SU1726176A1 - Method of locating a ring-shaped object - Google Patents
Method of locating a ring-shaped object Download PDFInfo
- Publication number
- SU1726176A1 SU1726176A1 SU894760300A SU4760300A SU1726176A1 SU 1726176 A1 SU1726176 A1 SU 1726176A1 SU 894760300 A SU894760300 A SU 894760300A SU 4760300 A SU4760300 A SU 4760300A SU 1726176 A1 SU1726176 A1 SU 1726176A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- probe
- search
- sides
- coordinate
- section
- Prior art date
Links
Abstract
Использование: дл автоматизации технологических процессов автоматической дуговой сварки. Сущность изобретени : измерение положени производ т щупом, выполненным в виде параллелепипеда пр моугольного сечени в плоскости измерени , стороны которого ориентируют перпендикул рно направлению поискового перемещени , размеры сторон сечени щупа выбраны не меньше величины допустимых отклонений координат объекта. 1 ил.Use: for automation of technological processes of automatic arc welding. SUMMARY OF THE INVENTION: The measurement of the position is made by a probe made in the form of a parallelepiped of rectangular cross section in the measurement plane, the sides of which are oriented perpendicular to the direction of search movement, the dimensions of the sides of the cross section of the probe are not less than the value of the permissible deviations of the object coordinates. 1 il.
Description
Изобретение относитс .к автоматизации технологических процессов автоматической дуговой сварки.The invention relates to the automation of technological processes of automatic arc welding.
Целью изобретени вл етс повышение производительности путем сокращени поисковых координатных перемещений щупа ,The aim of the invention is to increase productivity by reducing the search coordinate movements of the probe,
Поставленна цель достигаетс тем, что в способе определени положени объекта кольцевой формы, при котором осуществл ют поисковые перемещени щупа и в моменты его касани с объектом измер ют знак и величину отклонени объекта от заданного положени , определ ют максимально допустимое отклонение объекта от заданного положени по двум взаимно перпендикул рным направлени м перемещени щупа, лежащим в одной плоскости, щуп выполн ют в виде параллелепипеда пр моугольного сечени в плоскости измерени , стороны которого ориентируют перпендикул рно направлению поискового перемещени , при этом размеры сторон сечени The goal is achieved by the fact that in the method of determining the position of an object of a ring shape, in which search movements of the probe are performed and the sign and magnitude of the object deviation from the predetermined position are measured at the moments of its contact with the object, the maximum allowable deviation of the object from the predetermined position mutually perpendicular directions of movement of the probe lying in one plane, the probe is made in the form of a parallelepiped of rectangular cross section in the plane of measurement, the sides of which orient the perpendicular pendicular to the direction of the search movement, while the dimensions of the sides of the cross section
выбирают равными или превышающими максимально допустимое отклонение объекта и ориентируют их по каждой координате перпендикул рно направлению поискового перемещени .choose equal to or greater than the maximum permissible deviation of the object and orient them along each coordinate perpendicular to the direction of the search movement.
Использование предлагаемого способа обеспечивает повышение производительности процесса определени положени объектов кольцевой формы. В основе лежит сокращение количества поисковых координатных перемещений щупа, выполненного в форме параллелепипеда. Измерение положени объекта кольцевой формы щупом, выполненным в форме параллелепипеда, обеспечивает возможность определени положени указанного объекта с помощью только двух поисковых координатных перемещений щупа, чем и достигаетс повышение производительности.Using the proposed method provides an increase in the productivity of the process of determining the position of ring shaped objects. The basis is a reduction in the number of search coordinate movements of the probe, made in the form of a parallelepiped. Measuring the position of an object of circular shape with a stylus made in the form of a parallelepiped makes it possible to determine the position of the specified object with the help of only two search coordinate movements of the probe, and this results in an increase in productivity.
На чертеже показано положение щупа относительно объекта кольцевой формы при выполнении поисковых перемещений по двум ос м координат X и Y.The drawing shows the probe position relative to a ring-shaped object when performing search movements along the two axes of the X and Y coordinates.
