SU1728642A1 - Shaft angular position measurement technique - Google Patents
Shaft angular position measurement technique Download PDFInfo
- Publication number
- SU1728642A1 SU1728642A1 SU4635949A SU4635949A SU1728642A1 SU 1728642 A1 SU1728642 A1 SU 1728642A1 SU 4635949 A SU4635949 A SU 4635949A SU 4635949 A SU4635949 A SU 4635949A SU 1728642 A1 SU1728642 A1 SU 1728642A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- angular
- shaft
- pulse
- pulses
- reference pulse
- Prior art date
Links
Landscapes
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к измерительной технике и может использоватьс дл контрол углового положени вращающегос объекта, например вала двигател внутреннего сгорани . Целью изобретени вл етс повышение точности измерений. При вращении вала 4 с сектором 2, на котором нарезаны зубь 3, на выходе импульсного датчика 1 по вл ютс импульсы. Импульсы формируютс с помощью усилител -формировател 5 и поступают на измерительный блок 6, в котором происходит измерение периодов следовани импульсов и сравнение последующего периода с предшествующим . Передний фронт опорного импульса формируют при превышении отношени периодов заданного значени , задний - по n-му угловому импульсу после формировани переднего фронта опорного импульса. 4 ил. В 7 (Л СThe invention relates to a measurement technique and can be used to control the angular position of a rotating object, such as the shaft of an internal combustion engine. The aim of the invention is to improve the measurement accuracy. When the shaft 4 rotates with sector 2, in which the teeth 3 are cut, there will be pulses at the output of the pulse sensor 1. The pulses are formed with the aid of the amplifier-maker 5 and are fed to the measuring unit 6, in which the periods of the pulse following are measured and the subsequent period is compared with the previous one. The leading edge of the reference pulse is formed when the ratio of the periods of a given value is exceeded, the rear edge is formed by the nth angular pulse after the formation of the leading edge of the reference pulse. 4 il. B 7 (L S
Description
Изобретение относитс к измерительной технике, а конкретно к измерению углов с использованием электрических и магнитных средств, и может быть использовано дл контрол углового положени вращающегос объекта, например вала двигател внутреннего сгорани (ДВС).The invention relates to a measurement technique, and specifically to the measurement of angles using electrical and magnetic means, and can be used to control the angular position of a rotating object, such as the shaft of an internal combustion engine (ICE).
Известен способ измерени углового положени вала ДВС, заключающийс в размещении импульсных датчиков относительно контролируемого вращающегос вала , формировании в процессе вращени вала одним из датчиков - опорного импульса , другим из них - угловых импульсов, подсчете сформированных после по влени опорного импульса, угловых импульсов по числу которых суд т о положении контролируемого вала.The known method of measuring the angular position of the shaft of the internal combustion engine involves placing pulse sensors relative to a controlled rotating shaft, forming one of the sensors — a reference impulse, the other of them — angular impulses, counting the formed impulses after the reference impulse, the number of angular impulses judged on the position of the controlled shaft.
Недостатком известного способа вл етс сложность синхронизации опорных и угловых импульсов, св занна с взаимной ориентацией опорной и угловых меток, нанесенных на вал или св занный с ним диск, и возбуждающих датчиков. Это приводит к возникновению ошибки измерени . Наиболее часто дл измерени углового положени вала ДВС примен ют магнитоэлектрические датчики, взаимодействующие с метками в виде зубьев из ферромагнитного материала.A disadvantage of the known method is the difficulty in synchronizing the reference and angular pulses associated with the relative orientation of the reference and angular marks applied to the shaft or the associated disk and the driving sensors. This leads to a measurement error. Most often, magnetoelectric sensors are used to measure the angular position of the shaft of an internal combustion engine, which interact with marks in the form of teeth made of ferromagnetic material.
Различие конфигураций магнитных полей в системах датчик-опорна метка и дат- чик-угловыеметкивызываетThe difference in the configurations of magnetic fields in the systems of the sensor-reference label and the sensor-angle marks causes
дополнительный фазовый сдвиг между формируемыми опорными и угловыми импульсами , т.е. известный способ обладает недостаточной точностью.additional phase shift between the generated reference and angular pulses, i.e. The known method has insufficient accuracy.
