SU1728116A1 - Method to control pipe-laying crane - Google Patents

Method to control pipe-laying crane Download PDF

Info

Publication number
SU1728116A1
SU1728116A1 SU894769367A SU4769367A SU1728116A1 SU 1728116 A1 SU1728116 A1 SU 1728116A1 SU 894769367 A SU894769367 A SU 894769367A SU 4769367 A SU4769367 A SU 4769367A SU 1728116 A1 SU1728116 A1 SU 1728116A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
crane
boom
laying
angle
plane
Prior art date
Application number
SU894769367A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Геннадий Георгиевич Гудиков
Михаил Элгуджевич Шошиашвили
Дмитрий Яковлевич Паршин
Original Assignee
Новочеркасский Политехнический Институт Им.Серго Орджоникидзе
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Новочеркасский Политехнический Институт Им.Серго Орджоникидзе filed Critical Новочеркасский Политехнический Институт Им.Серго Орджоникидзе
Priority to SU894769367A priority Critical patent/SU1728116A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU1728116A1 publication Critical patent/SU1728116A1/en

Links

Landscapes

  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к управлению курсовым движением крана-трубоукладчика , работающего з составе изол ционно-укладочной колонны. С целью повышени  точности управлени  измер ют разность продольных усилий двух составл ющих стрелы в плоскости разворота крана, сравнивают измеренное значение с заданным уровнем и измен ют положение подвески в зависимости от сигнала .рассогласовани . 3 ил.The invention relates to the control of the course movement of a pipe laying crane operating with the composition of an insulating-laying column. In order to improve the control accuracy, the difference in the longitudinal forces of the two components of the boom in the plane of the turn of the crane is measured, the measured value is compared with a predetermined level and the position of the suspension is changed depending on the error signal. 3 il.

Description

Изобретение относитс  к изол ционно-укладочным работам, а именно к управлению курсовым движением крана-трубоукладчика , работающего в со- ставе изол ционно-укладочной колонны (ИУК).The invention relates to insulation and laying operations, namely, the control of the exchange rate movement of a pipe laying crane operating as part of an insulation and laying column (IUC).

На движущийс  в составе ИУК трубоукладчик действует р д возмущающих факторов , привод щих к отклонению его от заданного курса движени .A pipelayer that is moving in the structure of an IAA is affected by a number of disturbing factors leading to its deviation from a given course of motion.

Известен способ управлени  краном- трубоукладчиком с троллейной подвеской, реализованный и описанный в работе устройства , а именно троллейной подвески, содержащей датчик и задатчик угла отклонени  грузового полиспаста от оси стрелы в плоскости разворота машины, позиционный регул тор и привод хода троллейной подвески. Данный способ  вл етс  прототипом и позвол ет управл ть курсовым движением трубоукладчика, наход щегос  под нагрузкой, не снижа  при этом темпов движени  ИУК.A known method of controlling a crane-laying machine with a trolley suspension, implemented and described in the operation of the device, namely, a trolley suspension containing a sensor and a deflection angle adjuster of the cargo polyspast from the boom axis in the plane of the turn of the machine, the position controller and the drive of the trolley suspension. This method is a prototype and allows you to control the course movement of the pipelayer under load without reducing the rate of movement of the IAA.

Недостаток известного способа заключаетс  в низкой точности, поскольку величина и направление компонента разворачивающего момента (разворачивающей силы) определ етс  не только одной переменной (указанным выше углом), а еще р дом переменных параметров, таких как усилие в грузовом полиспасте, угол отклонени  грузового полиспаста в поперечной плоскости машины и угол наклона стрелы, что не учитываетс  в прототипе. Перечисленные переменные, имеющие случайный характер , воздейству  на разворачивающую силу, внос т в управл ющий сигнал мультипликативные составл ющие, ввиду чего снижаетс  точность управлени  курсовым движением крана-трубоукладчика.The disadvantage of the known method is low accuracy, since the magnitude and direction of the component of the unwinding moment (unwrapping force) is determined not only by one variable (the angle indicated above), but also by a number of variables, such as force in a cargo pulley, the deviation angle of the cargo pulley in the transverse plane of the machine and the angle of the boom, which is not taken into account in the prototype. The listed variables, having a random character, affecting the unwinding force, bring multiplicative components into the control signal, due to which the control accuracy of the course movement of the crane-pipelayer is reduced.

