SU1743858A1 - Sensitization clamping device - Google Patents
Sensitization clamping device Download PDFInfo
- Publication number
- SU1743858A1 SU1743858A1 SU894774621A SU4774621A SU1743858A1 SU 1743858 A1 SU1743858 A1 SU 1743858A1 SU 894774621 A SU894774621 A SU 894774621A SU 4774621 A SU4774621 A SU 4774621A SU 1743858 A1 SU1743858 A1 SU 1743858A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- spring
- cores
- strain gauge
- levers
- gripping
- Prior art date
Links
Landscapes
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Abstract
Использование: машиностроение, в захватных органах промышленных роботов. Сущность изобретени : устройство содержит корпус 1 с захватными рычагами 4, привод их перемещени , винтовую пружину 7 и тензодатчик 8. Привод перемещени выпол нен в виде катушки индуктивности 2 и шарнирно закрепленных на рычагах сердечников 3. Винтова пружина и тензодатчик расположены в зазоре между сердечниками внутри катушки индуктивности. Захватные рычаги, сердечники и пружина выполнены из ферромагнитного материала. Тензодатчик расположен на одном из витков пружины , выполненных с плоскопр моугольным поперечным сечением. При подаче питани на катушку индуктивности сердечники вт гиваютс внутрь катушки и сжимают пружину , Величина сигнала с тензодатчика зависит от степени деформации пружины и характеризует размер захватываемой детали . 2 ил.Use: engineering, in the gripping bodies of industrial robots. SUMMARY OF THE INVENTION: The device comprises a housing 1 with gripping levers 4, a drive for their movement, a helical spring 7 and a strain gauge 8. The movement drive is made in the form of inductance 2 and hinged on the levers of the cores 3. The screw spring and the strain gauge are located in the gap between the cores inside inductors. The gripping arms, the cores and the spring are made of ferromagnetic material. The strain gauge is located on one of the coils of the spring, made with a flat rectangular cross-section. When power is applied to the inductance coil, the cores are drawn into the inside of the coil and compress the spring. The magnitude of the signal from the strain gauge depends on the degree of deformation of the spring and characterizes the size of the piece to be captured. 2 Il.
Description
Изобретение относитс к робототехнике и предназначено дл использовани в промышленных роботах дл манипулировани издели ми преимущественно из ферромагнитных материалов.The invention relates to robotics and is intended for use in industrial robots for manipulating articles made primarily of ferromagnetic materials.
Известно устройство, содержащее корпус с установленными на нем захватными рычагами, привод их перемещени , состо щий из катушки индуктивности, установлен- ной на корпусе между рычагами, и сердечников, шарнирно закрепленных на каждом из захватных рычагов, винтовую пружину и тензодатчик, расположенные в зазоре между сердечниками внутри катушки индуктивности, причем захватные рычаги , сердечники и пружина выполнены из ферромагнитного материала.A device is known comprising a housing with gripping levers mounted thereon, a drive for moving them, consisting of an inductance coil mounted on the hull between the levers, and cores hinged to each of the gripping levers, a helical spring and a strain gauge located in the gap between cores inside the inductance coil, and the gripping levers, the cores and the spring are made of ferromagnetic material.
Недостатками данного устройства вл ютс ограниченные технологические возможности , сложность конструкции и низка точность измерени размера захваченной детали.The disadvantages of this device are limited technological capabilities, design complexity and low accuracy of measurement of the size of the captured part.
Ограниченность технологических возможностей устройства обусловлена наличием внутри катушки индуктивности, помимо винтовых пружин, магнитоупругого трансформаторного тензодатчика, состо щего из магнитопровода и электрических обмоток и ограничивающего диапазон хода (перемещени ) ферромагнитных сердечников, а следовательно , и захватных рычагов, привод щих к уменьшению номенклатуры подлежащих захвату (и измерению размеров ) деталей, по типоразмеру.The limited technological capabilities of the device are due to the presence inside the inductance, in addition to the coil springs, of a magnetoelastic transformer strain gauge consisting of a magnetic core and electrical windings and limiting the stroke (displacement) of ferromagnetic cores, and consequently, gripping levers, leading to a decrease in the range of items to be captured ( and measurement of dimensions) of parts, by size.
Сложность конструкции известного устройства обусловлена наличием двух винтовых пружин и сложностью тензодатчика, выполненного магнитоупругим в виде трансформатора.The complexity of the design of the known device due to the presence of two helical springs and the complexity of the strain gauge, made magnetoelastic in the form of a transformer.
