной машины, оснащенной известным устройством.

Целью изобретения является повышение надёжности управления горной машиной за счёт снижения вероятности ударов исполнительного органа о забой при забуривании.

Поставленная цель достигается тем, что согласно способу управления горной машиной путем изменения скорости ее подачи, включающему задание'уставки тока, соответствующей номинальной загрузке элект·· ропривода, уставки . отсечки, соответствующей холостому ходу электроI привода, задание времени реверса подачи, непрерывное измерение тока' электропривода в заданном диапазоне частот и определение амплитуды его переменной ' составляющей, сравнение ее с уставкой ότι сечки, уменьшение скорости подачи в течение заданного времени реверса подачи если амплитуда переменной составляющей . меньше уставки отсечки, иначе-увеличение скорости подачи до номинальной загрузки | электропривода по результату сравнения тока электропривода с уставкой тока, перед уменьшением скорости подачи измеряют время увеличения скорости подачи при уменьшений 'загрузки электропривода от • номинальной до холостого хода, сравнивают его с заданным временем реверса подачи, по результату сравнения определяют минимальную величину й приравнивают к ней заданное время реверса подачи, а после реверса подачи восстагУавлйвёют первоначальное заданное время реверса подачи.

Кроме того, устройство управления горной машиной, содержащее, задатчик времени реверса подачи, последовательно соединенные датчик тока, фильтр нижних частот, первый элемент ИЛИ, устройство сравнения релейный усилитель, гидроэлёктропривод системы подачи, электропривод исполнительного органа, выход которого соединен с входом датчика тока, а также последовательно соединенные дифференцирующее звено, интегратор, пороговый элемент, блок задержки импульсов и второго элемента ИЛИ, выход которого соединен с вторым входом устройства сравнения, выход фильтра нижних частот соединен с входом дифференцирующего звена, выход задатчика отсечки подключен к второму входу порогового элемента, второй выход которого соединен с вторым входом

1749451 8 первого элемента ИЛИ, выход задатчика уставки тока соединен с вторым входом второго элемента ИЛИ, устройство снабжено детекторами положительных и отрицательных импульсов, первым и вторым интеграто- 5 рами, тремя релейными блоками, нуль-органом, содержащим два пороговых устройства и третий элемент ИЛИ, выход которого через контакт третьего релейного блока соединен с выходом блока задержки 10 импульсов, выход релейного усилителя соединен с вторым входом блока задержки импульсов, входы детекторов положительных и отрицательных импульсов соединены с вторым входом блока задержки импульсов, 15 вход третьего релейного блока подключен к первому входу блока задержки импульсов, выходы детекторов положительных и отрицательных импульсов подключены соответственно к входам первого и второго 20 интеграторов, выход первого интегратора подключен к первому входу первого порогового устройства, выход второго интегратора соединен с вторым входом первого порогового устройства и с первым входом второго 25 порогового устройства, выход задатчика времени реверса подачи подключен к второму входу второго порогового устройства, выходы первого и второго пороговых устройств подключены соответственно к 30 первому и второму входам третьего элемента ИЛИ, выходы детекторов положительных и отрицательных импульсов подключены к второму и первому релейным блокам соответственно, выходы первого и второго ре- 35 лейных блоков подключены к вторым входам первого и второго интеграторов соответственно, второй выход третьего релей•ного блока подключен к второму входу.