VJVj
юYu
ОчOch
V4 ОV4 o
Щуп 1 выполнен в виде параллелепипеда пр моугольного сечени в плоскости измерени . Стороны параллелепипеда ориентируют перпендикул рно направлению поискового перемещени , при этом размеры сторон сечени выбирают равными или превышающими максимально допустимое отклонение объекта и ориентируют их по каждой координате перпендикул рно направлению поискового перемещени .Probe 1 is made in the form of a parallelepiped of rectangular cross section in the measurement plane. The sides of the parallelepiped are oriented perpendicular to the direction of the search movement, while the dimensions of the sides of the section are chosen to be equal to or greater than the maximum permissible deviation of the object and orient them along each coordinate perpendicular to the direction of the search movement.
Щуп 1 имеет размеры граней I и m и закреплен с возможностью перемещени относительно объекта 2 кольцевой формы. Фактическое координатное положение (обозначено пунктирной линией) объекта 2 отличаетс от заданного (обозначено сплошной линией) в направлении координат поисковых перемещений на величину ЛХ и AY. Исход из указанных величин допустимого отклонени выбирают размер граней щупа I. Ј ДХ и m Д Y.The probe 1 has the dimensions of the faces I and m and is fixed with the possibility of movement relative to the object 2 of annular shape. The actual coordinate position (indicated by a dashed line) of object 2 differs from the given one (indicated by a solid line) in the direction of the coordinates of the search movements by the value LH and AY. Based on the specified tolerance values, choose the size of the faces of the probe I. Ј DH and m D Y.
Щуп 1, выполненный в виде параллелепипеда , из исходного положени (обозначено пунктирной линией пр моугольной формы) перемещают в направлении искомого объекта 2 сначала по координате X, ориентиру при этом соответствующую грань щупа 1 перпендикул рно оси X. В момент касани грани щупа 1 и объекта 2 измер ют фактическое положение (знак и величину отклонени ) объекта 2 относительно заданного . Затем из нового исходного положени (обозначено сплошной линией пр моугольной формы) перемещают щуп 1 в направлении искомого объекта по другой координате Y поискового перемещени , ориентиру другую грань щупа 1 перпендикул рно направлению этого перемещени , и также в момент касани щупа 1 перпендикул рно направлению этого перемещени , и также в момент касани щупа 1 и объекта 2 измер ют знак и величину отклонени последнегоA stylus 1, made in the form of a parallelepiped, is moved from its initial position (indicated by a dashed rectangular line) in the direction of the desired object 2, first along the X coordinate, the reference point of the corresponding face of the probe 1 perpendicular to the X axis. At the moment of touching the face of the probe 1 and the object 2 measures the actual position (the sign and magnitude of the deviation) of the object 2 relative to a given one. Then, from the new initial position (indicated by a solid rectangular line), probe 1 is moved in the direction of the target object along another search coordinate Y, orienting another face of probe 1 perpendicular to the direction of this movement, and also when the probe 1 touches perpendicular to the direction of this movement , and also at the moment of touching the probe 1 and the object 2, the sign and the deviation of the last
от заданного положени по координате Y. Если не выполн ютс соотношени I i Д X и m Ј. Д Y, то касание соответствующих граней щупа 1 с контуром объекта 2 произойдётfrom a given position along the Y coordinate. If the relationships I i A X X and m are not satisfied. Y Y, then the contact of the corresponding faces of the probe 1 with the contour of the object 2 will occur
в точке, не лежащей соответственно на оси Xi и YI,перпендикул рным положению гра-- нёГй I и т, что приведет к погрешности в измерении положени объекта 2.at a point not lying on the Xi and YI axes, respectively, perpendicular to the position of the grain I and m, which will lead to errors in measuring the position of the object 2.