Низка точность измерени размера захваченной детали известным устройством обусловлена прежде всего тем, что тензодатчик выполнен на основе металлизированной резины, обладающей значительной относительной погрешностью (до 30%) и гисоThe low accuracy of measuring the size of a captured part by a known device is primarily due to the fact that the strain gauge is made on the basis of metallized rubber, which has a significant relative error (up to 30%) and his
СWITH
vjvj
ЈьЈ
СА) 00 СП 00SA) 00 SP 00
стерезисом (до 30%), что ограничивает область ее применени только в качестве релейного элемента. Кроме того, наличие в устройстве 2-х винтовых пружин (вместо одной единственной) тоже может привести к дополнительным погрешност м измерений .steresis (up to 30%), which limits its scope only as a relay element. In addition, the presence in the device of 2-coil springs (instead of the only one) can also lead to additional measurement errors.
Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей, упрощение конструкции и повышение точности измерени размера захваченной детали.The aim of the invention is to expand technological capabilities, simplify the design and improve the accuracy of measuring the size of the captured part.
Поставленна цель достигаетс тем, что в очувствленном захватном устройстве, содержащем корпус с установленными на нем захватными рычагами, привод их перемещени , состо щий из катушки индуктивности , установленной на корпусе между рычагами, и сердечников, шарнирно закрепленных на каждом из захватных рычагов , винтовую пружину и тензодатчик, расположенные в зазоре между сердечниками внутри катушки индуктивности, причем захватные рычаги, сердечники и пружина выполнены из ферромагнитного материала, пружина выполнена с плоскопр моугольным поперечным сечением витков , а тензодатчик расположен на одном из витков пружины.The goal is achieved by the fact that in a sensing gripping device comprising a housing with gripping levers mounted thereon, a drive of their movement consisting of an inductance mounted on the hull between the levers and cores hinged to each of the gripping levers, a helical spring and strain gauge, located in the gap between the cores inside the inductor, and the gripping levers, the cores and the spring are made of ferromagnetic material, the spring is made with a flat plate nym cross section of turns, and a strain gauge is located on one of the turns of the spring.
На фиг.1 показано предлагаемое очув- ствленное захватное устройство; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1,Figure 1 shows a proposed, sensible gripping device; figure 2 - section aa in figure 1,
Устройство состоит из немагнитного корпуса 1, в котором установлена катушка 2 индуктивности с размещенными ферромагнитными сердечниками 3, шарнирно соединенными с захватными рычагами, выполненными в виде коромысел 4, имеющих губки 5 и установленных в корпусе 1 на ос х 6, пружины 7 с плоскопр моугольным поперечным сечением витков, размещенного между сердечниками 3 внутри катушки 2, и тензорезистора 8, фиксированного (установленного ) на поверхности одного из витков пружины 7.The device consists of a nonmagnetic body 1, in which a coil 2 of inductance is placed with ferromagnetic cores 3 hinged to gripping levers made in the form of rocker arms 4 having sponges 5 and mounted in case 1 on axis x 6, a spring 7 with a flat rectangular cross the cross section of the coils placed between the cores 3 inside the coil 2, and the strain gauge 8, fixed (installed) on the surface of one of the coils of the spring 7.
Устройство работает следующим образом .The device works as follows.
При подаче на катушку индуктивности 2 посто нного напр жени происходит вт гивание сердечников 3, которые воздействуют на пружину 7, деформиру ее, и одновременно поворачивают коромысла 4, в результате чего губки 5 сближаютс до соприкосновени с поверхностью захватываемой детали (не показана). Деформаци пружины 7 складываетс из деформаций всех ее витков. Деформаци каждого витка пружины складываетс из деформаций отдельно вз тых его участков на одном изWhen a constant voltage is applied to the inductor 2, the cores 3 are pulled in, which act on the spring 7, deform it, and simultaneously rotate the rocker arms 4, as a result of which the jaws 5 approach each other to touch the surface of the piece to be captured (not shown). The deformation of the spring 7 is the sum of the deformations of all its turns. The deformation of each coil of the spring is made up of the deformations of its individual sections on one of
которых и установлен тензорезистор 8. В системууправлени , например, с выхода измерительного моста (не показаны) в плечо которого включен тензорезистор 8, поступа- 5 ет электрический сигнал, соответствующий величине изменени электрического сопротивлени тензорезистора. При этом величина сигнала зависит от степени деформации пружины 7 и характеризует размер участкаwhich the strain gauge 8 is installed. In the control system, for example, from the output of the measuring bridge (not shown), the strain gauge 8 is connected to the arm, an electrical signal is received, corresponding to the magnitude of the electrical resistance of the strain gauge. The value of the signal depends on the degree of deformation of the spring 7 and characterizes the size of the area
0 детали вз того устройством.0 details taken from the device.