Наиболее близким к изобретению вл етс способ измерени углового положени вала ДВС, отличающийс от описанного тем, что формирование и подсчет угловых импульсов производ т в заданном секторе поворота вала двигател и имеющий те же недостатки.The closest to the invention is a method for measuring the angular position of an ICE shaft, which differs from that described in that the formation and counting of angular pulses are performed in a given sector of rotation of the engine shaft and having the same disadvantages.
Целью изобретени вл етс повышение точности измерений.The aim of the invention is to improve the measurement accuracy.
Цель достигаетс за счет того, что дл измерени углового положени вала размещают один импульсный датчик относительно контролируемого вращающегос вала, в процессе вращени вала по сигналам датчика формируют опорный импульс, угловые импульсы подсчитывают число угловых импульсов , сформированных после по влени опорного импульса и по числу подсчитанных импульсов суд т о положении контролируемого вала, причем измер ют периоды следовани угловых импульсов, сравнивают между собой следующие друг за другом периоды следовани импульсов, переднийThe goal is achieved due to the fact that to measure the angular position of the shaft, a single pulse sensor is placed relative to the monitored rotating shaft, during the rotation of the shaft, a reference pulse is generated from the sensor signals, the angular pulses count the number of angular pulses generated after the appearance of the reference pulse and the number of counted pulses judge the position of the monitored shaft, and measure the periods of the passage of angular pulses, compare the successive periods of the pulse following between each other ov front
фронт опорного импульса формируют при превышении соотношени измеренных периодов заданного порогового значени , а задний фронт - по n-му угловому импульсу,the front of the reference pulse is formed when the ratio of the measured periods exceeds a predetermined threshold value, and the back front is formed by the nth angular pulse,
сформированному после формировани переднего фронта опорного импульса.formed after the formation of the leading edge of the reference pulse.
В частном случае, формирование фронта опорного импульса производ т по первому угловому импульсу, сформированномуIn the particular case, the formation of the front of the reference impulse is produced by the first angular impulse formed
0 после обнаружени превышени соотношени последовательных периодов угловых импульсов заданного порогового значени . Однако, в общем случае, введение услови поступлени п импульсов (n Z, где Z-число0 after detecting an excess ratio of successive periods of angular impulses of a given threshold value. However, in the general case, the introduction of the condition for the arrival of n pulses (n Z, where Z is the number
5 угловых импульсов в секторе) позвол ет легко модифицировать точку начала отсчета по фазе, например, программно, что вносит дополнительные удобства дл управлени фазой зажигани , впрыска топлива и т.п.The 5 angular pulses in a sector allows for easy modification of the phase reference point, for example, in software, which adds additional convenience for controlling the ignition phase, fuel injection, and the like.
0 Поскольку углова скорость вращени вала ДВС не может изменитьс мгновенно вследствие инерционности двигател , пороговое значени соотношени последующего периода угловых импульсов к предшествую5 щему выбирают из услови максимально возможной разницы периодов. При угловом рассто нии между двум соседними угловыми метками 1 разница в следующих друг за другом внутри сектора периодах угловых0 Since the angular rotational speed of the ICE shaft cannot change instantaneously due to the inertia of the engine, the threshold value of the ratio of the subsequent period of angular pulses to the previous one is chosen from the condition of the maximum possible difference of periods. With an angular distance between two adjacent corner marks 1, the difference in successive angular
0 импульсов не превышает 10% на всех режимах работы ДВС, т.е. пороговое значение может быть прин то равным 1,1 и выше. Однако и при аппаратной и при программной реализации предлагаемого способа0 pulses does not exceed 10% in all ICE operation modes, i.e. the threshold value may be taken equal to 1.1 and higher. However, when hardware and software implementation of the proposed method
5 удобно устанавливать пороговое значение соотношени последующего периода к предшествующему, при котором производ т формирование первого фронта опорного импульса, равное двум.5, it is convenient to set the threshold value of the ratio of the subsequent period to the previous one, at which the first front of the reference pulse is formed, equal to two.