первого релейного блока. 40

На чертеже изображена блок-схема устройства управления горной машиной. Устройство содержит датчик 1 тока, фильтр 2 нижних частот, первый элемент ИЛИ 3, элемент 4 сравнения с подключен- 45 ным к нему вторым элементом ИЛИ 5, релейный усилитель 6, сервопривод 7, соединительную муфту 8, горную машину 9. Последняя содержит гидродроссель 10, гидросистему 11 подачи, буровой став 12, ис- 50 полнительный орган 13, электропривод 14 исполнительного органа. Исполнительный орган 13 предназначен для разрушения массива 15. Электропривод 14 предназначен для вращения бурового става 12, кото- 55 рый предназначен для передачи энергии вращения электропривода 14 и энергии подачи гидросистемы 11 подачи на исполнительный орган 13. Электропривод системы 16 подачи вместе с гидродросселем 19 вхо дит в состав гидроэлектропривода системы подачи и предназначен для создания номинального напора масла в гидравлической системе 11 подачи, соответствующего номи5 нальной нагрузке электропривода 14 исполнительного органа. Датчик 1 тока предназначен для измерения тока электропривода 14, фильтр 2 нижних частот предназначен для выделения низкочастотной 10 составляющей этого тока в диапазоне 0-0,5 Гц. Элемент 4 сравнения предназначен для вычитания выходного сигнала первого элемента ИЛИ 3 от выходного сигнала второго элемента ИЛИ 5, релейный усилитель 6 15 предназначен для преобразования полученной разности элемента 4 сравнения в логические сигналы -1, 0,1, соответствующие уменьшению, сохранению и увеличению скорости подачи горной машины 9. Сервоп20 ривод 7 предназначен для преобразования указанных сигналов в угол поворота, пропорциональный длительности их. следования. Соединительная муфта 8 предназначена для передачи углового пере25 мещения гидродросселю 10. Гидродроссель 10 предназначен для преобразования углового перемещения муфты 8 в пропорциональный ему по величине расход масла гидросистемы 11 подачи. .

На выходе фильтр 2 нижних частот установлен последовательно соединенные дифференцирующее звено 17, интегратор 18, пороговый элемент 1.9 с задатчиком 20, 21 отсечки. Выход порогового элемента 19 че35 рез Делитель напряжения связан обходом первого элемента ИЛИ 3. Дифференцирующее звено 17 предназначено для преобразования измеренного тока на выходе фильтра 2 нижних частот в сигнал, пропор40 циональный скорости его изменения. Интегратор 18 предназначен для накопления и запоминания в течение времени, обусловленного постоянной разряда емкости, поступающих на него сигналов. Пороговый 45 элемент 19 предназначен для переключения в состояние 0, если выходной сигнал с интеграто’ра 18 выше, чем сигнал отсечки, и в состоянии 1 в противоположном случае. К первому входу блока ИЛИ 5 подклю50 чен задатчик 22 уставки тока, выходной сигнал которого соответствует номинальной загрузке электропривода 14. Логические блоки 3 и 5 предназначены для подачи на элемент сравнения наибольших из посту55 лающих на их входы сигналов.

На выходе релейного усилителя 6. установлен блок 23 задержки импульсов, содержащий детекторы положительных 24 и отрицательных 25 импульсов, осуществляющие выделения соответствующих импуль9 сов на выходе релейного усилителя 6. На выходе детектора 24 положительных импульсов установлен первый интегратор 26, а на выходе детектора 25 отрицательных импульсов установлен второй интегратор 27, предназначенный для суммирования соответствующих импульсов. Выходы первого 26 и второго 27 интеграторов подключены к входам нуль-органа 28, предназначенного для сравнения поступающих на его входы сигналов. Нуль-орган 28 состоит из первого 29 и второго 30 пороговых устройств, выходы которых подключены соответственно к первому и второму входам третьего элемента ИЛИ 31', предназначенного для выделения максимального сигнала на выходах первого 29 и второго 30 пороговых устройств. Выход третьего элемента ИЛИ 31 через контакт 32 третьего релейного блока 33 подключен к второму входу второго элемента ИЛИ 5, задатчик 34 предельного времени подключен на второй вход второго порогового устройства 30 и предназначен для ограничения времени уменьшения подачи при холостом ходе горной машины. Первый релейный блок 35 и второй релейный блок 36 подключены к детекторам отрицательных 25 и положительных 24 импульсов соответственно и предназначены для обнуления первого 26 и второго 27 интеграторов соответственно.

Устройство работает следующим образом.