При отключении питающего напр жени , пружина 7 возвращает сердечники 3 и губки 5 в исходное положение. Дл предотвращени наростани остаточной намагни5 ченности на губках 5, сердечниках 3 и пружине 7 при последующем включении устройства пол рность включени катушки 2 индуктивности мен ют на противоположную .When the supply voltage is disconnected, the spring 7 returns the cores 3 and the jaws 5 to their original position. To prevent residual magnetization from building up on the jaws 5, the cores 3 and the spring 7, when the device is next turned on, the polarity of turning on the inductor 2 is reversed.
0 Дл компенсации температурной погрешности измерений устройство может быть снабжено дополнительным тензорези- стором (не показан) установленным с противоположной поверхности участка витка0 To compensate for the temperature error of measurements, the device can be equipped with an additional strain gauge (not shown) installed from the opposite surface of the turn section.
5 пружины 7 и включенным в другое (противоположное ) плечо измерительного моста.5 springs 7 and included in the other (opposite) shoulder of the measuring bridge.
Использование данного захватного устройства в промышленных роботах расширит их технологические возможности,The use of this gripping device in industrial robots will expand their technological capabilities,
0 уменьшит эксплуатационные затраты, а также позволит произвести измерение размера захваченной детали с наибольшей точностью.0 will reduce operating costs, as well as allow measurement of the size of the captured parts with the greatest accuracy.
Все это может привести к увеличению производительности труда и получению экономического эффекта.All this can lead to an increase in labor productivity and an economic effect.
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU894774621A SU1743858A1 (en) | 1989-12-27 | 1989-12-27 | Sensitization clamping device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU894774621A SU1743858A1 (en) | 1989-12-27 | 1989-12-27 | Sensitization clamping device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1743858A1 true SU1743858A1 (en) | 1992-06-30 |
Family
ID=21487517
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU894774621A SU1743858A1 (en) | 1989-12-27 | 1989-12-27 | Sensitization clamping device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1743858A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106078608A (en) * | 2016-02-25 | 2016-11-09 | 四川行之智汇知识产权运营有限公司 | Novel chip driver-extractor |
-
1989
- 1989-12-27 SU SU894774621A patent/SU1743858A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР 1324845, кл. В 25 J 15/04, 1987. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106078608A (en) * | 2016-02-25 | 2016-11-09 | 四川行之智汇知识产权运营有限公司 | Novel chip driver-extractor |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4339953A (en) | Position sensor | |
US20090271998A1 (en) | Linear Position Transducer With Wireless Read Head | |
SU1743858A1 (en) | Sensitization clamping device | |
CN1003670B (en) | Movement confirmation arrangement of electromagnetic regulator | |
JPH06501557A (en) | Proximity sensing device and method | |
US4291466A (en) | Transducer for measuring workpieces | |
US5148107A (en) | Inductive proximity switch means and method | |
SU1324845A1 (en) | Industrial robot grip | |
CN115452204A (en) | Force sensing measurement method based on inverse magnetostriction effect | |
CN2793689Y (en) | Differential-transformer displacement sensor | |
US4351191A (en) | Pressure sensor | |
US7242181B2 (en) | Arrangement for determining position of a sensor in a magnetic field | |
Nyce | Magnetic displacement sensors | |
CN208635705U (en) | Differential transformers decline displacement sensor | |
SU1298514A1 (en) | Differential inductive displacement transducer | |
CN112729089B (en) | Displacement sensor applied to multiple occasions | |
SU1432329A2 (en) | Variable-induction angular displacement transducer | |
DE3871522D1 (en) | INDUCTIVE SENSOR. | |
SU1413408A1 (en) | Electromagnetic linear displacement transducer | |
JPH0240503Y2 (en) | ||
SU1641168A1 (en) | Magnetostriction device for micro-movements | |
JPH0643305U (en) | Position detector for fluid pressure actuated equipment | |
JPH04124038A (en) | Plunger mechanism in glass bottle molding machine | |
SU857748A1 (en) | Magnetoelastic pickup | |
SU812569A1 (en) | Gripper of manipulator |