Целью изобретени   вл етс  повышение точности управлени .The aim of the invention is to improve the accuracy of control.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что в способе управлени  краном-трубоукладчиком с троллейной подвеской путем измерени  информационного параметра.The goal is achieved by the fact that in the method of controlling a pipe-laying crane with a trolley suspension, by measuring the information parameter.

(L

СWITH

vi юvi yu

0000

ХX

сравнени  его с заданным уровнем и изменени  положени  подвески в зависимости от сигнала рассогласовани  в качестве информационного параметра принимаетс  разность продольных усилий двух составл - ющих стрелы в плоскости разворота крана.comparing it with a predetermined level and changing the position of the suspension depending on the error signal, the difference in the longitudinal forces of the two components of the boom in the plane of the turn of the crane is taken as an information parameter.

Именно предлагаема  совокупность отличительных признаков с их св з ми между собой обеспечивает, регулирование результатов измерени  и сравнени  между-собой по величине и направлению в плоскости разворота трубоукладчика усилий в двух со- ставл ющих ее стрелы.It is the proposed set of distinctive features with their connections between each other that provides for the regulation of measurement results and comparison between themselves in magnitude and direction in the plane of the turn of the pipelayer in two component arrows.

Сравнение предлагаемого и известного технических решений позволило устано- вить соответствие их критерию новизна. Введение нового информационного параметра приводит к тому, что предлагаемое решение про вл ет новое свойство, не присущее ранее известным объектам - свойст- во регулировани  положени  троллейной подвески с учетом всех вышеперечисленных факторов разворачивающей силы. Поэтому техническое решение соответствует критерию существенные отличи .Comparison of the proposed and well-known technical solutions made it possible to establish compliance with their novelty criteria. The introduction of a new information parameter leads to the fact that the proposed solution exhibits a new property not inherent in previously known objects — the property of adjusting the position of the trolley suspension, taking into account all the above factors of unfolding force. Therefore, the technical solution meets the criterion of significant differences.

На фиг.1 представлена диаграмма действующих на устройство сил, вид сбоку; на фиг.2 - то же, план; на фиг.З - структурна  схема устройства дл  управлени  краном- трубоукладчиком.Figure 1 presents a diagram of the forces acting on the device, side view; figure 2 - the same plan; FIG. 3 is a block diagram of a device for controlling a pipe-laying machine.

На фиг.1 показан кран-трубоукладчик 1 со стрелой 2 в рабочем положении под углом а. Грузовой полиспаст отклонен от оси стрелы 2 на угол /. Составл ющие 3 и 4 стрелы 2 расположены под углом 2 вдруг к другу (фиг.2). Анализ показывает, чтоFigure 1 shows the crane pipe 1 with the boom 2 in the working position at an angle a. Freight polyspast rejected from the axis of the boom 2 at an angle /. Components 3 and 4 of the boom 2 are at an angle of 2 suddenly to a friend (Fig. 2). The analysis shows that

Рр P-sin () sin/3,Pp P-sin () sin / 3,

где Р - усилие в грузовом полиспасте. Таким образом, разворачивающее усилие Рр зависит как от угла /3 отклонени  грузового полиспаста от оси стрелы 2 в плоскости разворота трубоукладчика 1, так и от усили  в полиспасте Р, угла у отклонени  грузового полиспаста в поперечной плоскости трубоукладчика 1 и угла а наклона стрелы 2. Все эти параметры  вл ютс  величинами переменными , нос щими случайный характер. Разворачивающую силу Рр можно оценить, зна  только усили  FI и PZ в составл ющих 3 и 4 стрелы 2 и угол а наклона стрелы (фиг.2). Это утверждение следует из представленных ниже выражений:where P - effort in the cargo polyspast. Thus, the unfolding force Pp depends both on the angle / 3 of the deviation of the cargo polyspast from the axis of the boom 2 in the plane of the turn of the pipelayer 1, and on the force in the polyspast P, the angle of deviation of the cargo of the polyspast in the transverse plane of the pipelayer 1 and the angle of inclination of the boom 2. All of these parameters are variables that are random in nature. The unfolding force Pp can be estimated by knowing only the forces FI and PZ in the components 3 and 4 of the boom 2 and the angle a of the tilt of the boom (Fig. 2). This statement follows from the following expressions:

. F( (F2-Fi).sincr,. F ((F2-Fi) .sincr,

F2p-Fip (F2-Fi ) Sln0 (F2- Fi)«sin#.sina.F2p-Fip (F2-Fi) Sln0 (F2-Fi) "sin # .sina.

Рр F2P- Fip (F2- Fi)-sln#.slna. Так как sin 8 const, тоPP F2P- Fip (F2-Fi) -sln # .slna. Since sin 8 const,

PP(F2 - aPP (F2 - a

(1)(one)

Дл  того, чтобы составл юща  силы веса стрелы 2 на ее плоскость не вли ла на измерени  величин FI и F2, это измерение следует проводить в местах, расположенных как можно ближе к оголовку стрелы.In order that the component of the weight of the boom 2 on its plane should not affect the measurements of the quantities FI and F2, this measurement should be carried out at locations as close as possible to the tip of the boom.

Устройство дл  управлени  движением крана-трубоукладчика 1 содержит (фиг.З) датчика 5 и 6 усилий FI и F2, подключенные к элементу 7 сравнени , и последовательно с ним соединенные умножитель 8, позиционный регул тор 9 и привод 10 хода троллейной подвески. Кроме того, устройство содержит последовательно соединенные датчик 11 угла наклона стрелы и синусный преобразователь 12, подключенные к другому входу умножител  8, а также задатчик 13 разворачивающей силы, соединенный с установочным входом позиционного регул тора 9.The device for controlling the movement of the crane-pipelayer 1 contains (Fig. 3) sensors 5 and 6 of the forces FI and F2 connected to the comparison element 7 and connected in series with the multiplier 8, the positioner 9 and the actuator 10 of the trolley suspension. In addition, the device contains a boom angle sensor 11 connected in series and a sine converter 12 connected to another input of the multiplier 8, as well as an unfolding force adjuster 13 connected to the installation input of the position regulator 9.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

Блоки 5-8, 11 и 12 реализуют зависимость (1). При этом измерение усилий FI и F2 в составл ющих 3 и 4 стрелы 2 крана можно измер ть с помощью тензодатчиков. С выхода умножител  8 сигнал Up, пропорциональный разворачивающему усилию Рр, поступает на информационный вход позиционного регул тора 9. На регул торе 9 происходит сравнение сигнала Up и сигнала UP33A, приход щего с задатчика 13 разворачивающего усили  и пропорционального заданному значению разворачивающего усили  РрзаА. В зависимости от сигнала их рассогласовани  Д U Up3aA - Up регул тор 9 вырабатывает сигнал, который подаетс  на привод 10 хода троллейной подвески. Последн   занимает положение, при котором Рр Ррзадс учетом всех перечисленных переменных параметров разворачивающего усили .Blocks 5-8, 11 and 12 implement dependence (1). In this case, the measurement of the forces FI and F2 in the components 3 and 4 of the boom 2 of the crane can be measured using strain gauges. From the output of the multiplier 8, the signal Up, proportional to the unrolling force Pp, is fed to the information input of the positioner 9. At controller 9, the signal Up is compared to the signal UP33A, which comes from the unfolding force setpoint 13 and is proportional to the set unfolding force PpzaA. Depending on the error signal D U Up3aA - Up, the regulator 9 generates a signal that is fed to the actuator 10 of the trolley suspension travel. The latter occupies a position in which Rp Rrzads taking into account all the listed variable parameters of the unfolding force.