С задатчика 22 уставки тока через вто рой логический блок ИЛИ 5 на элемент 4 сравнения поступает уставка тока, соответствующая номинальной загрузке электропривода 14, а с задатчика 20 отсечки на пороговый элемент 19 поступает уставка отсечки, соответствующая 5-10% от номинальной загрузки электропривода 14, т.е. равной 0,05-0,1 от уставки тока. Измеряют ток электропривода 14 в заданном низкочастотном диапазоне с помощью датчика 1 тока и фильтра 2 нижних частот. Выходной сигнал с выхода фильтра 2 нижних частот поступает через первый элемент ИЛИ 3 на элемент 4 сравнения, где он сравнивается с уставкой тока, а также сравнивается после прохождения через дифференцирующее звено 17 и интегратор 18суставкой отсечки. Если после дифференцирования и интегрирования его величина окажется выше уставки отсечки, что характерно для режима забуривания и рабочего, то на выходе порогового элемента 19 установится сигнал логического нуля, а на элементе 4 сравнения измерений ток будет сравниваться с уставкой тока. Если он будет ниже уставки тока, то на выходе релейного усилителя 6 появит ся сигнал, который приводит к вращению сервопривода 7 и соединительную муфту 8 на угол, пропорциональный времени действия сигнала. При этом происходит пропорциональное открывание гидродросселя 10, что вызывает пропорциональное увеличение расхода масла, поступающего с электропривода системы 16 подачи через гидродроссель 10 на гидравлическую систему 11 подачи, в результате чего пропорционально увеличивается скорость подачи бурового става 12, а соответственно и исполнительного органа 13 на массив 15.'Это ведет'к увеличению крутящего момента на исполнительном органе 13, а следовательНо, на электроприводе 14. При этом происходит пропорциональное увеличение его тока и соответственно увеличивается измеренный ток на выходе фильтра 2 нижних частот. Это происходит до тех пор, пока измеренный ток не приблизится к уставке тока на величину, равную зоне нечувствительности релейного усилителя 6, после чего сигнал на его выходе будет равен нулю, а скорость подачи изменяться не будет. Аналогично, но с другим знаком, происходит отработка ошибки рассогласования, если* измеренный ток оказывается выше уставки тока. Это обеспечивает при забуривании увеличение тока до номинального значения и его стабилизацию в рабочем режиме на номинальном уровне путем изменения скорости подачи.

При холостом ходе электропривода 14 на выходе фильтра 2 нижних частот сигнал будет практически постоянного тока. Он не пройдет через дифференцирующее звено 17, на его выходе уровень сигнала будет равен нулю. При этом на выходе интегратора 18 сигнал будет также равен нулю, что приведет к переключению порогового элемента 19 в положение логической единицы,так как в этом случае сигнал отсечки окажется выше. Сигнал логической единицы выбирается такой величины, чтобы он был выше сигнала задатчика 22 уставки тока. Это достигается с помощью делителя порогового элемента 19. Например, он может быть равен 1, 2 от уставки тока. При его поступлении через элемент ИЛИ 3 на элемент 4 сравнения на выходе релейного усилителя 6 появится сигнал -1. При этом будет осуществляться уменьшение подачи горной машины 9.

Снижение скорости подачи должно быть ограничено и приведено в соответствие с технологическими параметрами работы горной машины. Если снижение скорости подачи будет до нуля, то забуривание исполнительного органа 13 и перевод горной ма шины 9 в рабочий режим станет невозможным. С другой стороны, холостому ходу горной машины 9 предшествует, как правило, отключение гидросистемы 11 подачи, что приводит к снижению нагрузки на электроприводе 14. Нагрузка оказывается ниже номинальной, но исполнительный орган 13 находится в массиве 15, процесс разрушения и транспортировки разрушенной массы продолжается. При этом продолжают поступать случайные колебательные сигналы, ко-, торые проходят дифференцирующее звёно 17 и предотвращают переключение системы регулирования в режим холостого хода. Если сигнал нагрузки ниже номинального, но не соответствуют сигналу холостого хода, то релейный усилитель 6 посылает управляющий сигнал на увеличение скорости подачи. При этом гидродроссель 10 открывается, система регулирования скорости подачи переводится в состояние максимальной подачи, что при последующем включении гидросистемы 11 подачи приведет к внедрению исполнительного органа 13 с максимальной скоростью в массиве 15, а следовательно, к неизбежному в этом случае удару, негативные последствия которого в этом случае известны.