0 Поскольку способ позвол ет жестко синхронизировать второй фронт опорного импульса с угловыми импульсами, исключаетс неоднозначность измерени углового положени вала при подсчете угловых им5 пульсов после этого фронта опорного импульса , что повышает точность и стабильность измерени .0 Since the method makes it possible to strictly synchronize the second front of the reference pulse with angular pulses, the ambiguity of measuring the angular position of the shaft when calculating the angular impulses after this front of the reference pulse is eliminated, which increases the accuracy and stability of the measurement.
Кроме того, система измерени содержит один (вместо двух) датчик, что упрощаетIn addition, the measurement system contains one (instead of two) sensor, which simplifies
0 систему измерени . Что касаетс дополнительной аппаратуры, необходимой дл осуществлени указанных операций при . аппаратной реализации способа, то она легко вводитс в БИС (больша интегральна 0 measurement system. As for the additional equipment necessary to carry out these operations at. the hardware implementation of the method, it is easily inserted into the LSI (large integral
5 схема) управлени двигателем практически не усложн ее, так как по обьему не превышает 1% от общей схемы управлени . При программной реализации способа дополнительные аппаратные затраты свод тс к хранению двух небольших подпрограмм5 scheme of engine control is practically not complicated, since it does not exceed 1% of the total control scheme. With the software implementation of the method, the additional hardware costs are reduced to storing two small subroutines.
(описаны ниже) в запоминающем устройстве микропроцессорной системы и также вл ютс несущественными. Исключение же из системы одного лишнего датчика и его св зи с электронной схемой существенно упрощает систему.(described below) in the memory of the microprocessor system and also insignificant. The exclusion from the system of one excess sensor and its connection with the electronic circuit greatly simplifies the system.
На фиг.1 показана схема измерени углового положени вала; на фиг.2 - блок-схема подпрограммы инициализации микропроцессорной системы измерени угла поворота вала двигател при включении питани в начале работы; на фиг.З - блок- схема подпрограммы обработки прерывани по таймеру, формирующему тактовые импульсы дл измерени периодов угловых импульсов; на фиг.4 - блок-схема подпрограммы обработки прерывани по угловым импульсам.Fig. 1 shows a scheme for measuring the angular position of the shaft; Fig. 2 is a block diagram of the initialization routine of the microprocessor system for measuring the angle of rotation of the motor shaft when the power is turned on at the start of operation; FIG. 3 is a block diagram of a timer interrupt processing routine that generates clock pulses for measuring periods of angular pulses; Fig. 4 is a block diagram of an interrupt handling routine for angular pulses.
Датчик 1 импульсов (фиг.1) установлен перед сектором 2 с угловыми метками в виде зубьев 3, расположенными по его периферии , жестко св зан с валом 4 двигател . Выходы датчика 1 подключены к входу усилител -формировател 5, который при перемещении зубьев 3 относительно датчика 1 формирует угловые импульсы, которые при необходимости могут быть выведены (выход УИ) с системы измерени , например, на схему управлени зажиганием. Угловые импульсы поступают на вход микропроцессорного измерительного блока 6 с встроенными портами 7 и 8 вывода, соответственно опорного импульса (ОИ) и кода угла поворота вала двигател (УПВ) и таймером 9.A pulse sensor 1 (Fig. 1) is mounted in front of sector 2 with angular marks in the form of teeth 3 located along its periphery, rigidly connected to the motor shaft 4. The outputs of sensor 1 are connected to the input of amplifier 5, which, when teeth 3 move relative to sensor 1, generates angular pulses that can be output (IC output) from the measurement system, for example, to the ignition control circuit, if necessary. The angular pulses are fed to the input of the microprocessor measuring unit 6 with integrated ports 7 and 8 of the output, respectively, of the reference pulse (OI) and the code of the angle of rotation of the motor shaft (UPV) and timer 9.