Использование предлагаемого изобретени  на кранах-трубоукладчиках, работающих в составе ИУК, позвол ет повысить точность стабилизации курсового движени , что дает возможность работать на более близком рассто нии от траншеи, следовательно, повысить эффективность использовани , грузоподъемных средств трубоукладчика. Кроме того, использование изобретени  облегчает работу машинистов по управлению краном-трубоукладчиком, что повышает производительность труда.The use of the invention on pipe cranes operating as part of an IAA allows for improved accuracy in the stabilization of the course movement, which makes it possible to work at a closer distance from the trench, therefore, to increase the efficiency of use of the lifting means of the pipelayer. In addition, the use of the invention facilitates the work of the machinists in controlling the pipe-laying machine, which increases labor productivity.

Claims (1)

Формула изобретени  Способ управлени  краном-трубоукладчиком с троллейной подвеской путем измерени  информационного параметра,, сравнени  его с заданным уровнем и изменени  .положени  подвески в зависимостиThe invention The method of controlling a pipe-laying crane with a trolley suspension by measuring the information parameter, comparing it with a predetermined level and changing the suspension position depending on от сигнала рассогласовани , о т.л и ч а ю - щ и и с   тем, что, с целью повышени  точности управлени , в качестве информационного параметра принимаетс  разность продольных усилий двух составл ющих стрелы в плоскости разворота крана.from the mismatch signal, about T.L.H.A.– and so that, in order to increase the control accuracy, the difference of the longitudinal efforts of the two components of the boom in the plane of turn of the crane is taken as the information parameter. Фиг.11
SU894769367A 1989-12-18 1989-12-18 Method to control pipe-laying crane SU1728116A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU894769367A SU1728116A1 (en) 1989-12-18 1989-12-18 Method to control pipe-laying crane

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU894769367A SU1728116A1 (en) 1989-12-18 1989-12-18 Method to control pipe-laying crane

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1728116A1 true SU1728116A1 (en) 1992-04-23

Family

ID=21484757

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU894769367A SU1728116A1 (en) 1989-12-18 1989-12-18 Method to control pipe-laying crane

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1728116A1 (en)

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР № 1162729, кл. В 66 С 1/56, 1985. *

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US5823369A (en) Control device for automatically stopping swiveling of cranes
US7627393B2 (en) Crane or digger for swinging a load hanging on a support cable with damping of load oscillations
US7831333B2 (en) Method for the automatic transfer of a load hanging at a load rope of a crane or excavator with a load oscillation damping and a trajectory planner
EP2033931B1 (en) A control system for a boom crane
SU940651A3 (en) Automatic control system for working implement of vehicle
US5303551A (en) Flow rate control apparatus for oil-hydraulic pump
CN1141680A (en) Device and method for suppressing vibration of a working machine
CN102616660B (en) Dead weight drop amplitude compensating hydraulic system, crane and control system thereof
US20200209898A1 (en) Load-sensing multi-way valve with variable differential pressure
CN1113092A (en) Hydraulic device for a working machine
CN113227586B (en) Engineering machinery
CN102900121A (en) Hydraulic pump control system and hydraulic pump control method used for engineering machinery
CN114876902A (en) Speed real-time tracking hydraulic control method and system and engineering machinery
SU1728116A1 (en) Method to control pipe-laying crane
EP0481501A1 (en) Method and apparatus for controlling slewing stop of upper slewing body in construction machine
JPH08188379A (en) Vertical critical control device of crane
KR100301627B1 (en) Operating reaction control device of operating lever of working machine
CN103112782A (en) Synchronous control device and method of multi-winch system
US3971008A (en) Crane overload detector using a boom bending moment detector
US4786218A (en) Machine tool comprising a tool driven in the axial direction by a hydraulic lifting cylinder, in particular a gear shaper machine
WO1995003492A1 (en) Apparatus and method for automatically compensating for dead zone of a hydraulically driven machine
US4542795A (en) Leader angle control device
CN114057110B (en) Crane open-loop control positioning method and system
JP2790297B2 (en) Hydraulic pump torque control method
RU1791345C (en) Apparatus for controlling of load lifting and tube-laying boom drives