Для предотвращения указанного недостатка системы регулирования, связанного с технологией работы практически всех горных машин, возможно было бы при отключении системы 11 подачи одновременно отключить и сервопривод 7, однако это потребует дополнительного канала связи и решения вопросов взрывобезопасности, такой метод не является универсальным, поэтому что нагрузка может оказаться ниже номинальной и в процессе работы горной машины 9 из-за изменения крепости горного массива 15, затупления исполнительного органа 13 и т.п. При этом по сигналам релейного усилителя 6 произойдет полное открытие гидродросселя 10, что при забуривании исполнительного органа 13 приведет к его удару в массив 15.

Возможно было бы определить отклик на воздействия системы регулирования, т.е. определять, происходит ли увеличение нагрузки после подачи сигнала на увеличение скорости нагрузки с релейного усилителя 6, если увеличение нагрузки не происходит, прекращать подачу сигналов на увеличение скорости. Такой способ сложен в реализации, так как требует производить усреднение сигнала нагрузки электропривода 14 за определенное время, которое не должно быть большим, иначе система регулирования успеет перевести гидродроссель 10 в состояние большой скорости подачи, нои не может быть слишком малым, так как возможны будут ошибки усреднения. К тому же. время усреднения зависит от процесса разрушения массива 15.

Предлагаемое устройство позволяет решить указанную задачу наиболее простым путем. Для этого определяют время подачи сигнала на увеличение скорости подачи после последнего сигнала на уменьшение скорости подачи путем выделения положительных и отрицательных сигналов с релейного усилителя 6 с помощью детекторов положительных 24 и отрицательных 25 импульсов. Затем время следования этих импульсов суммируется на интеграторах 26 и 27 таким образом, что поступления импульсов противоположного знака стирают, информацию о времени следования импульсов данного знака. Достигается это с помощью первого 35 и второго 36 релейных блоков, которые срабатывают от Отрицательных и положительных импульсов с релейного усилителя.6 соответственно и своими контактами разряжают интегрирующую емкость в первом 26 и втором 27 интег-; раторах соответственно. Такая схема позволяет в любой момент времени определить время действия импульсов одного знака после окончания импульсов противоположного знака. При снижении нагрузки ниже номинальной при отключении гидросистемы подачи или по каким-либо иным причинам на первом интеграторе 26 будут суммироваться импульсы с релейного усилителя, если после этого наступит холостой ход в работе .электропривода 14, то срабатывает пороговый элемент 19, включает третий релейный блок 33, который своим нормально замкнутым контактом разорвет цепь питания первого релейного блока 35, а нормально открытым контактом связывает выход третьего элемента ИЛИ 31 с вторым .входом второго элемента ИЛИ 5. При этом по сигналу с порогового.элемента 19 релейный усилитель 6 будет переведен в состояние -1, Его отрицательный сигнал будут суммироваться на втором интеграторе 27, а первый релейный блок 35 не срабатывает из-за разрыва контакта третьего релейного блока 33 и на выходе первого интегратора 26 установится сигнал, пропорциональный длительности следования положительных сигналов с релейного блока 6.

Этот сигнал отключит первое пороговое устройство 29, а сигнал с задатчика 34 предельного времени отключит второе пороговое устройство 30, на выходе нуль-органа 28 сигнал будет равен нулю и релейный усилитель 6 будет продолжать посылать отрицательные сигналы на уменьшение скорости