Вращение вала 4 с сектором 2 с зубь ми 3 из ферромагнитного материала модулирует магнитный поток через обмотку датчика 1, вызыва по вление индуцированного сигнала на его выводах. Эти сигналы усиливаютс и формируютс по амплитуде и длительности элементом 5 в соответствии с требовани ми блока б, который, воспринима серии электрических импульсов, формирует опорный импульс (014) и (по выходу УПВ) код угла поворота вала относительно положительного фронта опорного импульса . Блок б также может выполн ть другие функции, кроме измерени угла поворота вала, которое он производит по прерыванию (основной программы) от сигналов элемента 5 и таймера 9.The rotation of the shaft 4 with the sector 2 with the teeth 3 of ferromagnetic material modulates the magnetic flux through the winding of the sensor 1, causing the appearance of an induced signal at its terminals. These signals are amplified and formed in amplitude and duration by element 5 in accordance with the requirements of block b, which, perceiving a series of electrical impulses, generates a reference impulse (014) and (at the output OVI) the code of the angle of rotation of the shaft relative to the positive front of the reference impulse. The block b can also perform other functions besides measuring the angle of rotation of the shaft, which it produces by interrupting (the main program) from the signals of element 5 and timer 9.
При включении питани блок 6 производит инициализацию (первоначальную настройку ), часть которой, относ ща с к измерению угла поворота вала, показана на фиг.2. Здесь прин то следующее распределение ресурсов микропроцессорного блока: регистор R1 - счетчик тактовых импульсов от таймера 9 в текущем периоде следовани When the power is turned on, unit 6 performs initialization (initial setting), a part of which, related to the measurement of the angle of rotation of the shaft, is shown in Fig. 2. Here, the following resource allocation of the microprocessor unit is taken: the register R1 is the clock counter from timer 9 in the current follow-up period
угловых импульсов; регистор R2 - пам ть измеренного значени предшествующего периода, умноженного на пороговое значение отношени текущего периода к предшествующему (в примере пороговое значение равно двум), следовательно, в регистре R2 запоминаетс удвоенное значение предшествующего периода угловых импульсов); ре0 гистор R3 - счетчик количества (п) угловых импульсов, поступивших с элемента 5 после формировани отрицательного фронта (спада ) опорного импульса; R4 - счетчик кода угла поворота вала относительно положи5 тельного фронта опорного импульса; порт Р1 - выход опорного импульса, порт Р2 - выход кода угла поворота вала; таймер 9 работает в режиме генерации тактовых импульсов , частота f™ которых выбираетс изangular impulses; the register R2 is a memory of the measured value of the previous period multiplied by the threshold value of the ratio of the current period to the previous one (in the example, the threshold value is two), therefore, in the register R2 the double value of the previous period of angular pulses is stored); The resistor R3 is a count of the number (n) of angular pulses received from element 5 after the formation of a negative front (decay) of the reference pulse; R4 is the counter code of the angle of rotation of the shaft relative to the positive front of the reference pulse; port P1 is the output of the reference pulse, port P2 is the output of the code for the angle of rotation of the shaft; timer 9 is in clock generation mode, the frequency of which f ™ is selected from
0 услови f™ 2fyM, где fyM - максимальна частота следовани угловых импульсов.0 conditions f ™ 2fyM, where fyM is the maximum frequency of following angular pulses.
В начале инициализации в регистры R1, R3, R4 заноситс ноль, в регистр R2 - ноль минус единица (например, FFte) - дл иск5 лючени ложного .формировани спада опорного импульса в начале работы измерител . Затем проводитс настройка таймера на режим генерации с заданной частотой и портов - на вывод информации.At the beginning of the initialization, zero is entered into the registers R1, R3, R4, and zero minus one into the R2 register (for example, FFte) to search for a false drop in the reference pulse at the beginning of the meter operation. Then, the timer is set to the generation mode with a given frequency and the ports to output information.
0 В подпрограмме обработки прерывани по сигналу таймера 9 блок б производит инкремент регистра R1 -счетчика текущего периода угловых импульсов, сравнение состо ни R1 с состо нием R2 (в котором хра5 нитс удвоенноезначение0 In the subroutine of processing the interrupt signal of timer 9, block b performs an increment of the register R1-counter of the current period of angular pulses, comparing the state R1 with the state R2 (in which the storage is doubled
предшествующего периода) и. при их равенстве , останавливает таймер и выводит на порт Р1 (происходит формирование спада опорного импульса).previous period) and. when they are equal, stops the timer and outputs to port P1 (the formation of the decay of the reference pulse occurs).