Таким образом, дл определени фактического положени объекта кольцевой формы по предлагаемому способу достаточно двух поисковых координатных перемещений , а не трех, как в известных способах, Сокращение количества поисковых перемещений щупа позвол ет повысить производительность процесса определени положени объекта,Thus, to determine the actual position of an object of a circular shape according to the proposed method, two search coordinate displacements are sufficient, rather than three, as in the known methods. Reducing the number of search displacements of the probe improves the performance of the process of determining the position of the object,
Формул.а изобретени Formula of invention
Способ определени положени объекта кольцевой формы, при котором осуществл ют поисковые перемещени щупа и в моменты его касани с объектом измер ют знак и величину отклонени объекта от заданного положени , отличающийс тем, что, с целью повышени производительности путем сокращени поисковых координатных перемещений щупа, определ ют максимально допустимое отклонение объекта от заданного положени по двум взаимно перпендикул рным направлени м перемещени щупа, лежащим в одной плоскости, щуп выполн ют в виде параллелепипеда пр моугольного сечени вThe method of determining the position of a ring-shaped object in which search probes are carried out and, at the moments of its contact with an object, is measured the sign and size of the object’s deviation from a predetermined position, characterized in that, in order to increase productivity by reducing the search coordinate movements of the probe, the maximum allowable deviation of an object from a given position in two mutually perpendicular directions of movement of the probe lying in the same plane, the probe is in the form of a parallelepiped p rectangular cross section
плоскости измерени , стороны которого ориентируют перпендикул рно направлению поискового перемещени , при этом размеры сторон сечени выбирают равными или превышающими максимально допустиmeasurement planes, the sides of which are oriented perpendicular to the direction of the search movement, while the dimensions of the sides of the section are chosen to be equal to or greater than the maximum allowed
мое отклонение объекта и ориентируют их по каждой координате перпендикул рно направлению поискового перемещени .my object deviation and orient them in each coordinate perpendicular to the direction of the search movement.
ИAND
ХгHg
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU894760300A SU1726176A1 (en) | 1989-11-20 | 1989-11-20 | Method of locating a ring-shaped object |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU894760300A SU1726176A1 (en) | 1989-11-20 | 1989-11-20 | Method of locating a ring-shaped object |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1726176A1 true SU1726176A1 (en) | 1992-04-15 |
Family
ID=21480193
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU894760300A SU1726176A1 (en) | 1989-11-20 | 1989-11-20 | Method of locating a ring-shaped object |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1726176A1 (en) |
-
1989
- 1989-11-20 SU SU894760300A patent/SU1726176A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Тимченко В.А., Сухомлин А.А. Роботизаци сварочного производства, Киев: Техника, 1988, с. 80-81. * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4435905A (en) | Telescoping magnetic ball bar test gage | |
US4017721A (en) | Method and apparatus for determining the position of a body | |
US4674869A (en) | Method and apparatus for electro-optically determining dimension, location and altitude of objects | |
JPS61240104A (en) | Method and device for electrooptically measuring size, position and attitude of object | |
US5895442A (en) | Method for making coordinate measurements on a workpiece | |
CN111152216B (en) | Method for automatically correcting tool center point of industrial robot | |
CN110181558A (en) | A kind of devices and methods therefor becoming shoulder joint formula coordinate measuring machine calibration robot | |
CN106813570B (en) | The identification of elongated cylindrical object dimensional and localization method based on line-structured light scanning | |
US4665625A (en) | Component measuring apparatus with multiple component multiple positioning device | |
US4521966A (en) | Method and apparatus for determining the position of the center of a circular object | |
SU1726176A1 (en) | Method of locating a ring-shaped object | |
CN111958603B (en) | Mechanical arm kinematic parameter separation measuring device and identification method | |
CN110068282B (en) | Method for detecting deformation of main beam of hoisting machine based on photogrammetry | |
EP0313775B1 (en) | Contactless measuring system for accuracy parameters, especially for industrial robots | |
CN111006706A (en) | Rotating shaft calibration method based on line laser vision sensor | |
CN115235383A (en) | Method for detecting and debugging orthogonality of spatial cross guide rail | |
JPH06341826A (en) | Screw-hole-center measuring method | |
CN109062138B (en) | Five-axis platform system calibration method based on three-dimensional calibration block | |
CN111928873A (en) | Method for calibrating height measurement center and camera center | |
CN111044034A (en) | Positioning and orienting method for mobile robot in fixed operation area | |
CN213616713U (en) | Calibration model suitable for 3D vision and six-axis robot | |
Podoloff et al. | An accuracy test procedure for robotic manipulators utilizing a vision based, 3-D position sensing system | |
IE41669B1 (en) | Opto-electronic scanning system for dimensional gauging ofparts | |
KR100297257B1 (en) | Error analysis method of numerical controller using ball bar | |
SU1548665A1 (en) | Method of checking shape of part surface |