1749451 14 подачи. Отрицательные сигналы релейного усилителя 6 будут суммироваться на втором интеграторе 27, как только их сумма станет равной сумме предшествующих положительных сигналов, то потенциалы первого 5 26 и второго 27 интеграторов сравниваются и первое пороговое устройство 29 будет пе’ реведено в составление логической единицы, что приведет к переводу релейного усилителя 6 в состояние логического нуля. 10 Таким образом выбег будет скомпенсирован. Если время выбега окажется больше времени полного открывания гидродросселя 10, то выходной сигнал второго интегратора 27 вначале достигнет потенциала,15 задаваемого задатчиком 34 предельного времени, что приведет к включению второго порогового устройства 30 и по аналогичной схеме через третий элемент ИЛИ 31, контакт третьего релейного блока 33, второй 20 элемент ИЛИ 5, сигнал логической единицы . будет подан на элемент 4 сравнения и сигнал на его выходе станет равным нулю, что приведет к переводу релейного усилителя 6 в состояние логического нуля. При этом вре- 25 мя снижения скорости подачи будет определяться задатчиком 34 предельного времени. Эта величина должна быть выбрана равной половине времени полного открывания гидродросселя. 10 от полностью закрытого до 30 полностью открытого состояния, что в любом случае обеспечивает скорость подачи, не превышающую половину ее максимальной величины. Практика показывает, что та- кое ограничение достаточно для 35 предотвращения ударных нагрузок и в том случае, когда время выбега оказывается больше времени полного откровения гидродросселя 10. .

Испытание предлагаемого устройства 40 проведено на проходческом комбайне Урал20 КСА. Устройство реализовано на базе микропроцессорного регулятора нагрузки. При испытании проводилась сравнительная характеристика работы данного устройства 45 и регулятора ПРИЗ-М,' принятого за базовый. Предложенное устройство обеспечило безударное внедрение исполнительного органа в массив, предотвращало заштыбовку при зарубке, что имело место при работе 50 регулятора ПРИЗ-М.

Claims (2)

1. Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я

   1. Способ управления горной машиной, включающий задание уставки тока, соответ- 55 ствующей номинальной загрузке электропривода, уставки отсечки, соответствующей холостому ходу электропривода, задание времени реверса подачи, непрерывное измерение тока электропривода в заданном диапазоне частот и определение амплитуды его переменной составляющей; сравнение ее с уставкой отсечки, уменьшение скорости подачи в течении заданного времени реверса подачи, если амплитуда переменной составляющей меньше уставки отсечки, иначе - увеличение скорости подачи до номинальной загрузки электропривода по результату сравнения тока электропривода с уставкой тока, о тли чающийся тем, что, с целью повышения надежности управления за счет снижения вероятности ударов исполнительного органа о забой при забуривании, определяют время увеличения скорости подачи при снижении нагрузки ниже номинального значения и, если оно меньше заданного врёмени. возвращают систему регулирования в состоянии, предшествующее снижению нагрузки, иначе возвращают систему в состояние, определяемое заданным временем реверса подачи.
2. 2. Устройство управления горной машиной, содержащее задатчик предельного времени, последовательно соединенные датчик тока, фильтр нижних частот, первый элемент ИЛИ, устройство сравнения, релейный усилитель, гидроэлектропривод системы подачи, электропривод исполнительного органа, выход которого соединен с входом датчика тока, а также последовательно соединенные дифференцирующее звено, интегратор, пороговый элемент, блок задержки импульсов и второй элемент ИЛИ, выход которого соединен с вторым входом устройства сравнения, выход фильтра них<них частот соединен с входом дифференцирующего звена, выход задатчика отсечки подключен к второму входу порогового элемента, второй выход которого соединен с вторым входом первого элемента ИЛИ, выход задатчика уставки тока соединен с вторым входом второго элемента ИЛИ, о т л и ча ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности управления за счет снижения вероятности ударов1 исполнительного органа о забой при забуривании, блок задержки Содержит детекторы положительных и отрицательных импульсов, первый и второй интеграторы, первый, второй и третий релейные блоки, нуль-орган, причем второй вход блока задержки через последовательно соединенные детектор полох<ительных импульсов и первый интегратор соединен с первым входом нуль-органа, а через последовательно соединенные детектор отрицательных импульсов и второй интегратор соединен с вторым и третьим входами нульоргана, четвертый и вход которого соединен с задатчиком предельного времени, выходы детекторов отрицательных и положитель15

   1749451 16 ных импульсов соединены с входами соответственно первого и второго релейных блоков, выходы которых соединены с управляющими входами соответственно первого и второго интеграторов, первый вход блока, задержки через третий релейный блок соединен с вторым входом первого релейного блока и пятым входом нуль-органа, выход которого соединен с выходом блока задержки, кроме этого, выход релей5 ного усилителя соединен с вторым входом блока задержки.