0 Согласно.подпрограмме обработки прерывани по угловому импульсу (фиг.4) блок 6 производит анализ состо ни порта Р1 (фронт или спад опорного импульса сформирован к этому времени).0 According to the interrupt pulse interrupt processing subroutine (Fig. 4), block 6 analyzes the state of port P1 (the front or fall of the reference pulse is formed by this time).
5 В случае Р1 #блок 6 разрешает работу таймера, инкрементирует регистр R3 и сравнивает его состо ние с заданным числом п. Если в регистре R3 не набрано число п - ожидаетс следующий угловой импульс. Ес0 ли число п набрано в регистре R3, на порт Р1 выводитс 1 (формируетс фронт опорного импульса), регистры R3, R4 обнул ютс , содержимое R1 сдвигаетс на разр д влево, чем производитс умножение на два значе5 ни измеренного периода угловых импульсов и запоминаетс в регистре R2, после чего R1 обнул етс ,5 In the case of P1 #, block 6 enables the timer, increments the R3 register and compares its state with the specified number n. If n is not dialed in R3, the next angular pulse is expected. If the number n is typed in register R3, port 1 is output to port P1 (the front of the reference pulse is formed), registers R3 and R4 are nullified, the contents of R1 are shifted by a bit to the left, which multiplies the measured period of angular pulses and is remembered R2, then R1 is zeroed,
В случае Р1 1 блок б инкрементирует регистр R4 и выводит его состо ние на порт Р2, иницииру тем самым код угла поворота вала относительно фронта опорного импульса . После этого проводитс удвоение содержимого R1, запоминание полученного кода в R2 и обнуление R1.In the case of P1 1, the block b increments the register R4 and outputs its state to the port P2, thereby initiating a code for the angle of rotation of the shaft relative to the front of the reference pulse. After this, the content of R1 is doubled, the received code is stored in R2, and R1 is reset.
Таким образом, использу лишь часть своих аппаратных ресурсов и времени, блок б производит точное измерение угла поворота вала ДВС относительно фронта формируемого блоком 6 опорного импульса, который может быть сформирован по любо- му(1 1) угловому импульсу в секторе нанесени угловых меток.Thus, using only a portion of its hardware resources and time, block b makes an accurate measurement of the angle of rotation of the ICE shaft relative to the front of the reference impulse formed by block 6, which can be generated from any (1: 1) angular impulse in the sector of the application of angular marks.
Ф о р м у л а и з о б р е т е н и Способ измерени углового положени вала, заключающийс в том, что размещают импульсный датчик относительно контролируемого вращающегос вала, в процессе вращени вала по сигналам датчика формируют опорный импульс, угловые импульсы, подсчитывают число угловых импульсов, сформированных после по влени опорного импульса, по числу подсчитанных импульсов суд т о положении контролируемого вала, отличающийс тем, что, с целью повышени точности измерений, измер ют периоды следовани угловых импульсов, сравнивают между собой следующие другFo rmu l and z o rn a Method of measuring the angular position of the shaft, which consists in placing a pulse sensor relative to the monitored rotating shaft, during the rotation of the shaft, a reference pulse is formed by the signals of the sensor, the number of angular pulses formed after the occurrence of the reference impulse is counted; the number of counted pulses is judged on the position of the monitored shaft, characterized in that, in order to improve the measurement accuracy, the periods of the angular impulses are measured, compare vayut interconnected following each
за другом периоды следовани импульсов, передний фронт опорного импульса формируют при превышении состо ни измерен- ных периодов заданного порогового значени , а задний фронт - по n-му угловомуafter another, the periods of pulse following, the leading edge of the reference pulse is formed when the state of the measured periods exceeds a predetermined threshold value, and the falling front is formed by the nth angular
импульсу, сформированному после формировани переднего фронта опорного импульса .the impulse formed after the formation of the leading edge of the reference impulse.
А.BUT.
Мницилизаци таймера на генерацию гпак/ггодых имлульсоо заданной частотыImmunization timer for gpak / year generation of a given frequency
Иницилизаии noflma /7 на выдод информации (8ых.од опорною импульса)) порта Р2- на дыдод информации (выход измерител игла положени оала). , Initialize noflma / 7 to the output of information (8th pulse support) of port P2- to the information output (output meter needle position oala). ,
Передача улрадле/м оснобной программеTransfer to the main program
RJ +.(R1+1)RJ +. (R1 + 1)
R1 - 0R1 - 0
1one
Останов таймераStop timer
Возврат к основной программеReturn to the main program
Опрос состо ни порта Р1Poll of the state of port P1
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU4635949A SU1728642A1 (en) | 1989-01-26 | 1989-01-26 | Shaft angular position measurement technique |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU4635949A SU1728642A1 (en) | 1989-01-26 | 1989-01-26 | Shaft angular position measurement technique |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1728642A1 true SU1728642A1 (en) | 1992-04-23 |
Family
ID=21422121
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU4635949A SU1728642A1 (en) | 1989-01-26 | 1989-01-26 | Shaft angular position measurement technique |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1728642A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016049540A1 (en) * | 2014-09-25 | 2016-03-31 | Texas Instruments Incorporated | Multi-level rotational resolvers using inductive sensors |
-
1989
- 1989-01-26 SU SU4635949A patent/SU1728642A1/en active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Патент СССР №917708, кл. F 02 Р 5/08, 1982. Сига X., Мидзутани С. Введение в автомобильную электронику. - М.: Мир, 1989, с.75.76. Автомобильные датчики. Сборник статей. - М.: Машиностроение, 1982, с.54,55. Авторское свидетельство СССР №1078115, кл. F 02 В 53/12, 1984. * |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016049540A1 (en) * | 2014-09-25 | 2016-03-31 | Texas Instruments Incorporated | Multi-level rotational resolvers using inductive sensors |
| US9983026B2 (en) | 2014-09-25 | 2018-05-29 | Texas Instruments Incorporated | Multi-level rotational resolvers using inductive sensors |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4569027A (en) | Method and apparatus for detecting rotational speed of rotary member | |
| US5051688A (en) | Crossed coil meter driving device having a plurality of input parameters | |
| US4715009A (en) | Device for determining angular position of a rotating part | |
| US4321580A (en) | Process and apparatus for adjustment of the angular position of a part in rotational motion | |
| US4527248A (en) | Engine speed sensing device | |
| JP2550397B2 (en) | Signal generator for engine control | |
| US4254744A (en) | Method and apparatus for measuring air quantity in relation to engine speed | |
| SU1728642A1 (en) | Shaft angular position measurement technique | |
| EP0374797B1 (en) | Digital servo system for controlling rotational speed of rotary body | |
| US5357490A (en) | Measuring timer system | |
| US4722094A (en) | Digital rate detection circuit | |
| US4188820A (en) | Device for measuring rotational angles of a rotating shaft | |
| KR850007650A (en) | Internal combustion engine ignition | |
| SU1038824A1 (en) | Internal combustion engine shaft angular position marker | |
| EP2110644A1 (en) | Phase difference detector and rotational position detector | |
| SU654907A1 (en) | Rotational speed measuring device | |
| JPS62265573A (en) | Revolution detector for shaft | |
| SU1714340A1 (en) | Shaft angular position tester | |
| SU1101740A1 (en) | Pickup of angular position,speed and acceleration of rotating shaft | |
| SU1348696A1 (en) | Device for testing internal combustion engine shaft for irregularity of rotation | |
| JPH045927B2 (en) | ||
| SU1040414A1 (en) | Shaft angular speed and acceleration digital meter | |
| SU1415192A1 (en) | Device for measuring fluctuations of shaft rotational speed | |
| JPS602085A (en) | Speed controller for motor | |
| SU1624333A1 (en) | Device for counting revolutions |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| REG | Reference to a code of a succession state |
Ref country code: RU Ref legal event code: MM4A Effective date: 20060113 |